清洁机器人控制方法、装置、介质和清洁机器人与流程

1.本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、装置、介质和清洁机器人。


背景技术：

2.随着控制技术和自动化技术的进步，各种具有扫、吸、拖、洗等功能的清洁机器人正快速地进入人们的家居生活。清洁机器人通常采用吸口或者吸口和滚刷相结合的方式，将地面垃圾吸纳进入设置于机器本体上的尘盒中，从而完成清洁作业。
3.在销售市场中，有一类不带陀螺仪的清洁机器人因为其造价低廉，而畅销世界各地。但是对于此类清洁机器人，由于缺乏陀螺仪，其在行走过程中机器人自身位姿无法确定，无法对所处环境进行地图构建和自主导航，其通常都是采用随机清扫方式进行清扫，而随机清扫方式常常出现漏扫和重扫的问题，导致清扫覆盖率较低，影响清洁效率。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种清洁机器人控制方法、装置、介质和清洁机器人，解决了现有的不带陀螺仪的清洁机器人采用随机清扫方法漏扫或重扫所导致的清洁效率低的技术问题。
5.本发明第一方面提供了一种清洁机器人控制方法，应用于无陀螺仪的清洁机器人，所述方法包括：
6.当接收到清扫开始指令时，构建目标栅格地图；
7.按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息；
8.按照所述目标栅格地图对所述位置信息进行坐标转换，得到对应的栅格坐标；
9.根据所述栅格坐标所对应的清扫次数，生成所述清洁机器人的清扫指令。
10.可选地，所述构建目标栅格地图的步骤，包括：
11.获取所述清洁机器人的当前位置作为初始坐标；
12.以所述初始坐标作为中心点，创建预定规格的初始栅格地图；
13.分别为所述初始栅格地图所包含的每个栅格分配清扫次数计数器，得到目标栅格地图。
14.可选地，所述按预定周期获取所述清洁机器人的位置信息的步骤，包括：
15.按照预定周期测量所述清洁机器人的驱动轮对应的轮子速度；
16.根据所述轮子速度对应的光栅数、所述驱动轮之间的轮间距和预设的光栅脉冲行程因子，计算所述清洁机器人的当前角度和当前世界坐标；
17.采用所述当前角度和所述当前世界坐标作为所述清洁机器人的位置信息。
18.可选地，所述根据所述栅格坐标所对应的清扫次数，生成所述清洁机器人的清扫指令的步骤，包括：
19.从所述目标栅格地图内确定以所述栅格坐标为中心的目标栅格区域；
20.读取所述目标栅格区域对应的清扫次数计数器，得到多个清扫次数；
21.采用所述多个清扫次数进行加权平均计算，生成清扫平均值；
22.比较所述清扫平均值与预设清扫阈值，根据比较结果生成所述清洁机器人的清扫指令。
23.可选地，所述目标栅格区域包括第一目标栅格和第二目标栅格，所述清扫次数包括第一清扫次数和第二清扫次数；所述读取所述目标栅格区域对应的清扫次数计数器，得到多个清扫次数的步骤，包括：
24.将所述栅格坐标所处的栅格确定为所述第一目标栅格；
25.将与所述第一目标栅格相邻的多个栅格确定为所述第二目标栅格；
26.读取所述第一目标栅格关联的清扫次数计数器，得到所述第一清扫次数；
27.分别读取各所述第二目标栅格关联的清扫次数计数器，得到多个所述第二清扫次数。
28.可选地，所述比较所述平均值与预设清扫阈值，根据比较结果生成所述清洁机器人的清扫指令的步骤，包括：
29.比较所述清扫平均值和预设清扫阈值；
30.若是所述清扫平均值大于所述预设清扫阈值，则生成所述清洁机器人脱离所述目标栅格区域的清扫指令；
31.若是所述清扫平均值小于或等于所述预设清扫阈值，则跳转执行所述按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息的步骤。
32.可选地，所述方法还包括：
33.当所述清洁机器人检测到障碍物或跌落位置时，获取所述障碍物或所述跌落位置对应的障碍世界坐标；
34.基于所述障碍世界坐标，从所述目标栅格地图内确定对应的障碍栅格；
35.在所述障碍栅格设置障碍物标志，以更新所述目标栅格地图。
36.本发明第二方面还提供了一种清洁机器人控制装置，所述清洁机器人不具备陀螺仪，所述装置包括：
37.栅格地图构建模块，用于当接收到清扫开始指令时，构建目标栅格地图；
38.位置信息获取模块，用于按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息；
39.坐标转换模块，用于按照所述目标栅格地图对所述位置信息进行坐标转换，得到对应的栅格坐标；
40.清扫指令生成模块，用于根据所述栅格坐标所对应的清扫次数，生成所述清洁机器人的清扫指令。
41.本发明第三方面还提供了一种清洁机器人，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明第一方面任一项所述的清洁机器人控制方法的步骤。
42.本发明第四方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面任一项所述的清洁机器人控制方法。
43.从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
44.当清洁机器人内的控制单元接收到清扫开始指令时，按照清洁机器人的当前初始位置构建目标栅格地图，同时按照预定周期获取清洁机器人的位置信息，再按照构建的目
标栅格地图对位置信息进行坐标转换，以得到对应的栅格坐标，最后根据栅格坐标所对应的清扫次数，对清洁机器人所处区域的清扫情况进行判断，从而生成控制清洁机器人下一步操作的清扫指令。通过栅格地图获取清洁机器人的位置，以栅格地图的坐标和清扫次数作为依据，更为高效地下发清洁机器人的下一步清扫指令，进而提升清扫效率与清扫覆盖率，从而解决了无陀螺仪的清洁机器人在随机清扫方式出现漏扫和重扫所导致的清洁效率降低的问题。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
46.图1为本发明实施例一提供的一种清洁机器人控制方法的步骤流程图；
47.图2为本发明实施例二提供的一种清洁机器人控制方法的步骤流程图；
48.图3为本发明实施例二的一种目标栅格地图的示意图；
49.图4为本发明实施例二的清扫次数读取示意图；
50.图5为本发明实施例二的一种清洁机器人移动示意图；
51.图6为本发明实施例三提供的一种清洁机器人控制装置的结构框图。
具体实施方式
52.本发明实施例提供了一种清洁机器人控制方法、装置、介质和清洁机器人，用于解决现有的具有不带陀螺仪的清洁机器人由于缺乏陀螺仪且采用随机清扫方法漏扫或重扫所导致的清洁效率降低的技术问题。
53.为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
54.请参阅图1，图1为本发明实施例一提供的一种清洁机器人控制方法的步骤流程图。
55.本发明提供的一种清洁机器人控制方法，所述清洁机器人不具备陀螺仪，所述方法包括：
56.步骤101，当接收到清扫开始指令时，构建目标栅格地图；
57.在本发明实施例中，清洁机器人由于不具备陀螺仪，在清扫运动的过程中无法得知自身的位姿。为此，当清洁机器人内的处理器或控制单元接收到清扫开始指令时，控制清洁机器人开始清扫，并同时按照清洁机器人的当前初始位置构建目标栅格地图，以便于后续确定清洁机器人在每个区域的打扫情况。
58.步骤102，按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息；
59.由于清洁机器人在清扫某一区域时需要一定的时间，因此在构建目标栅格地图完
成后，为节省数据资源和电量的消耗，可以按照预定周期获取清洁机器人的位置信息，为后续栅格坐标的确定提供数据基础。
60.可以理解地是，此处的位置信息可以包括但不限于：以清洁机器人的当前初始位置所构建的世界坐标系的世界坐标，以及清洁机器人内置吸口的面向角度。
61.步骤103，按照所述目标栅格地图对所述位置信息进行坐标转换，得到对应的栅格坐标；
62.在获取到清洁机器人的位置信息后，可以按照目标栅格地图与位置信息所处世界坐标系的映射关系，对位置信息进行坐标转换，以得到位置信息对应的栅格坐标。
63.步骤104，根据所述栅格坐标所对应的清扫次数，生成所述清洁机器人的清扫指令。
64.在具体实现中，在得到位置信息所对应的栅格坐标后，可以基于栅格坐标所关联的清扫次数，判断清洁机器人是否需要继续在该栅格坐标内进行清扫，以生成对应的清扫指令，控制清洁机器人的下一步操作。
65.在本发明实施例中，当清洁机器人内的控制单元接收到清扫开始指令时，按照清洁机器人的当前初始位置构建目标栅格地图，同时按照预定周期获取清洁机器人的位置信息，再按照构建的目标栅格地图对位置信息进行坐标转换，以得到对应的栅格坐标，最后根据栅格坐标所对应的清扫次数，对清洁机器人所处区域的清扫情况进行判断，从而生成控制清洁机器人下一步操作的清扫指令。通过栅格地图获取清洁机器人的位置，以栅格地图的坐标和清扫次数作为依据，更为高效地下发清洁机器人的下一步清扫指令，进而提升清扫效率与清扫覆盖率，从而解决了无陀螺仪的清洁机器人在随机清扫方式出现漏扫和重扫所导致的清洁效率降低的问题。
66.请参阅图2，图2为本发明实施例二提供的一种清洁机器人控制方法的步骤流程图。
67.本发明提供的一种清洁机器人控制方法，所述清洁机器人不具备陀螺仪，所述方法包括：
68.步骤201，当接收到清扫开始指令时，构建目标栅格地图；
69.可选地，步骤201中的“构建目标栅格地图”过程可以包括以下子步骤：
70.获取所述清洁机器人的当前位置作为初始坐标；
71.以所述初始坐标作为中心点，创建预定规格的初始栅格地图；
72.分别为所述初始栅格地图所包含的每个栅格分配清扫次数计数器，得到目标栅格地图。
73.请参照图3，图3示出了本发明实施例的一种目标栅格地图的示意图。
74.在本发明实施例中，当清洁机器人内的控制单元接收到清扫开始指令时，表明此时需要开始进行当前区域的清扫。此时可以获取清洁机器人的当前位置作为初始坐标a(0，0)，以该初始坐标作为栅格地图的中心点，创建预定规格的初始栅格地图，同时分别为其中的每个栅格分配清扫次数计数器，以得到目标栅格地图。
75.清扫次数计数器用于当清洁机器人移动至其关联的任一个栅格时，进行清扫次数的累加。
76.其中，还可以清洁机器人在初始坐标的角度作为零度，以便于后续清洁机器人的
位姿确定，初始栅格地图内的每个栅格都具有相同的大小，例如40cm*40cm，具体大小本发明实施例不作限制。
77.进一步地，为实现对目标栅格地图的实时更新，降低清洁机器人的意外风险，本发明实施例还可以包括以下步骤：
78.当所述清洁机器人检测到障碍物或跌落位置时，获取所述障碍物或所述跌落位置对应的障碍世界坐标；
79.基于所述障碍世界坐标，从所述目标栅格地图内确定对应的障碍栅格；
80.在所述障碍栅格设置障碍物标志，以更新所述目标栅格地图。
81.在本发明的一个示例中，当清洁机器人在清扫过程中检测到存在移动路径上存在障碍物或跌落位置时，可以获取所述障碍物或所述跌落位置对应的障碍世界坐标，再基于障碍世界坐标在目标栅格地图内的所处栅格位置，确定对应的障碍栅格，在该障碍栅格设置障碍物标志，更新目标栅格地图。
82.例如，可以通过根据清洁机器人与障碍物之间的距离，结合清洁机器人所在位置的世界坐标，计算障碍物或跌落位置所对应的障碍世界坐标；在得到障碍世界坐标后，可以将其代入目标栅格地图，以确定障碍世界坐标所处的障碍栅格，在该障碍栅格设置障碍物标志，更新目标栅格地图，再按照预定周期获取清洁机器人的位置信息。
83.步骤202，按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息；
84.可选地，步骤202可以包括以下子步骤：
85.按照预定周期测量所述清洁机器人的驱动轮对应的轮子速度；
86.根据所述轮子速度对应的光栅数、所述驱动轮之间的轮间距和预设的光栅脉冲行程因子，计算所述清洁机器人的当前角度和当前世界坐标；
87.采用所述当前角度和所述当前世界坐标作为所述清洁机器人的位置信息。
88.在本发明实施例中，可以按照预定周期对清洁机器人所设置驱动轮的轮子速度进行测量，再基于轮子速度和驱动轮之间的轮间距，以计算得到清洁机器人的当前角度和当前世界坐标，以得到清洁机器人的位置信息，具体的当前角度计算过程可以如下：
[0089][0090]
其中，α为当前角度的弧度值，s1为清洁机器人的左驱动轮对应轮子速度的光栅数，s2为清洁机器人的右驱动轮对应轮子速度的光栅数，d为轮间距，f为光栅脉冲行程因子。
[0091]
需要说明地是，光栅脉冲行程因子可以通过驱动轮直径，结合齿轮转速比和电机转一圈时光栅测速码盘的脉冲个数进行计算，具体计算方式为：光栅脉冲行程因子＝(驱动轮直径*π)/脉冲个数/齿轮转速比。
[0092]
当前世界坐标(w
x
，w
y
)具体的计算过程可以如下：
[0093]
d＝d*sin(α/2)*2
[0094]
w
x
＝d*v*sinα
[0095]
w
y
＝d*v*cosα
[0096]
其中，d为驱动轮的运动距离。
[0097]
在具体实现中，轮子速度的测量可以通过光栅式速度传感器，利用光栅叠栅条纹
的原理对位移进行测量，结合测量时间计算得到当前时刻的轮子速度。
[0098]
可以理解地是，预定周期可以为30s，或者1s等，具体周期的时间长度本发明实施例对此不作限制。
[0099]
步骤203，按照所述目标栅格地图对所述位置信息进行坐标转换，得到对应的栅格坐标；
[0100]
在本发明实施例中，在得到位置信息后，可以按照目标栅格地图对位置信息内的当前世界坐标和当前角度进行坐标转换，以确定清洁机器人在目标栅格地图内的栅格坐标。
[0101]
具体的坐标转换过程可以如下：
[0102][0103][0104]
其中，(g
x
，g
y
)为栅格坐标，g为栅格的边长，m
x
为目标栅格地图在水平方向的栅格总长度，m
y
为目标栅格地图在垂直方向的栅格总长度。
[0105]
步骤204，从所述目标栅格地图内确定以所述栅格坐标为中心的目标栅格区域；
[0106]
在本发明实施例中，可以从目标栅格地图内选择以栅格坐标为中心，具有多个栅格的区域作为目标栅格区域，以获取清洁机器人在目标栅格区域内的清扫次数。
[0107]
步骤205，读取所述目标栅格区域对应的清扫次数计数器，得到多个清扫次数；
[0108]
可选地，所述目标栅格区域包括第一目标栅格和第二目标栅格，所述清扫次数包括第一清扫次数和第二清扫次数，步骤205可以包括以下子步骤：
[0109]
将所述栅格坐标所处的栅格确定为所述第一目标栅格；
[0110]
将与所述第一目标栅格相邻的多个栅格确定为第二目标栅格；
[0111]
读取所述第一目标栅格关联的清扫次数计数器，得到所述第一清扫次数；
[0112]
分别读取各所述第二目标栅格关联的清扫次数计数器，得到多个所述第二清扫次数。
[0113]
请参阅图4，图4示出了本发明实施例的清扫次数读取示意图。
[0114]
在本发明实施例中，将栅格坐标所处的栅格作为第一目标栅格，将与第一目标栅格相邻的多个栅格确定为第二目标栅格，再读取第一目标栅格所关联的清扫次数计数器，以获取清洁机器人在第一目标栅格内的第一清扫次数；与此同时，还可以分别读取各第二目标栅格所关联的清扫次数计数器，以得到各第二目标栅格分别对应的第二清扫次数。
[0115]
如图4所示，第一清扫次数可以为x1，第二目标栅格可以为第一目标栅格相邻的8个栅格，第二清扫次数分别为x2‑
x9。
[0116]
步骤206，采用所述多个清扫次数进行加权平均计算，生成清扫平均值；
[0117]
在本发明实施例中，在得到多个清扫次数x1‑
x9后，可以采用其进行加权平均计算，以得到清洁机器人在该清扫区域内的清扫平均值。
[0118]
通过加权平均计算清扫平均值b的过程可以如下所示：
[0119]
b＝(y1x1 y2x2 y3x3 y4x4 y5x5 y6x6 y7x7 y8x8 y9x9)/9
[0120]
其中，y1为第一目标栅格所对应的权重，y2～y9为各个第二目标栅格对应的权重，可以根据经验设置，例如：可以分别设置为：2、4、3、4、3、3、4、3、4。
[0121]
步骤207，比较所述清扫平均值与预设清扫阈值，根据比较结果生成所述清洁机器人的清扫指令。
[0122]
在本发明可选实施例中，步骤207可以包括以下子步骤：
[0123]
比较所述清扫平均值和预设清扫阈值；
[0124]
若是所述清扫平均值大于所述预设清扫阈值，则生成所述清洁机器人脱离所述第一目标栅格和多个所述第二目标栅格的清扫指令；
[0125]
若是所述清扫平均值小于或等于所述预设清扫阈值，则跳转执行所述按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息的步骤。
[0126]
在本发明实施例中，在计算得到清扫区域的清扫平均值后，可以进一步比较清扫平均值和预设清扫阈值，此时若是清扫平均值大于预设清扫阈值，则表明此目标栅格区域的清扫过程可以结束，可以移动至下一区域进行清扫，此时可以生成清洁机器人脱离目标栅格区域的清扫指令。
[0127]
请参阅图5，图5示出了本发明实施例的一种清洁机器人移动示意图。
[0128]
当计算得到清扫平均值大于预设清扫阈值，可以生成清洁机器人向90
°
方向移动脱离目标栅格区域的清扫指令，以控制清洁机器人移动至目标栅格区域以外的区域继续进行清扫。
[0129]
可以理解地是，清扫指令可以包括向任一角度移动的移动指令。
[0130]
若是清扫平均值小于或等于预设清扫阈值，则表明此时目标栅格区域的清扫过程未能结束，可以跳转至步骤202，在继续进行清扫的过程中按照预定周期获取清洁机器人的位置信息，以便于后续清扫指令的判断与更新。
[0131]
在本发明实施例中，当清洁机器人内的控制单元接收到清扫开始指令时，按照清洁机器人的当前初始位置构建目标栅格地图，同时按照预定周期获取清洁机器人的位置信息，再按照构建的目标栅格地图对位置信息进行坐标转换，以得到对应的栅格坐标，最后根据栅格坐标所对应的清扫次数，对清洁机器人所处区域的清扫情况进行判断，从而生成控制清洁机器人下一步操作的清扫指令。通过栅格地图获取清洁机器人的位置，以栅格地图的坐标和清扫次数作为依据，更为高效地下发清洁机器人的下一步清扫指令，进而提升清扫效率与清扫覆盖率，从而解决了无陀螺仪的清洁机器人在随机清扫方式出现漏扫和重扫所导致的清洁效率降低的问题。
[0132]
请参阅图6，图6为本发明实施例三提供的一种清洁机器人控制装置的结构框图。
[0133]
本发明实施例提供了一种清洁机器人控制装置，所述清洁机器人不具备陀螺仪，所述装置包括：
[0134]
栅格地图构建模块601，用于当接收到清扫开始指令时，构建目标栅格地图；
[0135]
位置信息获取模块602，用于按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息；
[0136]
坐标转换模块603，用于按照所述目标栅格地图对所述位置信息进行坐标转换，得到对应的栅格坐标；
[0137]
清扫指令生成模块604，用于根据所述栅格坐标所对应的清扫次数，生成所述清洁机器人的清扫指令。
[0138]
可选地，所述栅格地图构建模块601，包括：
[0139]
初始坐标获取子模块，用于当接收到清扫开始指令时，获取所述清洁机器人的当前位置作为初始坐标；
[0140]
初始栅格地图创建子模块，用于以所述初始坐标作为中心点，创建预定规格的初始栅格地图；
[0141]
栅格地图优化子模块，用于分别为所述初始栅格地图所包含的每个栅格分配清扫次数计数器，得到目标栅格地图。
[0142]
可选地，所述位置信息获取模块602，包括：
[0143]
轮子速度测量子模块，用于按照预定周期测量所述清洁机器人的驱动轮对应的轮子速度；
[0144]
角度与坐标确定子模块，用于根据所述轮子速度对应的光栅数、所述驱动轮之间的轮间距和预设的光栅脉冲行程因子，计算所述清洁机器人的当前角度和当前世界坐标；
[0145]
位置信息确定子模块，用于采用所述当前角度和所述当前世界坐标作为所述清洁机器人的位置信息。
[0146]
可选地，所述清扫指令生成模块604，包括：
[0147]
目标栅格区域确定子模块，用于从所述目标栅格地图内确定以所述栅格坐标为中心的目标栅格区域；
[0148]
清扫次数读取子模块，用于读取所述目标栅格区域对应的清扫次数计数器，得到多个清扫次数；
[0149]
清扫平均值计算子模块，用于采用所述多个清扫次数进行加权平均计算，生成清扫平均值；
[0150]
清扫指令生成子模块，用于比较所述清扫平均值与预设清扫阈值，根据比较结果生成所述清洁机器人的清扫指令。
[0151]
可选地，所述目标栅格区域包括第一目标栅格和第二目标栅格，所述清扫次数包括第一清扫次数和第二清扫次数；所述清扫次数读取子模块具体用于：
[0152]
将所述栅格坐标所处的栅格确定为所述第一目标栅格；
[0153]
将与所述第一目标栅格相邻的多个栅格确定为所述第二目标栅格；
[0154]
读取所述第一目标栅格关联的清扫次数计数器，得到所述第一清扫次数；
[0155]
分别读取各所述第二目标栅格关联的清扫次数计数器，得到多个所述第二清扫次数。
[0156]
可选地，所述清扫指令生成子模块具体用于：
[0157]
比较所述清扫平均值和预设清扫阈值；
[0158]
若是所述清扫平均值大于所述预设清扫阈值，则生成所述清洁机器人脱离所述目标栅格区域的清扫指令；
[0159]
若是所述清扫平均值小于或等于所述预设清扫阈值，则跳转执行所述按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息的步骤。
[0160]
可选地，所述装置还包括：
[0161]
障碍世界坐标获取模块，用于当所述清洁机器人检测到障碍物或跌落位置时，获取所述障碍物或所述跌落位置对应的障碍世界坐标；
[0162]
障碍栅格确定模块，用于基于所述障碍世界坐标，从所述目标栅格地图内确定对应的障碍栅格；
[0163]
栅格地图更新模块，用于在所述障碍栅格设置障碍物标志，以更新所述目标栅格地图。
[0164]
本发明实施例还提供了一种清洁机器人，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明任一实施例所述的清洁机器人控制方法的步骤。
[0165]
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的清洁机器人控制方法。
[0166]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置、模块和子模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0167]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0168]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0169]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0170]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0171]
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。