表面作业设备、液体输送方法及存储介质与流程

1.本技术涉及表面处理设备技术领域，尤其涉及一种表面作业设备、液体输送方法及存储介质。


背景技术：

2.现有表面作业设备，如清洗机或地面抽吸设备可执行地面清洁任务。在执行地面清洁任务中，可通过喷嘴向地面喷洒清洁液体，利用清洁液体清洗地面，之后通过吸嘴将清洗地面后的污浊液体吸入回收桶内。在这个过程中，可以在清洁液体中添加清洗剂，从而提高地面清洁度。但是，现有清洗机或地面抽吸设备等表面作业设备面临如何合理控制清洗剂添加量的问题。


技术实现要素：

3.本技术的多个方面提供一种表面作业设备、液体输送方法及存储介质，用以向作业表面提供混合比例更为合适的混合液体，提高作业质量，减少溶液浪费。
4.本技术实施例提供一种表面作业设备，包括：至少两个溶液桶、混合系统、液体喷嘴、图像采集装置以及控制系统；混合系统设置于至少两个溶液桶与液体喷嘴之间，可将至少两个溶液桶和液体喷嘴连通；图像采集装置用于采集包含作业表面脏污信息的图像并提供给控制系统；控制系统用于根据作业表面的脏污信息对混合系统进行控制；混合系统根据控制调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例，并通过液体喷嘴将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面。
5.本技术实施例还提供一种表面作业设备，包括：至少两个溶液桶、混合系统、液体喷嘴、通信模块以及控制系统；混合系统设置于至少两个溶液桶与液体喷嘴之间，可将至少两个溶液桶和液体喷嘴连通；表面作业设备通过通信模块与部署在同一作业环境中的其它设备通信连接；控制系统，用于接收其它设备发送的作业表面脏污信息，根据作业表面的脏污信息对混合系统进行控制；混合系统根据控制调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例，并通过液体喷嘴将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面。
6.本技术实施例还提供一种表面作业设备，包括：至少两个溶液桶、混合系统、液体喷嘴以及控制系统；混合系统设置于至少两个溶液桶与液体喷嘴之间，可将至少两个溶液桶和液体喷嘴连通；控制系统，用于获取作业表面的类别信息；根据作业表面的类别信息对混合系统进行控制；混合系统根据控制调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例，并通过液体喷嘴将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面。
7.本技术实施例还提供一种液体输送方法，适用于表面作业设备，该方法包括：获取作业表面的脏污信息；根据作业表面的脏污信息调整表面作业设备上至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例；将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面，以对作业表面进行清洁。
8.本技术实施例还提供一种液体输送方法，适用于表面作业设备，该方法包括：获取
作业表面的类别信息；根据作业表面的类别信息调整表面作业设备上至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例；将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面，以对作业表面进行清洁。
9.本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现权利要求任一项液体输送方法中的步骤。
10.在本实施例中，提供了一种表面作业设备包含控制系统、混合系统以及至少两个溶液桶，控制系统可以根据作业表面的脏污信息或类别信息对混合系统进行操控，混合系统根据控制系统的操控，控制至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例，以便向作业表面提供混合比例更为合适的混合液体，提高作业质量，减少溶液浪费。
附图说明
11.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
12.图1a为本技术示例性实施例提供的一种表面作业设备的立体结构图；
13.图1b为本技术示例性实施例提供的表面作业设备中地刷组件的仰视图；
14.图1c为本技术示例性实施例提供的一种表面作业设备的左视图；
15.图1d为本技术示例性实施例提供的一种表面作业设备的后视图；
16.图2为本技术示例性实施例提供的一种表面作业设备所在物联网及基于物联网获取作业表面脏污信息的示意图；
17.图3为本技术示例性实施例提供的另一种表面作业设备的立体结构图；
18.图4a为本技术示例性实施例提供的再一种表面作业设备的立体结构图；
19.图4b为本技术示例性实施例提供的一种脏污检测装置的工作状态及其产生电信号的状态示意图；
20.图5a为本技术示例性实施例提供的又一种表面作业设备的结构示意图；
21.图5b为本技术示例性实施例提供的一种类别检测装置的工作状态及其产生电信号的状态示意图；
22.图6为本技术示例性实施例提供的又一种表面作业设备的立体结构图；
23.图7为本技术示例性实施例提供的一种混合系统的结构示意图；
24.图8为本技术示例性实施例提供的另一种混合系统的结构示意图；
25.图9为本技术示例性实施例提供的又一种表面作业设备的立体结构图；
26.图10为本技术示例性实施例提供的一种液体输送方法的流程示意图；
27.图11为本技术示例性实施例提供的另一种液体输送方法的流程示意图。
具体实施方式
28.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.针对现有清洗机或地面抽吸设备等表面作业设备面临如何合理控制清洗剂添加
量的问题。在本实施例中，提供了一种表面作业设备包含控制系统、混合系统以及至少两个溶液桶，控制系统可以根据作业表面的脏污信息或类别信息对混合系统进行操控，混合系统根据控制系统的操控，控制至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例，以便向作业表面提供混合比例更为合适的混合液体，提高作业质量，减少溶液浪费达到自动控制清洗剂的添加量的目的。
30.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
31.图1a为本技术示例性实施例提供的一种表面作业设备的立体结构图。图1b为本技术示例性实施例提供的表面作业设备中地刷组件的仰视图。表面作业设备可以是任何支持湿扫功能的清洁设备，例如可以是清洗机、湿用吸尘器、干湿两用吸尘器、湿用扫地机器人或干湿两用扫地机器人等。结合图1a、图1b和图7所示，该表面作业设备100包括：至少两个溶液桶101、混合系统102、液体喷嘴103以及控制系统104。至少两个溶液桶101用于储存至少两种不同类型的液体。溶液桶101的数量可以是两个或两个以上。如图7所示，以两个溶液桶101为例进行图示，一个是用于储存清水的溶液桶101，一个是用于储存洗剂的溶液桶101。关于混合系统102在表面作业设备100中的设置位置可参见图7。如图7所示，混合系统102设置于至少两个溶液桶101与液体喷嘴103之间，可将至少两个溶液桶101和液体喷嘴103连通。关于液体喷嘴103可参见图1b。图1b中虚线框内的结构为液体喷嘴103，该液体喷嘴103包括多个出液孔，当然，也可以包含1个出液孔。另外，液体喷嘴103的数量可以是1个，也可是为多个，对此不做限定。控制系统104可以通过混合系统102将至少两个溶液桶101中的液体进行混合后通过液体喷嘴103喷洒至作业表面，以对作业表面进行清洁。根据应用场景的不同，作业表面会有所不同，例如作业表面可以是地面、地板、地毯、墙壁、天花板或玻璃等区域。相应地，根据作业表面的不同，至少两个溶液桶101中储存的液体也会有所不同。例如，至少两种液体可以包括洗剂和清水，洗剂可以是一种或多种，一种或多种洗剂与清水混合后形成的混合液体作用于作业表面。又例如，至少两种液体包括多种不同的洗剂，多种不同的洗剂混合后形成的混合液体作用于作业表面。
32.除上述组件之外，参考图1a和图1b，表面作业设备100还包括：设备本体108、地刷组件105、回收桶106以及吸嘴107(参见图1b)等其它组件。其中，至少两个溶液桶101、混合系统102、回收桶106以及控制系统104设置于设备本体108上。至少两个溶液桶101和回收桶106可拆卸地安装在设备本体108上。吸嘴107和液体喷嘴103设置于地刷组件105上，地刷组件105可活动地连接于设备本体108的下端。地刷组件105用于对作业表面进行清洁；液体喷嘴103可在地刷组件105作业过程中向作业表面喷洒由至少两个溶液桶101中的液体混合形成的混合液体；借助于该混合液体，地刷组件105可以更加彻底的清洁作业表面。回收桶106用于储存回收的废液、污水等；吸嘴107与回收桶106连通，用于在地刷组件105作业过程中将地刷组件105清洁后作业表面上的废液或者污水吸进回收桶106中。另外，为了更清楚地展示各部件的位置，除表面作业设备100的立体示意图之外，本实施例还提供表面作业设备100的左视图和后视图，分别如图1c和1d所示。在此说明，图1a-图1d以及后续其它附图均以清洗机为例对表面作业设备100的实现形态进行示意，但本领域技术人员应该理解清洗机仅为表面作业设备100的一种实现形态，并不限于此。
33.进一步，表面作业设备100还可以包括：电机组件和电池组件，负责给表面作业设备100和地刷组件105提供电力。进一步可选地，电机组件包括：负责驱动表面作业设备100
的主电机以及负责驱动地刷组件105的地刷电机。当然，根据表面作业设备100实现形态的不同，表面作业设备100还可以包含其他一些组件，例如驱动轮、握持部件等。为简化图示，这些组件在图1a、图1c以及图1d中未示出。
34.根据作业表面脏污信息或类别信息的不同，对清洁力度的需求会有所不同。其中，影响清洁力度的因素之一是作用于作业表面上的混合液体之间的混合比例。如果混合液体之间的混合比例不合适，例如部分液体在混合液体中的占比较低，可能会降低清洁力度，无法保证清洁质量；又例如部分液体在混合液体中的占比较高，可能会造成液体浪费。在本实施例中，控制系统104可以根据与作业表面相关的一些信息对混合系统102进行控制；混合系统102可根据控制系统104的控制调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例，并通过液体喷嘴103将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面，以便向作业表面提供混合比例更为合适的混合液体，提高作业质量，减少溶液浪费。
35.其中，与作业表面相关的信息可以包括：作业表面的脏污信息和/或类别信息。例如，可以根据作业表面的脏污信息调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例。又例如，可以根据作业表面的类别信息调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例。再例如，可同时结合作业表面的类别信息和脏污信息调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例。下面将通过详细实施例分别对上述几种情况进行详细说明。
36.在本技术一些实施例x1中，根据作业表面的脏污信息调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例，以便向作业表面提供混合比例更为合适的混合液体。基于此，控制系统104可以根据作业表面的脏污信息对混合系统进行控制；混合系统102根据控制系统104的控制调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例，通过液体喷嘴103将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面，以便向作业表面提供混合比例更为合适的混合液体，提高作业质量，减少溶液浪费。在本技术实施例中，并不限定控制系统获取作业表面脏污信息的实施方式，下面介绍几种获取作业表面脏污信息的实施方式。
37.实施方式a1：该表面作业设备100具有通信模块112，例如wifi模块、红外模块、蓝牙模块等，借助于通信模块112，表面作业设备100可以与其它设备进行通信。如图2所示，表面作业设备100可加入其所在环境中的物联网，与其作业环境中的其它设备118通信连接；其它设备118可以获取该作业环境中作业表面的脏污信息并可提供给表面作业设备100。其中，其它设备118可主动将作业环境中作业表面的脏污信息发送给表面作业设备；或者，表面作业设备100在需要作业表面的脏污信息时，向与其通信连接的其它设备118发送请求，其它设备118根据表面作业设备的请求，将作业环境中作业表面的脏污信息发送给表面作业设备100。在本实施例中，并不对其它设备118进行限定，其它设备118可以是但不限于：与表面作业设备100处于同一作业环境中的另一台表面作业设备、管家机器、智能盒子、图像采集装置(如摄像头)、家用电器等。根据表面作业设备100所在作业环境的不同，该作业环境中可与表面作业设备100通信连接的其它设备会有所不同。如图2所示，以家庭环境为例，表面作业设备100是家用清洗机，其可以与家庭环境中的管家机器117通信连接；管家机器117可以从其他设备118获取家庭地面的脏污信息并提供给表面作业设备100。其中，管家机器117可以是智能手机、平板电脑、台式电脑或电视机等设备，在图2中，以管家机器117是智能手机，其他设备118是扫地机器人为例进行图示。又例如，在机场、火车站等空间较大的环境中，可能存在多台表面作业设备100同时协同作业，例如某一区域有表面作业设备a在工
作，表面作业设备a中存储有该区域的表面脏污信息，此时，另一表面作业设备b也加入这一区域协助表面作业设备a进行地面清洁，表面作业设备a和表面作业设备b可以进行通信连接，表面作业设备b可以从表面作业设备a获取该区域的表面脏污信息。
38.其中，根据其它设备118的设备形态的不同，其它设备118获取作业表面脏污信息的方式会有所不同。例如，若是具有图像采集功能的其它设备118，则可以采集作业表面的图像，将作业表面的图像提供给表面作业设备100。又例如，无论其它设备118是否具有图像采集功能，只要该设备具备人机交互功能，还可以接收用户输入的作业表面脏污信息。其中，用户可以通过语音方式向其它设备118输入作业表面脏污度信息，或者，可以通过其他设备118的电子屏幕向其它设备118输入作业表面脏污度信息，也可以向其它设备上传作业表面的图像。其中，作业表面的图像中包含作业表面的脏污信息。
39.实施方式a2：如图3所示，表面作业设备100除了包含至少两个溶液桶101、混合系统102、液体喷嘴103、控制系统104、设备本体108、地刷组件105、回收桶106以及吸嘴107等组件之外，还包括图像采集装置109。其中，液体喷嘴103和吸嘴107并未在图3中示出，具体可参见图1b，混合系统102也未在图3示出，具体可参见图7。在本实施例中，并不限定图像采集装置109的设置位置，凡是可以采集作业表面图像信息的位置均适用于本技术实施例。例如可以设置于设备本体108的下部靠近作业表面的位置，或设置于地刷组件105上。进一步可选地，地刷组件105包括壳体，图像采集装置109设置于壳体上，且其视场角朝向作业表面。在本实施例中，并不限定图像采集装置109的数量，可以是1个，也可以是多个，如2个、3个、5个或10个等。其中，在图像采集装置109为多个的情况下，多个图像采集装置109分散设置于地刷组件105壳体的内侧和/或外侧，图3中虚线表示图像采集装置109位于地刷组件105壳体的内侧，实线表示图像采集装置位于地刷组件壳体的外侧。图像采集装置109可以是但不限于：单目摄像头、双目摄像头、激光雷达、微波雷达或红外雷达等。
40.在本实施例中，图像采集装置109用于采集包含作业表面脏污信息的图像并提供给表面作业设备100的控制系统104，控制系统104可根据该图像得到作业表面脏污信息。可选地，控制系统104可以采用图像识别模型进行图像识别，图像识别模型可以是但不限于：alexnet、vgg19、resnet152、inceptionv4、densenet等。或者，控制系统104也可以将该图像上传至服务端设备119，由服务端设备119基于图像识别模型从该图像中识别出作业表面脏污信息并返回给控制系统104。无论是控制系统104还是服务端设备119，在使用图像识别模型之前，可以基于已标注表面脏污信息的图像预先训练出图像识别模型。其中，表面脏污信息的标注可以是轻度脏污、中度脏污、重度脏污等；也可以按脏污百分比进行标注，例如0％-30％表示轻度脏污，30％-60％表示中度脏污，60％-100％表示重度脏污等。
41.实施方式a3：如图4a所示，该表面作业设备100除了包含至少两个溶液桶101、混合系统102、液体喷嘴103、控制系统104、设备本体108、地刷组件105、回收桶106以及吸嘴107等组件之外，还包括：脏污检测装置110。其中，液体喷嘴103和吸嘴107并未在图4a中示出，具体可参见图1b，混合系统102也未在图4a示出，具体可参见图7。脏污检测装置110用于检测表面作业设备在作业过程中回收的废水或污水的脏污程度，根据回收的废水或污水的脏污程度判断作业表面的脏污信息。在本实施例中，并不限定脏污检测装置110在表面作业设备100上的安装位置，例如可以设置于废水或污水回收通道上任何位置，例如，可以设置在地刷组件105底部、吸嘴107内部、回收桶106内部或吸嘴107与回收桶106连接的回收管道上
等。其中，地刷组件105底部、吸嘴107内部、回收桶106内部或吸嘴107与回收桶106连接的回收管道等构成废水或污水回收通道。在图4a中，脏污检测装置110设置在回收桶106中为例进行图示。
42.在一可选实施例中，脏污检测装置110包括第一信号发射装置和第一信号接收装置，第一信号发射装置和第一信号接收装置相对设置。其中，第一信号发射装置发出的信号可经废水或污水后到达第一信号接收装置。进一步，第一信号接收装置将到达的信号转换成电信号并输出至控制系统104。脏污程度不同的废水或污水对第一信号发射装置发出的信号的衰减程度不同，第一信号接收装置接收到的信号也会有所不同，意味着控制系统104接收到的电信号也会有所不同。相应地，控制系统104可根据不同的电信号判断液体混合物的脏污信息。进一步可选地，如图4b所示，第一信号发射装置和第一信号接收装置分别是设置于废水或污水回收通道两侧的红外发射装置和红外接收装置，在表面作业设备作业过程中，红外发射装置对外发射红外信号，红外接收装置用于接收红外信号并向控制系统输出表示其红外信号接收状态的电信号；控制系统104用于根据不同的电信号判断液体混合物的脏污信息。
43.在图4b中示例性给出了四种不同的废水或污水流经回收通道时，红外接收装置对不同废水或污水的状态进行检测，并产生不同形态的电信号的情况，但并不限于此。在本实施例中，并不对电信号的形式进行限定，例如可以是电流信号，也可以是电压信号。图4b以电信号是电压信号为例进行说明。情况a1：在没有废水或污水流过回收通道时，红外接收装置在回收通道中检测到的电压信号，此时电压信号恒为电压值v1；情况a2：在清水流过回收通道时，红外接收装置在回收通道中检测到的电压信号，此时电压信号在电压值v1上下波动；情况a3：在污染轻的水流过回收通道时，红外接收装置在回收通道中检测到的电压信号，此时电压信号在电压值v2上下波动；情况a4：在污染重的水流经回收通道时，红外接收装置在回收通道中检测到的电压信号，此时电压信号在电压值v3上下波动。
44.进一步，控制系统104可以根据不同的电信号判断液体混合物的脏污信息，若控制系统104检测到电信号为电压值v1时，则确定没有液体混合物流过回收通道；若控制系统104检测到电信号在电压值v1上下波动时，则确定清水流过回收通道，此时脏污信息为无脏污；若控制系统104检测到电信号在电压值v2上下波动时，则确定污染轻的水流过回收通道，此时脏污信息为轻度脏污；若控制系统104检测到电信号在电压值v3上下波动时，则确定污染重的水流过回收通道，此时脏污信息为重度脏污。
45.需要说明的是，脏污检测装置110除了上述实现方式之外，还可以采用其他方式实现，例如第一信号发射装置和第一信号接收装置可以是激光发射装置和激光二极管，也可以是led光源和色彩传感器等。
46.无论是采用上述哪种实施方式，在得到作业表面的脏污信息之后，控制系统104根据作业表面的脏污信息对混合系统102进行控制，通过混合系统102调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例，并通过液体喷嘴103将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面。其中，控制系统104根据作业表面的脏污信息对混合系统102进行控制，从而实现调节液体混合比例的详细实施方式可参见后续实施例，在此暂不详述。
47.在本技术另一些实施例x2中，可同时结合作业表面的类别信息和脏污信息调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例，以便向作业表面提供混合比例更为合适的混合
液体；基于此，控制系统104根据作业表面的类别信息和脏污信息对混合系统102进行控制，混合系统102根据控制系统的控制调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例。其中，关于如何获得作业表面脏污信息的实施方式可参见前述实施例，在此不再赘述。下面详细介绍几种获取作业表面的类别信息的实施方式。
48.实施方式b1：承接于上述实施方式a1，表面作业设备100具有通信模块112，借助于通信模块112，表面作业设备100可以与其它设备进行通信。表面作业设备100可加入其所在环境中的物联网，与其作业环境中的其它设备通信连接；其它设备不仅可以获取该作业环境中作业表面的脏污信息，还可以获取该作业环境中作业表面的类别信息并可提供给表面作业设备100。关于其他设备118的相关描述可参见前述实施例，在此不再赘述。
49.实施方式b2：承接于上述实施方式a2，表面作业设备100还包括图像采集装置109。图像采集装置109用于采集作业表面的图像并提供给表面作业设备100的控制系统104。控制系统104可以采用图像识别模型进行图像识别，不仅可以识别作业表面的脏污信息，还可以识别作业表面的类别信息。或者，控制系统104也可以将该图像上传至服务端设备119，由服务端设备119基于图像识别模型从该图像中识别出作业表面脏污信息和类别信息并返回给控制系统104。关于图像采集装置109以及图像识别模型的详细描述，可参见前述实施例，在此不再赘述。
50.实施方式b3：地刷组件105上可以有地刷电机，地刷电机负责向地刷组件105供电，用以驱动地刷组件105。其中，根据作业表面类别的不同，地刷组件105在作业表面前后运动产生的阻力会有所不同，相应地，地刷电机向地刷组件105提供的电流大小也就会有所不同。例如，表面作业设备100工作在地板上时，地刷组件105在地板上前后运动时产生的阻力小，因此，地刷电机向地刷组件105提供的电流小；表面作业设备100工作在地毯上时，地刷组件105在地毯上前后运动时产生的阻力大，因此，地刷电机向地刷组件105提供的电流大。
51.鉴于上述，控制系统104可以检测地刷电机的电流，根据检测到的电流大小来判断作业表面的类别信息。以作业表面包括地毯和地板为例，地刷组件105在地板或者地毯上前后运动会产生阻力，由于地板的表面比地毯的表面更光滑，地刷组件105在地毯上作业时产生阻力的比在地板上作业时产生的阻力大。控制系统104可提前预置表面作业设备100在不同作业表面作业时产生的电流值，例如在地板作业时，地刷电机的电流值为a；在地毯工作时，地刷电机的电流值为b。当表面作业设备在一未知区域工作时，控制系统104检测到电流值c后，会将电流值c与电流值a和电流值b进行比对，若电流值c更接近电流值a，则确实作业表面为地板，若电流值c更接近电流值b，则确实作业表面为地毯。
52.实施方式b4：以图3所示表面作业设备100为基础，如图5a所示，该表面作业设备100还包括用于检测作业表面类别信息的类别检测装置111，该类别检测装置111设置于地刷组件105上，用于在地刷组件105作业过程中，生成表示作业表面的类别信息的检测信号并提供给控制系统104。控制系统104可以根据类别检测装置111生成的检测信号，确定作业表面的类别信息。在本实施例中，并不限定类别检测装置111的实现结构，凡是可以检测到作业表面类别信息的实现结构均适用于本技术实施例。其中，根据类别检测装置111实现结构的不同，控制系统104根据检测信号确定作业表面的类别信息的实施方式也有所不同。下面进行示例性说明：
53.实施方式c1：类别检测装置111是设置在地刷组件105上的触发开关，触发开关与
地刷组件105的下端面之间具有一定距离；触发开关在触碰到物体时向控制系统104发送电信号；控制系统104在接收到电信号时，确定作业表面为第一类表面；以及在未接收到电信号时，确定作业表面为第二类表面。
54.在本实施例中，第二类表面与第一类表面不同，但并不对第一类表面和第二类表面进行限定。例如，第一类表面可以是但不限于：瓷砖地面、木地板、或玻璃表面等比较光滑、平坦的表面。相应地，第二类表面可以是但不限于地毯等比较粗糙且有一定凸起的表面。下面以第一类平面是地板，第二类地面是地毯为例，对触发开关的工作原理以及控制系统104根据触发开关提供的电信号确定作业表面类别信息的过程进行详细说明。
55.表面作业设备100在地板上执行清洁任务时，地刷组件105前后运动，设置于地刷组件105上的触发开关因距离地刷组件105下端面具有一定距离，因为地板比较光滑和平坦，也就意味着触发开关接触不到地板，因此触发开关不会被触发，不会产生电信号，因此，控制系统104不会收到触发开关产生的电信号，故可以确定作业表面为第一类表面，即为地板。反之，表面作业设备在地毯上执行清洁任务时，地刷组件前后运动，地毯上的毛绒凸起可以接触到触发开关，触发开关会被触发(导通)而产生电信号并发送给控制系统104，因此，控制系统104会接收到触发开关产生的电信号，故可以确定作业表面为第二类表面，即为地毯。
56.实施方式c2：类别检测装置111包括第二信号发射装置和第二信号接收装置，其中，第二信号发射装置发出的信号可经作业表面后到达第二信号接收装置。进一步，第二信号接收装置将到达的信号转换成电信号并输出至控制系统104。相应地，控制系统104可根据不同的电信号判断作业表面的类别信息。进一步可选地，第二信号发射装置和第二信号接收装置分别是相对设置在地刷组件105上的红外发射装置和红外接收装置，如图5b所示；红外发射装置在地刷组件105作业过程中对外发射红外信号，红外接收装置用于接收红外信号并向控制系统104输出表示其红外信号接收状态的电信号；控制系统104可以在电信号为持续或近似持续高电平时，确定作业表面为第一类表面；以及在电信号为持续或近似持续低电平时，确定作业表面为第二类表面。其中，持续或近似持续高电平是通过电信号中高电平的总时长占整个电信号持续时长的比例来确定的，若电信号中高电平的总时长占整个电信号持续时长的比例为100％，则确定电信号为持续高电平，若电信号中高电平的总时长占整个电信号持续时长的比例超过第一阈值，则确定电信号为近似持续高电平。持续或近似持续低电平是通过电信号中低电平的总时长占整个电信号持续时长的比例来确定的，若电信号中低电平的总时长占整个电信号持续时长的比例为100％，则确定电信号为持续低电平，若电信号中低电平的总时长占整个电信号持续时长的比例超过第一阈值，则确定电信号为近似持续低电平。在本实施例中，并不对第一阈值进行限定，例如可以是但不限于80％、90％、99％等，对此不做限定。下面以第一类表面是地板，第二类表面是地毯为例，对表面作业设备100检测作业表面类别信息的过程进行详细说明。
57.如图5b所示为表面作业设备100在不同作业表面上执行清洁任务时，红外发射装置与红外接收装置的工作原理及检测到的电信号的波形图。假定整个电信号持续时长为t1，t1也可以理解为表面作业设备100的地刷组件来回运动一次的时长，第一阈值为80％。表面作业设备100在情况b1所示的作业表面(如地板)上执行作业任务时，红外发射装置与红外接收装置之间没有任何干扰或阻挡，红外发射装置发射的红外信号均能被红外接收装
置接收到，故可在t1时间段内向控制系统104输出持续高电平，据此，控制系统104可确定作业表面为第一类表面，即地板。表面作业设备100在情况b2所示的作业表面上执行作业任务时，红外发射装置与红外接收装置之间有一些干扰或阻挡，红外发射装置发射的红外信号有部分没有被红外接收装置接收到，导致在t1时间段内电信号中高电平的总时长占整个电信号持续时长的90％，90％超过第一阈值80％，故可在t1时间段内向控制系统104输出近似持续高电平，据此，控制系统104可确定作业表面为第一类表面，即地板。表面作业设备100在情况b3所示的作业表面上执行作业任务时，红外发射装置与红外接收装置之间一直有干扰或阻挡，红外发射装置发射的红外信号均未被红外接收装置接收到，故可在t1时间段内向控制系统104输出持续低电平，据此，控制系统104可确定作业表面为第二类表面，即地毯。表面作业设备100在情况b4所示的作业表面上执行作业任务时，红外发射装置与红外接收装置之间有一些干扰或阻挡，红外发射装置发射的红外信号有部分没有被红外接收装置接收到，导致在t1时间段内电信号中低电平的总时长占整个电信号持续时长的80％，80％等于第一阈值80％，故可在t1时间段内向控制系统104输出近似持续低电平，据此，控制系统104可确定作业表面为第二类表面，即地毯。
58.无论采用上述哪种实施方式，在得到作业表面的类别信息和脏污信息之后，控制系统104可根据作业表面的类别信息和脏污信息对混合系统102进行控制，混合系统102根据控制系统104的控制调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例，具体包括如下几种实施方式：
59.实施方式d1：控制系统104先根据作业表面的类别信息对混合系统102进行控制，以对至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例进行粗调；之后，再根据作业表面的脏污信息对混合系统102进行控制，以对至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例进行精调。
60.实施方式d2：控制系统104根据作业表面的脏污信息对混合系统102进行控制，以对至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例进行粗调；之后，再根据作业表面的类别信息对混合系统102进行控制，以对至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例进行精调。
61.实施方式d3：控制系统104也可以同时根据作业表面的类别和脏污信息对混合系统102进行控制，以对至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例进行调整。
62.在本技术又一些实施例x3中，可以根据作业表面的类别信息调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例，以便向作业表面提供混合比例更为合适的混合液体；基于此，控制系统104根据作业表面的类别信息对混合系统进行控制，混合系统102根据控制系统104的控制调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例，并通过液体喷嘴103将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面。在本技术实施例中，并不限定控制系统104获取作业表面类别信息的实施方式，下面介绍几种获取作业表面类别信息的实施方式。
63.实施方式e1：如图2所示，该表面作业设备100具有通信模块112，例如wifi模块、红外模块、蓝牙模块等，借助于通信模块112，表面作业设备100可以与其它设备进行通信。借助于通信模块112，表面作业设备100可以与其它设备进行通信。控制系统104可以接收其它设备发送的包含作业表面的类别信息，其它设备与表面作业设备104部署在同一作业环境中并与表面作业设备通信连接。其它设备可以获取该作业环境中作业表面的类别信息并可提供给表面作业设备。关于作业设备的具体实施方式，可参见前述内容在此不可赘述。
64.实施方式e2：如图3所示，表面作业设备100除了包括前面实施例中提到的组件之
外，还包括：图像采集装置109，用于采集包含作业表面的图像并提供给控制系统104，控制系统104可以从图像中识别出作业表面的类别信息，或者，控制系统104也可以将该图像上传至服务端设备，由服务端设备基于图像识别模型从该图像中识别出作业表面类别信息并返回给控制系统104。关于图像采集装置109的内容，可参见前述实施例，在此不再赘述。
65.实施方式e3：在一可选实施例中，地刷组件105上可以有地刷电机，地刷电机负责向地刷组件105供电，用以驱动地刷组件105。控制系统105可以根据地刷电机的电流变化信息，确定作业表面的类别信息。具体内容可参见前述实施例，在此不再赘述。
66.实施方式e4：如图6所示，该表面作业设备100除了包含至少两个溶液桶101、混合系统102、液体喷嘴103、控制系统104、设备本体108、地刷组件105、回收桶106以及吸嘴107等组件之外，还包括用于检测作业表面类别的类别检测装置111。其中，液体喷嘴103和吸嘴107并未在图6中示出，具体可参见图1b，混合系统102也未在图6示出，具体可参见图7。类别检测装置111用于在地刷组件105作业过程中，生成表示作业表面的类别信息的检测信号；控制系统104可以根据类别检测装置111生成的检测信号，确定作业表面的类别信息。关于类别检测装置111的实现结构以及控制系统104根据检测信号确定作业表面的类别信息的详细实施方式，可参见前述实施例，在此不再赘述。
67.在上述实施例x1-x3中，控制系统104可以将作业表面的类别和/或脏污信息转换为对混合系统102进行控制的控制信号；进而根据该控制信号对混合系统102进行控制，使得混合系统102可根据控制系统104的控制调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例。在一可选实施例中，控制系统104可以将作业表面的类别和/或脏污信息转换为至少两种溶液需要的混合比例，进而将混合比例转换为对混合系统102进行控制的控制信号。
68.例如，在根据作业表面脏污信息对混合系统102进行控制的情况下，可以预先设置脏污度与溶液混合比例对应关系，基于此，在得到作业表面的脏污信息之后，可根据作业表面的脏污信息在预设的脏污度与溶液混合比例对应关系中进行匹配；根据与作业表面的脏污信息匹配的溶液混合比例，生成控制混合系统102的控制信号。
69.又例如，在根据作业表面类别信息对混合系统102进行控制的情况下，可以预先设置表面类别与溶液混合比例对应关系，基于此，在得到作业表面的类别信息之后，可根据作业表面的类别信息在预设的表面类别与溶液混合比例对应关系中进行匹配；根据与作业表面的类别信息匹配的溶液混合比例，生成控制混合系统102的控制信号。
70.再例如，在根据作业表面脏污信息和类别信息对混合系统进行控制的情况下，控制系统104可以在作业表面为第一类表面时，根据作业表面的脏污信息和第一脏污度与溶液混合比例对应关系，生成对混合系统102进行控制的控制信号，以调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例；在作业表面为第二类表面时，根据作业表面的脏污信息和第二脏污度与溶液混合比例对应关系，生成对混合系统102进行控制的控制信号，以调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例。
71.其中，第一脏污度与溶液混合比例对应关系是在作业表面为第一类表面时作业表面的脏污信息与溶液混合比例之间的对应关系，在该对应关系中，脏污度可以是但不限于：轻度脏污、中度脏污、重度脏污等，第一脏污度与溶液混合比例的对应关系可以是但不限于：轻度脏污—>清水与洗剂按15:1混合、中度脏污—>清水与洗剂按10:1混合、重度脏污—>清水与洗剂按5:1混合等。同理，第二脏污度与溶液混合比例对应关系是在作业表面为第
二类表面时作业表面的脏污信息与溶液混合比例之间的对应关系，在该对应关系中，脏污度可以是但不限于无脏污、轻度脏污、重度脏污等，第二脏污度与溶液混合比例的对应关系可以是但不限于：无脏污—>清水与洗剂按15:0混合、轻度脏污—>清水与洗剂按15:2混合、重度脏污—>清水与洗剂按15:6混合等。
72.根据混合系统102实现结构的不同，对混合系统102进行控制的信号形态以及控制方式均会有所不同。下面对混合系统102的实现结构进行举例说明。
73.在一可选实施例中，如图7所示，混合系统102包括：与至少两个溶液桶101分别连接的上端输送管113，与液体喷嘴103连接的下端输送管116，以及设置于上端输送管113和下端输送管116中间的混合阀115。在图7中，以两个溶液桶101为例进行图示，但不限于此。在两个溶液桶101的情况下，混合阀115可以采用三通管115，三通管115是有三个开口的管接头，其中，两个开口连接上端输送管113，另一个开口连接下端输送管116。
74.在本实施例中，至少部分上端输送管113上设有用于调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例的控制阀114。控制阀114可以是任何能够控制溶液桶101中清洁液体流量的机械结构。优选地，控制阀114为电磁阀、定量阀或水泵。电磁阀的中间有电磁铁，一侧有通电线圈，线圈不通电时，电磁阀处于关闭状态，溶液桶中的液体不会输出，线圈通电时会将中间的电磁铁拉向一侧，电磁阀处于打开状态，溶液桶中的液体会输出。定量阀是可以定量、定时控制溶液输出的控制阀。水泵是输送液体或使液体增压的机械。
75.在本实施例中，允许根据溶液混合需求，在至少部分上端输送管113上设置控制阀114。例如，如果希望在溶液混合过程中对各溶液桶101中清洁溶液的流量都能进行灵活控制，则可以在与每个溶液桶101连接的上端输送管113上均设置控制阀114，如图7所示。或者，如果希望在溶液混合过程中对部分溶液桶101中清洁溶液的流量进行灵活控制，则可以在与第一溶液桶连接的上端输送管113上设置控制阀114，第一溶液桶是至少两个溶液桶101中的部分溶液桶，如图8所示。或者，可以在下端输送管116和液体喷嘴103之间(或者末端)设置水泵120，用于输送或者增压输送至少两个溶液桶101中溶液混合产生的液体混合物，如图7和图8所示。如图8所示，对于上端输送管113上未设置控制阀114的溶液桶，这些溶液桶内的清洁液体可通过自重慢慢流向混合阀115，经混合阀115与其它溶液桶中的清洁液体混合后经下端输送管116送往液体喷嘴103，由液体喷嘴103直接排向作业表面，或排向滚刷、抹布，再由滚刷、抹布擦拭作业表面。其中，在清洗机中，液体喷嘴103是排向滚刷或作业表面，在扫地机器人中，液体喷嘴103是排向抹布。靠自重排液具有成本低的优势。进一步可选地，在两个溶液桶101包括用于储存清水的溶液桶101和用于储存洗剂的溶液桶101的情况下，与用于储存洗剂的溶液桶连接的上端输送管113上设有控制阀114，与用于储存清水的溶液桶连接的上端输送管113靠自重排液，如图8所示。
76.基于上述混合系统102到的实现结构，可以采用不同方式对混合系统102进行控制，一种是自动控制，一种是用户手动控制。
77.自动控制方式：表面作业设备100执行清洁任务时，控制系统104可以根据作业表面的类别和/或脏污信息，通过控制各控制阀114的开启频率、开启时长和/或开口大小，来调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例。控制系统104可以得到与作业表面的类别和/或脏污信息对应的溶液混合比例，进而根据该溶液混合比例控制各控制阀114的开启频率、开启时长和/或开口大小，来调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例。其中，控
制系统104对各控制阀114进行控制时，对于开启频率、开启时长和开口大小可以择一使用，也可以使用任意组合方式。例如，控制系统104可以只控制控制阀114的开启频率，也可以控制控制阀114的开启频率和开启时长，还可以同时控制控制阀114的开启频率、开启时长和开口大小，从而达到调节清洁液体流量的目的。进一步可选地，控制系统104可以向各控制阀114发送pwm信号，以控制各控制阀114的开启频率、开启时长和/或开口大小。例如，开启时长可由pwm信号的脉冲宽度来控制，脉冲宽度越大，每次开启时间越长，液体流量就越大，在混合液体中该液体占比就越高；开口大小可由pwm信号的幅度来控制，幅度值越大，开口就越大，液体流量就越大，在混合液体中该液体占比就越高；开启频率可由pwm信号的频率来控制，频率越高，开启频率就越高，液体流量就越大，在混合液体中该液体占比就越高。可选地，控制系统104可以根据与作业表面的类别和/或脏污信息对应的溶液混合比例，生成用于控制各控制阀114的pwm信号。具体地，可根据与作业表面的类别和/或脏污信息对应的溶液混合比例，计算出各控制阀114对应的pwm信号的频率、幅度和/或脉冲宽度，进而根据pwm信号的频率、幅度和/或脉冲宽度生成pwm信号并发送给各控制阀114。
78.用户手动控制方式：用户是指表面作业设备的使用者。在使用表面作业设备的过程中，用户可以手动调整清洁液体的混合比例。用户调整清洁液体混合比例的方式包括如下任意一种：按键开关调节、触摸滑动调节、手势调节、语音调节、智能终端调节等等。
79.在一可选实施例中，如图9所示，表面作业设备100除了包含至少两个溶液桶101、混合系统102、液体喷嘴103、控制系统104、设备本体108、地刷组件105、回收桶106以及吸嘴107等组件之外，在设备本体108上还设置有用于控制液体混合比例的多个物理按键119。其中，液体喷嘴103和吸嘴107并未在图9中示出，具体可参见图1b，混合系统102也未在图9示出，具体可参见图7。另外，在图9中还示出安装于表面作业设备100上的通信模块112、图像采集装置109和脏污检测装置110。需要说明的是，表面作业设备100可以包括类别检测装置111、通信模块112、图像采集装置109和脏污检测装置110中的任意一个或几个，对此不做限定。不同物理按键119对应不同的溶液混合比例。在本实施例中，并不对物理按键119的形状进行限定，例如可以是但不限于圆形、方形、三角形等。在本实施例中，也不对物理按键119的数量进行限定，例如可以是1、2、5等。按键数量越多，可调整的溶液混合比例的粒度越细。以清水和洗剂两种清洁液体为例，如图9所示，物理按键119为3个，分别为“低”、“中”、“高”三个档位，这三个档位负责控制洗剂的添加量，则可以设定每按压一次“低”档位按键向清水中添加10毫升洗剂，每按压一次“中”档位按键向清水中添加20毫升洗剂，每按压一次“高”档位按键向清水中添加30毫升洗剂。另外，这三个档位的物理按键119可以用于清水与洗剂的混合比例，则可以设定每按压一次“低”档位按键表示清水与洗剂的混合比例为15:0，每按压一次“中”档位按键表示清水与洗剂的混合比例为10:1，每按压一次“高”档位按键表示清水与洗剂的混合比例为15:6。上述列举的洗剂的添加量以及清水与洗剂的混合比例的取值均为示例，并不限于此。
80.进一步可选地，设备本体108上还设置有至少一个信息输出装置，控制系统104可以通过信息输出装置向用户输出作业表面的脏污信息和/或类别信息，以提示用户调整溶液混合比例；以及响应用户对目标物理按键的按压操作，根据与目标物理按键119对应的溶液混合比例对混合系统102进行控制。其中，目标物理按键是上述多个物理按键中的任意一个。信息输出装置除了可以输出作业表面的脏污信息和/或类别信息之外，也可以输出包含
溶液混合比例的提示信息，例如，“请将清水与洗剂溶液按3:1的比例混合”，“请直接用清水清洁”等。其中，针对“请直接用清水清洁”的提示信息，结合图8所示的结构，用户可以直接关闭控制阀114，即可实现直接用清水清洁作业表面。在本实施例中，信息输出装置可以是但不限于：显示屏、音频模块、信号灯等。其中，信号灯可以通过闪烁的次数、灯的颜色、亮灯的个数等以提示用户调整溶液配比。
81.当然，除了根据信息输出装置输出的提示信息确定需要调整溶液混合比例之外，用户也可以通过人眼判断作业表面的脏污信息和/或类别信息，根据自身判断确定需要调整溶液混合比例，进而对目标物理按键进行按压；对控制系统104来说，可响应用户对目标物理按键的按压操作，根据与目标物理按键对应的溶液混合比例对混合系统102进行控制。在这种情况下，设备本体108上也可以不包含任何信息输出装置。
82.下面结合几种应用场景对本技术实施例的表面作业设备的工作原理进行举例说明：
83.在一种场景实施例中，表面作业设备100是带有显示屏的清洗机，清洗机在执行清洁任务时，控制系统104确定作业表面的脏污度较低，不需要使用洗剂进行清洗，可以通过显示屏显示“请直接用清水清洁”的提示信息。用户可以按压“低”档位按键向控制系统104发出直接使用清水清洁的指令，控制系统104不再向用于控制洗剂溶液桶的控制阀114发送pwm信号，使得该控制阀114关闭，只保持用于控制清水溶液桶的控制阀114打开，只让清水流出，清水流经混合阀115通过液体喷嘴103到达地刷组件105，地刷组件105对作业表面进行清洁。另外，清水溶液桶也可以不使用控制阀114进行控制，而是直接利用重力自行留下。
84.在另一种场景实施例中，表面作业设备100是带有音频模块的清洗机，清洗机在执行清洁任务时，控制系统104确定作业表面的脏污度较高并且作业表面为地毯，需要使用洗剂对作业表面进行清洗，可以通过音频模块输出“请将清水与洗剂溶液按15:6的比例混合”的语音提示信息。用户可以按压“高”档位按键向控制系统104发出将清水与洗剂溶液按15:6的比例混合的指令，控制系统104向用于控制溶液桶101的控制阀114发送pwm信号，根据pwm信号的频率来控制控制阀114的开启频率，以两个溶液桶101中清洁液体的混合比例。两个溶液桶中的液体流经混合阀115通过液体喷嘴103到达地刷组件105，地刷组件105对作业表面进行清洁。
85.在又一种场景实施例中，表面作业设备100是不带有任何输出装置的清洗机、干湿两用吸尘器或扫地机器人，在清洗机、干湿两用吸尘器或扫地机器人执行清洁任务的过程中，用户通过人眼判断作业表面为地板，作业表面脏污度较高，需要使用一定量的洗剂对作业表面进行清洗，用户可以按压一次“中”档位按键向清水中添加20毫升洗剂，得到清水和洗剂的液体混合物，该液体混合物流经混合阀115通过液体喷嘴103到达地刷组件105，地刷组件105对作业表面进行清洁。
86.在本本技术上述实施例提供的表面作业设备中，包含控制系统、混合系统以及至少两个溶液桶，控制系统可以根据作业表面的脏污信息或作业表面的类别信息对混合系统进行操控，混合系统根据控制系统的操控，控制至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例，以便向作业表面提供混合比例更为合适的混合液体，提高作业质量，减少溶液浪费。
87.图10为本技术示例性实施例提供的一种液体输送方法，适用于表面作业设备，该方法包括：
88.1001、获取作业表面的脏污信息；
89.1002、根据作业表面的脏污信息调整表面作业设备上至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例；
90.1003、将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面，以对作业表面进行清洁。
91.在本实施例中，并不对表面作业设备获取作业表面脏污信息的实施方式进行限定。下面介绍几种获取作业表面脏污信息的实施方式。
92.实施方式f1：表面作业设备上有图像采集装置，图像采集装置可以采集包含作业表面脏污信息的图像，可选地，表面作业设备可以采用图像识别模型进行图像识别，获取作业表面的脏污信息，或者，表面作业设备也可以将该图像上传至服务端设备，由服务端设备基于图像识别模型从该图像中识别出作业表面脏污信息并返回给表面作业设备。关于图像采集装置以及图像识别模型的详细描述，可参见前述实施例，在此不再赘述。
93.实施方式f2：表面作业设备上有脏污检测装置，脏污检测装置可以检测在作业过程中回收的废水或污水的脏污程度，根据回收的废水或污水的脏污程度判断作业表面的脏污信息。可选地，脏污检测装置为红外发射装置和红外接收装置，表面作业设备可以接收红外接收装置输出的表示其红外信号接收状态的电信号，并根据不同的电信号判断液体混合物的脏污信息。详情可参见前述实施例，在此不再赘述。
94.实施方式f3：表面作业设备具有通信模块，例如wifi模块、红外模块、蓝牙模块等，借助于通信模块，表面作业设备可以接收与作业表面设备部署在同一作业环境中的其他设备发送的作业表面的脏污信息。其中，其它设备可主动将作业环境中作业表面的脏污信息发送给表面作业设备；或者，表面作业设备在需要作业表面的脏污信息时，向与其通信连接的其它设备发送请求，其它设备根据表面作业设备的请求，将作业环境中作业表面的脏污信息发送给表面作业设备。详情可参见前述实施例，在此不再赘述。
95.无论上述哪种实施方式，在得到作业表面的脏污信息之后，表面作业设备根据作业表面的脏污信息调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例，并将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面，用以提高作业质量，减少溶液浪费。关于根据作业表面的脏污信息调整至少两个溶液桶中清洁液体混合比例的详细实施方式，可参见后续实施例，在此暂不详述。
96.在本技术另一些实施例中，可同时结合作业表面的类别信息和脏污信息调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例，以便向作业表面提供混合比例更为合适的混合液体。基于此，还可以获取作业表面的类别信息，根据作业表面的脏污信息和类别信息，调整表面作业设备上至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例。下面详细介绍几种获取作业表面的类别信息的实施方式。
97.实施方式g1：承接于上述实施方式f1，表面作业设备包括图像采集装置。图像采集装置可以采集作业表面的图像并提供给表面作业设备。表面作业设备可以采用图像识别模型进行图像识别，不仅可以识别作业表面的脏污信息，还可以识别作业表面的类别信息。或者，表面作业设备也可以将该图像上传至服务端设备，由服务端设备基于图像识别模型从该图像中识别出作业表面脏污信息和类别信息并返回给表面作业设备。关于图像采集装置以及图像识别模型的详细描述，可参见前述实施例，在此不再赘述。
98.实施方式g2：表面作业设备上有地刷电机，地刷电机负责向地刷组件供电，用以驱
动地刷组件。根据作业表面类别的不同，地刷组件在作业表面前后运动产生的阻力会有所不同，相应地，地刷电机向地刷组件提供的电流大小也就会有所不同。基于上述，表面作业设备可以检测地刷电机的电流，根据检测到的电流大小来判断作业表面的类别信息。详情可参见前述实施例，在此不再赘述。
99.实施方式g3：表面作业设备的地刷组件上包括用于检测作业表面类别信息的类别检测装置。表面作业设备可以获取类别检测装置产生的检测信号，根据检测信号，确定作业表面的类别信息。根据类别检测装置实现结构的不同，表面作业设备根据检测信号确定作业表面的类别信息的实施方式也有所不同。
100.例如，在一可选实施例中，类别检测装置是设置在地刷组件上的触发开关，触发开关与地刷组件的下端面之间具有一定距离；触发开关在触碰到物体时向表面作业设备发送电信号；表面作业设备在接收到电信号时，确定作业表面为第一类表面；以及在未接收到电信号时，确定作业表面为第二类表面。关于第一类表面和第二类表面的具体内容，可参见前述实施例，在此不再赘述。
101.又例如，类别检测装置是红外发射装置和红外接收装置，红外发射装置在地刷组件作业过程中对外发射红外信号，红外接收装置用于接收红外信号并向表面作业设备输出表示其红外信号接收状态的电信号；表面作业设备可以在电信号为持续或近似持续高电平时，确定作业表面为第一类表面；以及在电信号为持续或近似持续低电平时，确定作业表面为第二类表面。详情可参见前述实施例，在此不再赘述。
102.无论采用上述哪种实施方式，在得到作业表面的类别信息和/或脏污信息之后，表面作业设备可根据作业表面的类别信息和脏污信息调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例，以便向作业表面提供混合比例更为合适的混合液体。在一可选实施例中，表面作业设备可以将作业表面的类别和/或脏污信息转换为至少两种溶液需要的混合比例，进而将混合比例转换为控制信号，表面作业设备可以根据控制信号调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例。
103.例如，在根据作业表面脏污信息调整至少两个溶液桶中清洁液体混合比例的情况下，可以预先设置脏污度与溶液混合比例对应关系，基于此，在得到作业表面的脏污信息之后，可根据作业表面的脏污信息在预设的脏污度与溶液混合比例对应关系中进行匹配；根据与作业表面的脏污信息匹配的溶液混合比例，生成控制信号，进而根据控制信号调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例。
104.又例如，在根据作业表面类别信息调整至少两个溶液桶中清洁液体混合比例的情况下，可以预先设置表面类别与溶液混合比例对应关系，基于此，在得到作业表面的类别信息之后，可根据作业表面的类别信息在预设的表面类别与溶液混合比例对应关系中进行匹配；根据与作业表面的类别信息匹配的溶液混合比例，生成控制信号，进而根据控制信号调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例。
105.再例如，在根据作业表面脏污信息和类别信息调整至少两个溶液桶中清洁液体混合比例的情况下，控制系统104可以在作业表面为第一类表面时，根据作业表面的脏污信息和第一脏污度与溶液混合比例对应关系，生成对混合系统102进行控制的控制信号，以调整至少两个溶液桶101中清洁液体的混合比例；在作业表面为第二类表面时，根据作业表面的脏污信息和第二脏污度与溶液混合比例对应关系，生成对混合系统102进行控制的控制信
号，以调整至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例。关于第一脏污度和第二脏污度的详细内容可参见前述实施例，在此不再赘述。
106.图11为本技术示例性实施例提供的另一种液体输送方法，适用于表面作业设备，所述方法包括：
107.1101、获取作业表面的类别信息；
108.1102、根据作业表面的类别信息调整表面作业设备上至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例；
109.1103、将混合比例调整后的混合液体喷洒至作业表面，以对作业表面进行清洁。
110.本实施例的方法与图10提供的方法区别在于，本实施中只获取作业表面的类别信息，并根据作业表面的类别信息调整表面作业设备上至少两个溶液桶中清洁液体的混合比例，其他内容与图10的实施例相同或相似，在此不再赘述。
111.需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤1001至步骤1003的执行主体可以为设备a；又比如，步骤1001和1002的执行主体可以为设备a，步骤1003的执行主体可以为设备b；等等。
112.另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如1001、1002等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
113.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述液体输送方法实施例中可由表面作业设备执行的各步骤。
114.上述图2和图9中的通信模块被配置为便于通信模块所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信模块所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g/lte、5g等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信模块经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信模块还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
115.上述表面作业设备中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
116.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
117.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程
图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
118.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
119.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
120.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
121.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
122.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
123.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
124.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。