一种炒菜机器人装置的制作方法

1.本实用新型涉及餐饮设备领域，特别涉及一种炒菜机器人装置。


背景技术：

2.随着自动化养殖的发展，为保证猪舍工作人员及生猪的安全，减少病毒传播，需要通过将猪场内部与外界隔离，继而保证生物安全。工作人员的餐饮成为一个亟需解决的问题。随着餐饮厨具的发展出现了自动炒菜机等餐饮设备，但是大都离不开人的参与和操作，没有从根本上将人解放出来。为尽可能少的使用人工和解决员工的食宿问题，需要设计一款自动化炒菜机器人，以代替人工。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种炒菜机器人装置，该装置能够自动化出餐，减少养殖工作人员与外界的接触，降低养殖人员和牲畜感染病毒的风险。
4.为实现上述目的，本实用新型提供一种炒菜机器人装置，包括：
5.输送模块，用以输送切装成盘菜品；
6.暂存模块，用以接收并暂存来自所述输送模块的切装成盘菜品；
7.炒菜模块，用以接收预设指令执行翻炒动作并将成品菜倒入餐盘；
8.机器人本体，用以根据预设指令、按照设定时间间隔夹取转运切装成盘菜品、并将盛有成品菜的所述餐盘转运至出餐口。
9.可选地，所述输送模块为第一带式输送器，所述第一带式输送器为往复式输送带，所述往复式输送带用以回转回收空盘。
10.可选地，所述暂存模块为设于所述第一带式输送器上方的第二带式输送器，所述第二带式输送器的输送带设有固定凹槽。
11.可选地，所述炒菜模块包括厨台、设于所述厨台上方、用以在竖直平面转动的外锅体，位于所述外锅体内可相对所述外锅体旋转的炒锅本体和调料添加模块。
12.可选地，所述调料添加模块包括液态出料模块和固态出料模块；
13.所述液态出料模块包括若干储料瓶和与所述储料瓶一一对应设置的电磁泵，所述电磁泵连接设于所述炒锅本体上方的第一喷头管；
14.所述固态出料模块包括若干储料罐和设于所述炒锅本体上方的出料板，所述出料板设有与储料罐一一对应的出料口，所述出料口与所述储料罐之间连接有绞龙输送模块。
15.可选地，所述厨台的上方设有固定肋板，所述外锅体转动连接于所述固定肋板之间；
16.所述炒菜模块还包括设于所述出料口下方的中转盘，所述中转盘位于所述炒锅本体的上方且转动连接于所述固定肋板之间。
17.可选地，所述厨台下方设有水箱，所述外锅体下方设有下水池；所述水箱连接有水泵和向所述炒锅本体加水的第二喷头管。
18.可选地，所述出餐口设有检测支架，所述检测支架设有用以检测成品菜的检测单元和连接所述检测单元的出餐提示单元。
19.可选地，还包括点单模块、支付模块和用以存储菜品和预设指令的对应关系的存储控制模块；
20.所述存储控制模块与所述输送模块、所述暂存模块、所述炒菜模块以及所述机器人本体连接。
21.可选地，所述点单模块为触控面板，所述支付模块为ic卡感应端、投币端和扫码端中的至少一种。
22.相对于上述背景技术，本实用新型所提供的炒菜机器人装置包括输送模块、暂存模块、炒菜模块和机器人本体，机器人本体起到转运餐盘的作用，当输送模块将切装成盘菜品输送到位后，机器人本体抓取切装成盘菜品并将一道或多道菜品所需原料防止在暂存模块上方暂存；当炒菜模块启动后，机器人本体按照设定的时间间隔添加切装成盘菜品，炒菜模块翻炒出餐后由机器人本体抓取餐盘转移至出餐口。从菜品输送、翻炒及出餐均无需人员辅助，整个炒菜机器人装置可以按照预设指令运行，独立出餐。提高了养殖人员就餐的便利性，降低了养殖人员及牲畜感染病毒的风险。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
24.图1为本实用新型实施例所提供的炒菜机器人装置的直观图；
25.图2为炒菜机器人装置另一视角的示意图；
26.图3为图1中输送模块和暂存模块的放大图；
27.图4为炒菜模块的放大图；
28.图5为炒菜模块另一视角的示意图；
29.图6调料添加模块的原理图；
30.图7为下水池的设置示意图；
31.图8为机器人本体的夹爪示意图。
32.其中：
[0033]1‑
第一带式输送器、2
‑
第二带式输送器、3
‑
机器人本体、4
‑
夹爪、5
‑
厨台、6
‑
固定肋板、7
‑
外锅体、8
‑
炒锅本体、9
‑
下水池、10
‑
检测支架、11
‑
储料瓶、12
‑
电磁泵、13
‑
储料罐、14
‑
出料板、15
‑
出料口、16
‑
水箱、17
‑
抽油烟机、18
‑
中转盘。
具体实施方式
[0034]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0035]
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
[0036]
请参考图1至图8，图1为本实用新型实施例所提供的炒菜机器人装置的直观图，图2为炒菜机器人装置另一视角的示意图，图3为图1中输送模块和暂存模块的放大图，图4为炒菜模块的放大图，图5为炒菜模块另一视角的示意图，图6调料添加模块的原理图，图7为下水池的设置示意图，图8为机器人本体的夹爪示意图。
[0037]
本实用新型所提供的炒菜机器人装置包括输送模块、暂存模块、炒菜模块和机器人本体3，输送模块贯穿原料间和操作间，用来将原料间的切装成盘菜品输送至操作间供炒菜模块炒制；暂存模块则用来接收并暂存来自输送模块的切装成盘菜品；炒菜模块能够根据预设指令执行翻炒动作并将菜品倒入餐盘。这里所说的预设指令包括但不限于炒制时间、火候以及调料的添加时间，该预设指令与菜品种类对应，能够根据选择炒制菜品的种类自动执行；机器人本体3主要起到转运切装成盘菜品、空盘和装有成品菜的餐盘，机器人本体3按照预设指令和时间间隔在指定位置之间移动夹取餐盘，执行转运动作。
[0038]
请参考图1至图3，在本实用新型所提供的具体实施例中，炒菜机器人装置包括封闭的外壳，外壳通过隔板隔离形成原料间和操作间。输送装置为第一带式输送器1，第一带式输送器1穿过隔板跨越原料间和操作间，将切装成盘菜品输送至操作间；第一带式输送器1优选采用往复式输送带，不仅能够将切装成盘菜品输送至操作间，还能够通过第一带式输送器1的驱动模块回转将空盘回收至原料间。进一步地，为避免切装成盘菜品或空盘掉落，第一带式输送器1的两侧还设有防护挡板。
[0039]
暂存模块则为设置在第一带式输送器1上方的第二带式输送器2，第二带式输送器2仅设置在操作间且第二带式输送器2的宽度大于第一带式输送器1。为了方便暂存切装成盘菜品，第二带式输送器2的输送带上设有固定凹槽，每个固定凹槽的位置对应固定的菜品，以便机器臂准确夹取到相应的菜品，避免误夹。在确认炒制菜品时，机器人本体3将所需原料也即切装成盘菜品按照设定位置摆放在第二带式输送器2的上方，机器人本体3每夹取一行菜盘，第二带式输送器2步进一个单位，保证机器人本体3始终抓取位于边缘的切装成盘菜品，倒入炒菜模块后空盘被放置在第一带式输送器1上方回收。暂存模块不仅可以采用第二带式输送器2，还可以采用设置在第一带式输送器1上方或一侧的隔板架。
[0040]
请参考图1和图8，机器人本体3采用现有技术中常见的多轴机器人，机器人本体的运动范围满足原料抓取、倾倒、空盘回收和出餐要求即可，按照预设程序和时间间隔在前述多个工作点之间动作转运菜品和餐盘。为方便机器人本体3抓取餐盘，机器人本体3的末端设置夹爪4。该夹爪4优选采用电动推杆夹爪，包括本体，本体的一侧设置固定夹板，另一侧设置活动夹板，活动夹板连接滚珠丝杆、滚珠丝杆连接驱动电机，通过驱动电机和滚珠丝杆带动活动夹板朝向或远离固定夹板运动，实现餐盘的抓取和下放。
[0041]
作为可选地，机器人本体3还可设置视觉定位模块，视觉定位模块连接机器人本体3的运动控制中心，以便机器人本体3在预设指令和视觉定位模块协同控制下运动，提高抓取餐盘的可靠性。视觉定位模块的设置可参考现有技术。
[0042]
如图3和图4所示，操作间设有厨台5，炒菜模块包括设置在厨台5上方的固定肋板6和转动连接在固定肋板6之间的外锅体7，外锅体7内设置有可相对外锅体7旋转的炒锅本体8。外锅体7具体可为电磁炉体，电磁炉体的周部为固定壳体，还包括向炒锅本体8内加注调
料的调料添加模块，调料添加模块的出料口位于炒锅本体8的上方。相邻的固定肋板6之间设有第一转轴，第一转轴连接第一驱动电机，外锅体7固定于第一转轴，使得外锅体7能够在竖直平面内旋转；外锅体7的内侧壁与炒锅本体8的外侧壁之间设置定位导轨和驱动模块，通过驱动模块驱动炒锅本体8相对外锅体7旋转。
[0043]
在炒制菜品时，通过转动炒锅本体8和在预设角度内往复转动外锅体7实现菜品翻炒。显然，还可在炒锅本体8的正上方设置可伸缩的旋转搅拌模块，借助搅拌模块搅拌实现翻炒。在菜品炒制完成后，通过第一驱动电机驱动第一转轴旋转180
°
将成品菜倒入摆放在厨台5的空盘内，然后由机器人本体3将盛有成品菜的餐盘输送至出餐口。
[0044]
请进一步参考图5和图6，上述调料添加模块具体包括液态出料模块和固态出料模块，液态出料模块由设置在厨台5下方的多个储料瓶11、电磁泵12及连接电磁泵12并固定在炒锅本体8上方的第一喷头管组成。储料瓶11内分别储存食用油、料酒、老抽、生抽、蚝油和醋等液体调料，电磁泵12、储料瓶11和第一喷头管一一对应设置，根据炒制菜品种类定量加注调料。
[0045]
固态出料模块则包括设置在厨台5下方的多个储料罐13，储料罐13用来储存食盐、味精、鸡精、胡椒粉等，储料罐13一一对应设置有绞龙输送模块，借助绞龙输送模块螺旋输料将固态粉状调料输送至炒锅本体8。绞龙输送模块可参考现有技术设置。炒锅本体8的上方设置出料板14，出料板14设有多个出料口15，出料口15与上述绞龙输送模块输出口一一对应设置。
[0046]
作为可选地，炒锅本体8的上方还设有中转盘18，中转盘18通过第二转轴连接在相邻的固定肋板6之间，固体调料通过出料口15输送至中转盘18，通过中转盘18的转动将固态调料倾倒入炒锅本体8。第二转轴可连接第二驱动电机，由第二驱动电机带动中转盘18卸料。
[0047]
为优化上述实施例，本实用新型所提供的炒菜机器人装置进一步固定在厨台5的下水池9，下水池9外锅体7的下方。厨台5下方还设有水箱16，水箱16通过水泵和第二喷头管将水输送至炒锅本体8内。第一喷头管固定在外锅体7左侧的固定肋板6上，第二喷头管则设置在外锅体7右侧的固定肋板6上，出料板14设置在炒锅本体8上方的前侧。通过水箱16和第二喷头管向炒锅本体8内加水或加水清洗，加水清洗可借助外锅体7与炒锅本体8的旋转实现，还可通过设置上述搅拌模块搅动炒锅本体8内的水振荡。
[0048]
在清洗完毕后，借助第一旋转轴和第一驱动电机带动外锅体7旋转，将清洗后的水倒入下水池9。需要注意的是，菜品炒制完成后外锅体7在第一驱动电机带动下向前旋转实现菜品倾倒；清洗完成后，外锅体7在第一驱动电机带动下向后旋转180
°
完成清洗水的倾倒。
[0049]
作为优选地，出餐口设有检测支架10，检测支架10设有检测单元和出餐提示单元，检测单元用来检测成品菜是否到位，当成品菜到位后将到位信息发送给出餐提示单元，以供出餐提示单元提醒取餐。具体来说，检测单元可以为对准出餐位置设置的红外传感器，借助红外传感器感应热量判断成品菜是否到位。
[0050]
此外，检测单元还可以为接近开关，通过接近开关感应餐盘判断成品菜是否到位。出餐提示单元可以为语音播报模块，还可以为设置在炒菜机器人装置的外壳外侧的led字幕板。
[0051]
在上述实施例中，本实用新型炒菜机器人装置还包括点单模块、支付模块和存储控制模块，点单模块具体为触控面板，可供人员通过触控面板选择菜品。支付模块用于点单后支付，具体可以为投币端或ic卡感应段或者扫码端中的一种或多种，方便个性化支付。
[0052]
存储控制模块则用来存储某一菜品与预设指令对应关系，通过存储控制模块与输送模块、暂存模块、炒菜模块及机器人本体3连接并控制其执行对应操作完成菜品炒制；如定义点单支付成功后的初始时间为零，在第一时刻输送模块和机器人本体3执行第一预设动作，在第二时刻机器人本体3和暂存模块执行第二预设动作
……
直至完成出餐和炒锅本体8的清洗，不同菜品对应不同时间的预设动作乃至调料加注类和加注量不同，通过将菜品和预设指令存储在存储控制模块内，借助存储控制模块控制炒菜机器人装置运行。
[0053]
上述外锅体7及炒锅本体8优选设置为至少两组，不同锅体用于炒制不同大类的菜品，从而避免串味，厨台的上方还设有抽油烟机17，抽油烟机17在炒菜模块启动运行时启动，操作间的顶壁上还可根据需要设置烟感报警器。
[0054]
原料间并非本技术的重点，此处仅对原料间进行示意性说明；原料间可设置多个原料仓，原料仓开设出仓口并设置出仓阀；原料仓的下方堆叠空盘，当炒菜机器人装置接收到订单后，根据菜品种类定量输出原料；由设置在原料间的第二机器人抓取切装成盘菜品放置到第一带式输送器1上，然后在预设时间后抓取回收第一带式输送器1上的空盘。
[0055]
需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
[0056]
以上对本实用新型所提供的炒菜机器人装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。