一种自动烹饪设备及方法与流程

1.本发明属于自动烹饪技术领域，尤其涉及一种自动烹饪设备及方法。


背景技术：

2.随着科技的进步发展，在烹饪领域，已经出现了各种炒菜机，取代传统的人工烹饪，将人们从厨房解放出来。现有的炒菜机包括：驱动装置、送料机构、炒菜锅具、清洗机构等，其中，炒菜锅具用于承载食材食材的翻动与受热，对于最终的菜肴的品质影响极大。
3.现有的回转釜结构中，多采用圆柱体内部轮廓，为兼顾炒菜量及加热均匀，这种轮廓的回转釜结构内部轮廓的曲率较小，这样在炒菜量比较大时，可以容纳大量食材同时保证加热的均匀性；但是，按照烹饪常识，很多的菜肴在主食材烹饪前，需要对小料进行前置烹饪，例如葱、姜、蒜、辣椒圈等小料爆香，这些小料处理的烹饪步骤都在主食材放入釜内烹饪之前完成，由于小料的量少，为了控制爆香火候，在烹饪时需要对小料进行归拢以保证爆香品质，而现有的回转釜结构只满足了对量大的主食材进行烹饪的需求，无法满足对量少的前置小料烹饪需求，因而无法同时兼顾到对量少的小料的前置烹饪和量多的主食材烹饪的需求，这是因为受到釜内轮廓形状的限制，在烹饪时无法对量少的小料进行聚拢，小料会分散在回转釜内，这样容易造成小料受热过度，或固体小料与液料(油、酱油、料酒等)无法充分混合，需要更多的液料才能混合，容易造成液料的浪费或添加的液料过多而影响菜肴品质。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供的自动烹饪设备，旨在解决现有的自动烹饪设备对食材小料或少量食材进行烹饪时，因不具有聚拢少量食材的功能，导致食材小料或少量食材受热过度或固体小料与液料难以充分混合，容易造成液料的浪费或添加的液料过多而影响菜肴品质的问题。
5.本发明实施例是这样实现的，提供一种自动烹饪设备，包括：
6.用于烹饪食材的回转釜，包括开口、位于所述开口对端的食材聚拢部及位于所述开口和所述食材聚拢部之间的食材摊开部；
7.与所述回转釜连接的运动控制装置，用于在烹饪过程中控制所述回转釜运动，使食材处于所述食材聚拢部或所述食材摊开部；
8.设于所述回转釜外部的加热装置，用于对所述食材摊开部和/或所述食材聚拢部加热；
9.所述食材聚拢部和所述食材摊开部之间平滑过渡，相同体积的食材在所述食材聚拢部的堆积高度大于所述食材摊开部的堆积高度。
10.本发明实施例还提供了一种利用上述自动烹饪设备进行自动烹饪的方法，包括如下步骤：
11.投料步骤，通过所述运动控制装置控制所述回转釜翻转使所述开口朝上，使食材
通过所述开口投入到回转釜内；
12.加热步骤，通过所述加热装置对所述回转釜底部的食材聚拢部进行加热，和/或对处于所述回转釜腰部的食材摊开部进行加热；
13.翻料步骤，通过所述运动控制装置控制所述回转釜运动使回转釜内的食材处于所述食材聚拢部或食材摊开部。
14.本发明实施例中食材聚拢部具有食材聚拢功能，在对菜肴的前置小料进行烹饪时，可控制回转釜翻转至竖直状态，使量少的前置小料聚拢在食材聚拢部上，以便食材聚拢部将这些小料及调料聚拢实现充分混合，以进行前置烹饪，提高了小料的烹饪品质，而在对菜肴的主食材进行烹饪时，可以控制回转釜翻转至水平状态，使量多的主食材摊开在食材摊开部上进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证菜肴的整体烹饪质量；加热装置覆盖在食材摊开部和食材聚拢部的外围，可实现分区加热的功能，可根据不同烹饪需求单独或同时地对食材摊开部和食材聚拢部进行加热，以提供多变的烹饪技法。
附图说明
15.图1是本发明实施例提供的自动烹饪设备的结构示意图；
16.图2是本发明实施例提供的一种回转釜的内部轮廓示意图；
17.图3是本发明实施例提供的一种自动烹饪设备的壳体组件结构示意图；
18.图4是本发明实施例提供的一种自动烹饪设备的内部结构示意图；
19.图5是本发明实施例提供的一种自动烹饪设备的结构分解示意图；
20.图6是本发明实施例提供的一种自动烹饪设备的回转釜与刮铲配合结构示意图；
21.图7是本发明实施例提供的一种烹饪用回转釜的内部轮廓参数关系示意图；
22.图8是本发明实施例提供的一种烹饪用回转釜的内部轮廓与刮铲配合关系示意图；
23.图9是本发明实施例提供的另一种烹饪用回转釜的内部轮廓参数关系示意图；
24.图10是本发明实施例提供的另一种烹饪用回转釜的内部轮廓参数关系示意图；
25.图11是本发明实施例提供的另一种烹饪用回转釜的内部轮廓示意图；
26.图12是本发明实施例提供的另一种烹饪用回转釜的内部轮廓与刮铲配合关系示意图；
27.图13是本发明实施例提供的短轴与长轴比例为70％的一种烹饪用回转釜的内部轮廓与刮铲配合关系选择示意图；
28.图14是本发明实施例提供的短轴与长轴比例为65％的一种烹饪用回转釜的内部轮廓与刮铲配合关系选择示意图；
29.图15是本发明实施例提供的短轴与长轴比例为60％的一种烹饪用回转釜的内部轮廓与刮铲配合关系选择示意图；
30.图16是本发明实施例提供的另一种烹饪用回转釜的内部轮廓与刮铲配合关系示意图；
31.图17是本发明实施例提供的一种烹饪用回转釜的食材聚拢部的食材堆积高度示意图；
32.图18是本发明实施例提供的一种烹饪用回转釜的食材摊开部的食材堆积高度示
意图；
33.图19是本发明实施例提供的一种烹饪用回转釜在食材聚拢部上聚拢烹饪少量食材的示意图；
34.图20是本发明实施例提供的一种烹饪用回转釜在食材摊开部上摊开烹饪大量食材的示意图；
35.图21是本发明实施例提供的一种自动烹饪设备的控制装置结构示意图。
36.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
37.本发明通过食材摊开在回转釜的食材摊开部，食材聚拢在回转釜的食材聚拢部，在食材少时，可以聚拢在回转釜的食材聚拢部进行烹饪，使食材充分混合，在食材多时，可以摊开在回转釜食材摊开部进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证菜品质量。
38.实施例一
39.如图1及图2所示，本实施例提供一种自动烹饪设备，该自动烹饪设备包括：用于烹饪食材的回转釜100，包括开口101、位于所述开口100对端的食材聚拢部103及位于所述开口101和所述食材聚拢部103之间的食材摊开部102，所述食材聚拢部103和所述食材摊开部102之间平滑连接过渡，其中，相同体积的食材在所述食材聚拢部103的堆积高度大于所述食材摊开部102的堆积高度；
40.其中，上述开口101的内径小于上述食材摊开部102的任一内径，使内腔上部形成收口形状。回转釜100的内腔为曲面形状，比如，食材摊开部102和食材聚拢部103均为曲面形状，食材摊开部102和食材聚拢部103之间平滑连接过渡，这样使得回转釜的内腔是平滑的，有利于食材在食材摊开部102与食材聚拢部103间滑动。
41.上述食材摊开部102和食材聚拢部103之间平滑过渡可以理解为食材摊开部102与食材聚拢部103之间的连接处108没有急剧的拐点，或者可以理解为食材摊开部曲面与食材聚拢部曲面在连接处108相切。上述的连接处108将回转釜的内腔划分为食材摊开部102与食材聚拢部103。
42.上述的曲线绕回转轴104进行回转可得到相对应的食材摊开部曲面或食材聚拢部曲面，其中，食材摊开部曲面和食材聚拢部曲面可采用同类型但不同尺寸参数的曲线绕回转轴104回转得到，也可采用不同类型的曲线绕回转轴104回转得到，例如上述的曲线类型可以是圆弧或椭圆弧等。
43.食材之所以可在食材聚拢部103上实现聚拢，而在食材摊开部102上实现摊开的原因在于，若采用食材体积衡量法，如图17、图18所示，相同体积的食材堆积在食材聚拢部103上的第一食材堆积高度h1大于食材堆积在食材摊开部102上的第二食材堆积高度h2；如图19所示，这使得量少的小料也可以在食材聚拢部103上实现聚拢，有利于小料的烹饪，这尤其体现在烹饪某些需要对一些小料进行前置烹饪菜品，小料的用料较少，例如需要对五个辣椒圈进行爆炒，这就无法在不具有聚拢功能的位置烹饪，由于食材聚拢部103具有聚拢功能，可以将五个辣椒圈聚拢一处，实现了采用少量的油就可以完成爆炒。
44.需要说明的是，上述的烹饪包括手工烹饪、餐厅门店烹饪、工业烹饪等烹饪用途，上述的回转釜可以应用于家庭、餐馆、食堂、工厂食品加工等烹饪环境，上述的自动烹饪设
备可以应用于烹饪熟食，也可以应用于烹饪凉菜等烹饪方式。
45.所述自动烹饪设备还包括：与所述回转釜100连接的运动控制装置(图中未示出)，用于在烹饪过程中控制所述回转釜100运动，使食材处于所述食材聚拢部103或所述食材摊开部102，具体的，在烹饪过程中，控制所述回转釜100在竖直(回转釜100的回转轴4处于竖直的状态)和水平(回转釜100的回转轴4处于水平的状态)之间翻转运动，使食材在聚拢状态和摊开状态之间动态变化；
46.所述自动烹饪设备还包括：设于所述回转釜外部的加热装置(图中未示出)，用于对所述食材摊开部和/或所述食材聚拢部进行加热，具体的，所述加热装置可以覆盖在所述食材摊开部103和所述食材聚拢部102的外围，以分别加热所述食材摊开部103和所述食材聚拢部102。
47.结合图19及图20所示，由于食材可在回转釜100的食材摊开部102上进行摊开烹饪外，食材还可以在食材聚拢部103上进行聚拢烹饪，在烹饪过程中，可控制回转釜100在竖直和水平之间翻转运动，使食材在食材摊开部102和食材聚拢部103之间切换，实现食材的摊开和聚拢，从而提供了多变的烹饪技法，可以更加真实模拟人工烹饪手法；并且食材聚拢部103具有食材聚拢功能，在对菜肴的前置小料进行烹饪时，可控制回转釜100翻转至竖直状态，使量少的前置小料聚拢在食材聚拢部103上，便于按照菜谱定制小料用量精确定投放固体小料和液料，回转釜食材聚拢部103可将这些小料及调料聚拢便于充分混合进行前置烹饪，提高了小料的烹饪品质，而在对菜肴的主食材进行，可以控制回转釜翻100转至水平状态，使量多的主食材摊开在食材摊开部102上进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证菜肴的整体烹饪质量；
48.加热装置覆盖在食材摊开部103和食材聚拢部102的外围，可实现分区加热的功能，可根据不同烹饪需求单独或同时地对食材摊开部102和食材聚拢部103进行加热，以提供多变的烹饪技法。
49.实施例二
50.结合图1及图3所示，在实施例一的基础上，本实施例中，该自动烹饪设备还包括：壳体组件150、与所述壳体组件150传动连接的第一驱动轴111、以及与所述第一驱动轴111连接的第一驱动装置110；所述回转釜100可转动地设置于所述壳体组件150内，所述第一驱动轴111与所述回转釜100的回转轴交叉设置，所述第一驱动装置110驱动所述回转釜绕所述第一驱动轴111翻转运动。
51.通过壳体组件150对回转釜100的径向进行固定，从而可通过第一驱动轴111实现对回转釜100的径向驱动，实现对回转釜100的翻转。
52.实施例三
53.如图4所示，在实施例二的基础上，所述自动烹饪设备还包括：设置于所述壳体组件150内的第二驱动装置120，所述第二驱动装置120驱动所述回转釜100绕自身的回转轴转动。通过设置在壳体组件150内的第二驱动装置120对回转釜100进行旋转控制，从而使得第二驱动装置120不会因为第一驱动装置110的设置而造成影响，两者相互独立的对回转釜的运动形式进行控制，互不干扰。
54.进一步的，如图4所示，所述壳体组件的两端分别设置有顶盖152及第一底盖153，其中，所述顶盖152及第一底盖153上分别设置有用于支撑所述回转釜100开口端和底端的
支撑部(图中未示出)。
55.通过顶盖152及第一底盖153上的支撑部对回转釜100进行支撑安装，使得安装过程可以从壳体组件150的两端进行，便于进行组装。
56.同时，本实施例中，顶盖152及第一底盖153之间通过多根支撑杆151进行连接，这样可提高壳体组件整体的结构刚性，从而确保壳体组件150能支撑转动中的回转釜100，以及能够提供足够的强度对回转釜100进行翻转。
57.进一步的，如图5所示，所述回转釜100的开口端设置有连接颈1019，所述回转釜100通过所述连接颈1019与所述顶盖152连接；所述回转釜100的底端设置有一与回转釜100固定的凸轴(图中未示出)，所述第一底盖153上设置有轴承(图中未示出)与所述凸轴连接，所述凸轴与所述第二驱动装置120传动连接。
58.具体的，凸轴可以直接与轴承连接使其轴向固定在第一底盖153上，再通过联轴器与第二驱动装置120传动连接。也可以是第二驱动装置120的输出轴固定在轴承上，再通过联轴器与凸轴连接。
59.本实施例中，凸轴可以与回转釜100底端一体成型，也可以通过可拆卸的方式进行连接。
60.通过在回转釜100的开口端及底端分别设置连接颈1019及凸轴，实现了对回转釜100的旋转驱动。
61.进一步的，连接颈1019上还设置有外套154、内衬155、密封圈156以及端盖157，可实现回转釜100在相对于顶盖152转动的同时，连接颈1019与顶盖152的连接处保持密封状态。
62.进一步的，如图4及图5所示，所述自动烹饪设备还包括第二驱动装置120以及与所述凸轴传动连接的带传动装置121，具体的，凸轴与带传动装置121的从动轮输出轴122连接。壳体组件还设置有一第二底盖154用于对从动轮输出轴122进行支撑，提高运转稳定性。
63.采用带传动的方式有利于在有限的空间内布置传动结构，避免整体结构过长，不利于回转釜的旋转驱动。
64.进一步的，如图4所示，所述第二驱动装置120设置于所述回转釜100的一侧，所述第二驱动装置120的输出轴(图中未示出)与所述凸轴平行设置。这样，通过带传动装置121即可实现带动回转釜100进行旋转。
65.通过将第二驱动装置120设置于回转釜100的一侧，从而尽可能的减少了轴向的结构需求，可充分的利用壳体组件150的内部空间进行布置。
66.实施例四
67.如图1及图16所示，在以上任一实施例的基础上的，自动烹饪设备还包括：设置在回转釜100外的刮铲组件，刮铲组件包括刮铲134及第三驱动装置130，第三驱动装置130驱动刮铲134绕回转釜100外的一设定点106旋转，使刮铲134与回转釜100内壁接触的部分在回转釜100的开口101和底部之间往复运动。
68.设置刮铲组件的目的在于，可以通过刮铲134与回转釜100内壁接触的部分在回转釜100的开口101和底部之间往复运动，以对位于食材摊开部102或食材聚拢部103上的食材进行搅拌，可提高食材的混合均匀性和加热均匀性；由于刮铲组件是设置在回转釜100的外部，刮铲134绕着回转釜100外的一设定点106摆动进入釜体，回转釜100的内部轮廓形状的
设计在兼顾了具有使食材聚拢和摊开功能的同时，还需要保证刮铲134与回转釜100的内壁接触的部分能够顺利地在回转釜100的开口101和底部之间往复运动，因此将食材摊开部102和食材聚拢部103的轮廓均设置为平滑曲线，从而使得刮铲134可以从回转釜100的开口方向贴壁往复运动对食材进行搅拌，提高食材的混合均匀性和加热均匀性。
69.所述刮铲134具备一定的弹性变形特性，刮铲134与回转釜100的内壁接触部分的接触方式可以采用过盈接触，以确保刮铲134与回转釜100的内壁始终有效接触，对食材摊开部102或食材聚拢部103上的食材进行搅拌。
70.实施例五
71.在实施例四的基础上，所述设定点106位于回转釜100的食材摊开部102的腰径(腰径指的是在食材摊开部102的内部轮廓上，垂直于回转轴4的最大截面圆的直径)的延长线上，这样设定的目的是，使可采用较短的路径实现刮铲134围绕该设定点106摆动所扫过的轨迹能够完全覆盖到回转釜100的整个内壁轮廓，保证了刮铲134进入釜体后能够比较顺利地在回转釜100的开口和底部之间往复运动。
72.具体的，刮铲134安装在第三驱动装置130的输出轴上，第三驱动装置130的输出轴轴线与回转釜100的食材摊开部102的腰径107的延长线相交，设定点106即为两线的交点，第三驱动装置130驱动刮铲134绕着该设定点106摆动，使刮铲134与回转釜100内壁接触的部分在回转釜100的开口和回转釜100的底部之间进行往复运动。
73.在本实施例中，由于回转釜100的内部轮廓形状的特殊设计，即保证了刮铲134能够在回转釜100内部贴壁进行往复运动，以对食材进行翻动，使食材均匀，提高菜品烹饪质量的同时，又保证了回转釜100具有食材摊开在回转釜100的食材摊开部102，以及食材聚拢在回转釜100的食材聚拢部103的功能，所以在食材少时，可以聚拢在回转釜100的食材聚拢部103进行烹饪，使食材充分混合，在食材多时，可以摊开在回转釜100的食材摊开部102进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证自动炒菜机的菜品质量。
74.实施例六
75.如图2所示，在实施例一的基础上，回转釜100的食材摊开部102和食材聚拢部103在所述回转釜100的轴向截面上的内部轮廓均为平滑曲线。这样有利于通过刮铲对回转釜100的内部进行食材搅拌。上述食材摊开部102和食材聚拢部103在所述回转釜的轴向截面上的内部轮廓均为平滑曲线可以理解为食材摊开部102与食材聚拢部103之间的连接处108没有急剧的拐点，或者可以理解为食材摊开部曲面与食材聚拢部曲面在连接处108相切。上述的连接处108将回转釜的内腔划分为食材摊开部102与食材聚拢部103。
76.其中，上述的轴向截面可以理解为回转轴104所在平面，为便于对本发明的理解，此处以回转釜内腔轮廓投影在回转轴104所在平面所得到的轮廓线来进行说明，此时，回转釜的开口101为一条直线，食材摊开部102为两条相应的平滑曲线，食材聚拢部103为一条平滑曲线，食材摊开部102的平滑曲线与食材聚拢部103的平滑曲线平滑连接，上述的平滑连接可以理解为食材摊开部102的平滑曲线与食材聚拢部103的平滑曲线在连接处108相切，这样，在食材摊开部102与食材聚拢部103的连接处108就不会出现急剧的拐点。
77.回转釜100内腔的食材摊开部102可以由食材摊开部的平滑曲线绕回转轴104进行回转360度形成的，同时，回转釜100内腔的食材聚拢部103也可以由食材聚拢部103的平滑曲线绕回转轴104进行回转360度形成。值得一提的是，食材摊开部102的平滑曲线与食材聚
拢部103的平滑曲线平滑连接后，使食材摊开部102与食材聚拢部103的内部轮廓整体形成一条平滑曲线，该平滑曲线绕回转轴104进行回转360度形成回转釜100的整个内腔曲面。
78.在本发明实施例中，由于食材摊开在回转釜100的食材摊开部102，食材聚拢在回转釜的食材聚拢部103，食材摊开部102及食材聚拢部103均为平滑曲线回转后的曲面，且两者在平滑连接后没有拐角，可以使回转釜100位姿变化时，食材的移动更平滑，同时，在食材少时，可以聚拢在回转釜100的食材聚拢部103进行烹饪，使食材充分混合，在食材多时，可以摊开在回转釜100的食材摊开部102进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证菜品质量。可选的，上述的平滑曲线可以是弧形曲线，其中，弧形曲线可以是圆弧和/或椭圆弧，比如，食材摊开部102的平滑曲线可以是圆弧或椭圆弧，食材聚拢部103的平滑曲线也可以是圆弧或椭圆弧，由此可得出回转釜100内腔的轮廓形状可以是圆弧与圆弧、圆弧与椭圆弧、椭圆弧与椭圆弧的任一组合。
79.如图2所示，在本实施例中，所述食材摊开部102在所述回转釜100的轴向截面上的内部轮廓为圆弧，所述食材聚拢部103在所述回转釜100的轴向截面上的内部轮廓为圆弧或椭圆弧；
80.当所述食材聚拢部103在所述回转釜100的轴向截面上的内部轮廓为椭圆弧，所述椭圆弧的长轴与所述回转釜100的回转轴104重合；
81.所述食材摊开部102的内部轮廓的曲率小于所述食材聚拢部103的内部轮廓的曲率。
82.在一种可选的实施方式中，请参见图7，回转釜100的食材摊开部102和食材聚拢部103在回转釜的轴向截面上的内部轮廓为圆弧，即食材摊开部102的平滑曲线及食材聚拢部103的平滑曲线均为圆弧。具体的，由于圆的曲率是固定的，加工方便，是作为回转釜100的加工曲线的一种较优选择。但整个圆(或是两个相同的圆的两个部分进行拼接)作为回转釜100内腔轮廓，会出现要么刮铲不容易进入回转釜100的内腔，要么进入回转釜100的内腔后不能很好的贴着内腔壁运动的问题；并且整个圆(或是两个相同的圆的两个部分进行拼接)作为回转釜100的内腔轮廓，导致内腔的曲率一致，无法区分出食材摊开部102和食材聚拢部103，可能会导致食材无法摊开或无法聚拢的问题，因此，整个圆(或是两个相同的圆的两个部分进行拼接)回转的曲面，作为回转釜的内腔轮廓并不理想。
83.可以取两个不同的圆的各自一部分组成回转釜100的内腔轮廓，比如，在其中一个圆中取出食材摊开部102的圆弧，在另一个圆中取出食材聚拢部103的圆弧，将食材摊开部102的圆弧与食材聚拢部103的圆弧平滑连接，以得到回转釜100的内腔轮廓。
84.请参照图6，上述两个不同的圆可以理解为两个曲率不同的圆，为了能够即保证刮铲134可以顺利在釜体内进行贴壁往复运动，又保证食材摊开部具有摊开食材的功能和食材聚拢部具有聚拢食材的功能，上述的食材摊开部的内部轮廓的曲率可以小于食材聚拢部的内部轮廓的曲率，即食材摊开部102的圆弧的曲率小于食材聚拢部103的圆弧的曲率。在食材摊开部102的圆弧与食材聚拢部103的圆弧连接后，得到回转釜100的内部轮廓曲线，该回转釜100的内部轮廓曲线绕回转轴104旋转360度得到回转釜100的内部轮廓。
85.由于食材摊开部102的曲线及食材聚拢部103的曲线均为圆弧，为了达到食材能在食材摊开部上进行摊开烹饪，而在食材聚拢部103上进行食材聚拢烹饪，食材摊开部102的圆弧采用曲率较小的圆弧，而食材聚拢部103的圆弧采用曲率较大的圆弧，即回转釜100的
食材聚拢部103的圆弧的曲率大于食材摊开部102的圆弧的曲率；因而使回转釜100实现，在食材量少时，可以聚拢在回转釜100的食材聚拢部103上进行烹饪，使食材充分混合，在食材量多时，可以摊开在回转釜100的食材摊开部102上进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证菜品质量。
86.在一种可选的实施方式中，请参见图11，回转釜100的食材摊开部102在回转釜100的轴向截面上的内部轮廓为圆弧，即食材摊开部102的平滑曲线为圆弧；回转釜100的食材聚拢部103在回转釜100的轴向截面上的内部轮廓为椭圆弧，即食材聚拢部103的平滑曲线为椭圆弧；其中，该椭圆弧的长轴与回转釜的回转轴重合。
87.具体的，由于圆的曲率是固定的，且曲线也是封闭的，加工方便，是作为回转釜100的食材摊开部102的曲线的一种较优选择。比如，在其中一个圆中截取出食材摊开部102的圆弧，在一个椭圆中截取出短轴相对的椭圆弧部分作为食材聚拢部103的椭圆弧，将食材摊开部102的圆弧与食材聚拢部103的椭圆弧平滑连接，则可以得到回转釜100的内部轮廓。椭圆弧的长轴与回转釜100的回转轴104重合，因为长轴与回转釜100的回转轴104重合，使作为食材聚拢部的平滑曲线的那段椭圆弧的平均曲率大于圆弧的曲率，可以使椭圆弧的聚拢效果更好。
88.实施例七
89.请参见图6至图10，在实施例六的基础上，所述食材摊开部102的腰径107与腰缘径105的比值为：0.4-0.9；
90.所述开口101的内径与所述腰径107的比值为：0.3-0.9；
91.所述食材摊开部102的内部轮廓与所述食材聚拢部103的内部轮廓连接处108的圆的直径与所述腰径107的比值为：0.3-0.9；
92.其中，所述腰径107为食材摊开部102的内部轮廓上，垂直于回转轴104的最大截面圆的直径；
93.所述腰缘径105为食材摊开部102的过回转轴104的截面的内部轮廓的半径；
94.所述腰径107小于腰缘径105。
95.为了使回转釜100的内腔同时满足具有食材的摊开烹饪和聚拢烹饪功能及刮铲134能够贴着内壁在回转釜内往复摆动的功能，食材摊开部的腰径207与腰缘径105的比值可以为：0.4-0.9；为使回转釜100的开口形成收口状，开口101的内径与腰径107的比值可以为：0.3-0.9；为使食材能充分在食材摊开部102摊开，回转釜100的食材聚拢部103的内部轮廓与食材摊开部102的内部轮廓连接处108的圆的直径与腰径107的比值可以为：0.3-0.9；上述的腰径107为食材摊开部102的内部轮廓上，垂直于回转轴104最大截面圆的直径；所述腰缘径105为食材摊开部102的内部轮廓圆弧的半径。
96.具体的，当回转釜的开口101的内径与食材摊开部102的腰径107比到达0.9时，回转釜100的开口101过大，烹饪过程中食材容易洒出，且周转时，食材不易汇集到周转盒，所以回转釜100的开口101的内径与食材摊开部102的腰径107比不宜超过0.9。
97.回转釜100的开口101的内径与食材摊开部102的腰径107比的最小值的寻找包括：当刮铲横轴1010能嵌入回转釜开口的缺口时，刮铲134应当还具有烹饪价值，刮铲134与回转釜100的接触点1011应在回转釜食材摊开部102的腰径107下方，所以刮铲134与回转釜100的接触点1011在腰径107上是这时刮铲134的极限接触点1012，连接腰径107对应的回转
釜100上任意一点和这一极限接触点1012，得到一条极限连接线1014，以设定点106为圆心，做该极限连接线1014的切线圆1017，该切线圆1017与回转釜100另一侧的轮廓曲线相交，当极限连接线1014的另一个端点1013到腰径107的距离等于切线圆与回转釜100相交点到腰径107的距离时，连接这两个点即为回转釜100的最小开口，这个开口101的内径对应的值是刮铲134在回转釜腰径107以下能退出回转釜100的最小值。
98.根据以上的方式，求出在腰径107与腰缘径105的比值为其他比值，以及设定点106到腰径107边缘点的距离109与腰径107的比值为其他比值条件下，回转釜100的开口101的内径与食材摊开部102的腰径107比的最小值，经过数据仿真后，回转釜100的开口101的内径与食材摊开部102的腰径107的比值的最小值为0.3，若该比值小于0.3，刮铲134在回转釜100内的运动受到的限制极大，不容易实现对回转釜100内的食材翻动。
99.刮铲134与回转釜100内壁接触贴合的最大过盈量是刮铲134能进入回转釜100的条件，刮铲134与回转釜100的最低接触点1016到刮铲134的设定点106的距离为半径，以设定点106为圆心画圆，即是刮铲134的运动轨迹1018，运动轨迹1018在图9、图10中用虚线圆进行表示，然后测量刮铲运动轨迹1018在回转釜100外侧的部分到回转釜100外侧的最远距离，这一距离与腰径107的比值即为刮铲与回转釜100刮擦的最大过盈。刮铲与回转釜100过盈配合，使回转釜100内的食材翻动效果更好，不容易出现刮铲刮134擦过后，回转釜100内壁还有食材残留的情况。
100.由于当腰径107与腰缘径105的比为1时刮铲放在腰径107的边缘点上，而第三驱动装置130安装在设定点106所处位置时至少要占腰径107的10％的距离空间，刮铲在回转釜100内运动时刮铲与内腔不会产生过盈配合现象，另外刮铲的旋转轴安装需要空间，不可能安装在回转釜100的腰径107边缘上，而当设定点106安装在腰径107边缘点和腰缘径105中心点之外，刮铲134要么不能进入回转釜100，要么进入回转釜100后只有一个点与回转釜的内壁接触，不利于对食材进行往复炒制。
101.当腰径107与腰缘径105的比值为0.9时，而驱动刮铲134往复旋转的第三驱动装置130安装在设定点106时至少要占腰径107的10％的距离空间，该距离空间与腰径107两个加起来的和至少共占腰缘径105的99％，腰缘径105空间上只有1％来进行公差的调整。当腰径107与腰缘径105的比值为0.2时，随着设定点106到腰径107边缘点距离与腰径107的比值的增大，刮铲134与回转釜100的内壁刮擦的最大过盈在减少，但这时刮铲134往复旋转需要的额外空间与回转釜100所在空间的比在增加，即虚线圆围成的空间是回转釜空间的约2.1倍时，刮铲134在回转釜100的内腔配合的最大过盈为13％。所以腰径107与腰缘径105的比小于0.3时，不宜做为回转釜100的内部轮廓；因此，腰径107与腰缘径105的比值设定在0.3-0.9区间内是比较合理的。
102.食材聚拢部103的内部轮廓与食材摊开部102的内部轮廓连接处108的圆的直径与腰径107的比值大于0.9时，导致食材聚拢部103曲面过大，不利于食材在食材摊开部102的摊开，而且食材在食材聚拢部103的聚拢效果也不好；食材聚拢部的内部轮廓与食材摊开部的内部轮廓连接处108的圆的直径与腰径107的比值小于0.3时，导致回转釜100食材聚拢部曲面的面积过小，不于食材在食材聚拢部103的聚拢；因此，食材聚拢部103的内部轮廓与食材摊开部102的内部轮廓连接处108的圆的直径与腰径107的比值设定在0.3-0.9区间内是比较合理的。
103.在本实施例中，由于食材摊开部102的腰径107与腰缘径105的比值为：0.4-0.9，可以使刮铲134更好的在釜内翻动食材；开口101的内径与腰径107的比值为：0.3-0.9，可以使回转釜100收口效果更好，便于出菜；食材聚拢部103的内部轮廓与食材摊开部102的内部轮廓连接处108的圆的直径与所述腰径107的比值为：0.3-0.9，可以使食材聚拢部103的聚拢效果进一步的提升；同时，在食材少时，可以聚拢在回转釜100的食材聚拢部103进行烹饪，使食材充分混合，在食材多时，可以摊开在回转釜100的食材摊开部102进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证菜品质量。
104.实施例八
105.请参见图6至图10，在实施例七的基础上，所述食材摊开部102的腰径107与腰缘径105的比值为：0.6-0.9；
106.所述开口101的内径与所述腰径107的比值为：0.4-0.7；
107.所述食材摊开部102的内部轮廓与所述食材聚拢部103的内部轮廓连接处108的圆的直径与所述腰径107的比值为：0.5-0.8。
108.在本实施例中，由于食材摊开部102的腰径107与腰缘径105的比值为：0.6-0.9，可以使刮铲更好的在釜内翻动食材；开口101的内径与腰径的比值为：0.4-0.7，可以使回转釜100收口效果更好，便于出菜；食材聚拢部103的内部轮廓与食材摊开部102的内部轮廓连接处108的圆的直径与所述腰径107的比值为：0.5-0.8，可以使食材聚拢部103的聚拢效果进一步的提升；同时，在食材少时，可以聚拢在回转釜100的食材聚拢部103进行烹饪，使食材充分混合，在食材多时，可以摊开在回转釜100的食材摊开部102进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证菜品质量。
109.实施例九
110.请参见图8至图16，本实施例中，食材摊开部102和食材聚拢部103在回转釜100的过回转轴截面上的内部轮廓均为椭圆弧；椭圆弧的长轴与回转釜的回转轴重合。
111.具体的，所述回转釜100的过回转轴104截面的内轮廓为同一个椭圆的椭圆弧；
112.所述回转釜100的食材摊开部102的内部轮廓为与所述椭圆的短轴端部相对的部分；
113.所述回转釜物100的食材聚拢部103的内部轮廓为与所述椭圆的长轴的端部相对的部分。
114.回转釜100的过回转轴截面轮廓为同一个椭圆的椭圆弧；即是作为回转釜100的过回转轴104截面轮廓的椭圆的长轴与回转釜100的回转轴104重合，也可以理解食材摊开部102的椭圆弧为长轴的端部所相对的椭圆弧部分，食材聚拢部103的椭圆弧为短的端部所相对的椭圆弧部分。上述的食材摊开部102的椭圆弧和食材聚拢部103的椭圆弧平滑连接后，形成一个椭圆上的一部分曲线，通过将该曲线绕回转轴104进行360回转，则可以得到回转釜100的内腔曲面。
115.在本实施例中，由于在同一个椭圆上取得回转釜100的内部轮廓曲线，可以使回转釜便于生产加工；同时，食材摊开在回转釜100的食材摊开部102，食材聚拢在回转釜100的食材聚拢部103，所以在食材少时，可以聚拢在回转釜的食材聚拢部103进行烹饪，使食材充分混合，在食材多时，可以摊开在回转釜食材摊开部102进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证菜品质量。
116.实施例十
117.请参见图8至图16，在实施例九的基础上，所述回转釜100的腰径107与腰缘径105的比值为：0.4-0.9；
118.所述回转釜100的开口101直径与腰径107的比值为：0.3-0.9；
119.所述腰径107为食材摊开部102的内部轮廓上，垂直于回转轴104的最大截面圆的直径；
120.所述腰缘径105为椭圆弧的短轴。
121.具体的，食材摊开部102和食材聚拢部103在回转釜100的过回转轴104截面上的内部轮廓均为椭圆弧；椭圆弧的长轴与回转釜100的回转轴104重合；由于椭圆弧的曲率是在不断变化的，要刮铲能刮遍回转釜100内壁，就得使刮铲与回转釜100内壁始终处于过盈接触才可以，为使刮铲能够与回转釜100内壁过盈配合，回转釜100的腰径107与腰缘径105的比值范围大于等于0.4，小于0.9。需要说明的是，上述的两个比例关系具体的测算方法与实施例六相似，在此不再赘述。
122.在本实施例中，由于食材摊开部102的腰径107与腰缘径105的比值为：0.4-0.9，可以使刮铲更好的在釜内翻动食材；开口101的直径与腰径107的比值为：0.3-0.9，可以使回转釜100收口效果更好，便于出菜；这样，可以使食材聚拢部103的聚拢效果进一步的提升；同时，在食材少时，可以聚拢在回转釜100的食材聚拢部103进行烹饪，使食材充分混合，在食材多时，可以摊开在回转釜100的食材摊开部102进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证菜品质量。
123.实施例十一
124.在实施例十的基础上，所述回转釜100的腰径107与腰缘径105的比值为0.6-0.9；
125.所述回转釜100的开口101的直径与腰径107的比值为：0.4-0.7。
126.在本实施例中，由于食材摊开部102的腰径107与腰缘径105的比值为：0.6-0.9，可以使刮铲更好的在釜内翻动食材；开口101的直径与腰径107的比值为：0.4-0.7，可以使回转釜100收口效果更好，便于出菜；这样，可以使食材聚拢部103的聚拢效果进一步的提升；同时，在食材少时，可以聚拢在回转釜100的食材聚拢部103进行烹饪，使食材充分混合，在食材多时，可以摊开在回转釜100的食材摊开部102进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证菜品质量。
127.实施例十二
128.如图4所示，在实施例一的基础上，加热装置可为分别设置在食材摊开部102和食材聚拢部103的外围的电感(141、142)，加热装置覆盖在食材摊开部102和食材聚拢部103的外围，可实现分区加热的功能，可根据不同烹饪需求单独或同时地对食材摊开部和食材聚拢部进行加热，以提供多变的烹饪技法。
129.此外，电感加热的方式可避免与回转釜100直接接触，从而避免回转釜100转动对加热装置的影响。
130.实施例十三
131.基于以上实施例，本技术还提供一种利用上述自动烹饪设备进行自动烹饪的方法，其包括步骤：
132.投料步骤，通过所述运动控制装置控制所述回转釜翻转使所述开口朝上，使食材
通过所述开口投入到回转釜内；
133.加热步骤，通过所述加热装置对所述回转釜底部的食材聚拢部进行加热，和/或对处于所述回转釜腰部的食材摊开部进行加热；
134.翻料步骤，通过所述运动控制装置控制所述回转釜运动使回转釜内的食材的处于所述食材聚拢部或食材摊开部。
135.实施例十四
136.在实施例十三的基础上，所述自动烹饪设备还包括用于驱动所述回转釜旋转的第二驱动装置；所述方法还包括：
137.抛掷翻炒步骤，通过第二驱动装置驱动控制水平状态下的所述回转釜往复回转对食材进行抛掷翻炒。
138.一般的菜肴烹饪过程都会经历投料、预热、过油焯水、小料爆香、循环炒制、出菜等过程。
139.上述过程的回转釜控制动作是通过运动控制装置执行其先导入或存储的电子菜谱(控制程序)，来控制回转釜工作来完成的，以下列举了几个烹饪动作具体执行过程：
140.以投料动作为例，运动控制装置执行指令控制第一驱动装置驱动回转釜翻转，使回转釜的釜口朝上接近投料装置，以利于投料装置顺利将食材投入到釜体内。
141.以预热动作为例，运动控制装置执行指令控制加热装置工作，以根据不同的控制参数控制电感的功率和工作时长，实现所需的加热效果；过油焯水动作，运动控制装置发出指令控制加热装置工作，以控制电感的功率和工作时长，以符合过油焯水时的加热温度和加热时间；同时，运动控制装置执行控制指令控制第一驱动装置驱动回转釜做往复翻转，使食材摊开或聚拢，达到翻料目的；而运动控制装置执行控制指令控制第二驱动装置驱动回转釜做往复回转(自转)运动，以实现对食材的混合，运动控制装置执行控制指令控制第三驱动装置驱动刮铲沿着釜体内壁做往复运动，以实现对食材的搅拌混合，上述动作完成指定周期后，加热装置、第二驱动装置及第三驱动装置暂停工作，第一驱动装置驱动回转釜翻转至开口向下的姿态，以将釜内食材倒出至周转装置内进行周转。
142.以小料爆香动作为例，运动控制装置执行控制指令控制第一驱动装置驱动回转釜翻转至竖直状态，使小料和油都混合聚拢到回转釜的食材聚拢部上，运动控制装置执行控制指令控制底部的电感工作，以调节底部电感的输出功率，以满足爆香所需的加热温度，实现爆香的目的。
143.以循环炒制动作为例，运动控制装置执行指令控制控制电感的功率和工作时长，以符合炒制时的加热温度和加热时间，同时，运动控制装置执行控制指令控制第一驱动装置驱动回转釜做往复翻转，使食材摊开或聚拢，达到翻料目的；运动控制装置执行控制指令控制第二驱动装置驱动回转釜做往复回转(自转)运动，以实现对食材的抛掷翻炒；运动控制装置发出控制指令控制第三驱动装置驱动刮铲沿着釜体内壁做往复运动，以实现对食材的搅拌混合，上述动作完成指定周期后，加热装置、第一驱动装置及第三驱动装置暂停工作，第二驱动装置驱动回转釜翻转至开口向下的姿态，以将釜内食材倒出至盘子内，实现出菜的目的。
144.实施例十五
145.在实施例十三的基础上，所述自动烹饪设备还包括设置在所述回转釜外的刮铲组
件，所述刮铲组件包括刮铲及第三驱动装置；所述方法还包括：
146.刮铲翻炒步骤，通过所述第三驱动装置驱动所述刮铲绕所述回转釜外的一设定点旋转，使刮铲与回转釜内壁接触的部分在回转釜的开口和底部之间往复运动，以对回转釜内食材进行翻炒。
147.回转釜在烹饪菜肴时和釜体外的刮铲配合，使刮铲能够顺利进入釜体釜体内，实现食材的翻炒、搅拌的动作，因此，回转釜的内腔结构不仅需要满足上述提及的食材的摊开和聚拢烹饪的功能，还需要满足刮铲能够从回转釜的开口进入内腔，并以接触的形式贴着内腔壁在开口和底部之间往复运动的需求；
148.本发明实施例中，刮铲通过连接件转动连接在回转釜外部的一设定点上，刮铲需要可驱动地相对该设定点摆动，实现刮铲在回转釜内与内壁接触的部分在回转釜的开口和底部之间往复运动，因此，回转釜的内腔结构，决定了刮铲能否顺利地在内腔内运动。回转釜的内腔结构可以由上述的实施例四至实施例十进行得到。
149.实施例十六
150.基于上述实施例一，如图21，本技术还提供一种设置于自动烹饪设备中的自动烹饪控制装,200，自动烹饪控制装置200分别与运动控制装置和加热装置连接，其包括：投料控制组件201，用于控制运动控制装置驱动回转釜翻转使开口朝上，使食材通过开口投入到回转釜内；加热控制组件202，用于控制加热装置对处于食材聚拢部或食材摊开部的食材进行加热；翻料控制组件203，用于驱动运动控制装置控制回转釜运动使回转釜内的食材处于食材聚拢部或食材摊开部。
151.通过投料控制组件201，可实现回转釜开口朝上的翻转，进而实现物料投入，避免从侧部投料，保证物料可以准确的投入回转釜中。通过加热控制组件202分区控制食材聚拢部和食材摊开部的食材，满足对不同食材加热的需求，从而保证了食材烹饪的质量。通过翻料控制组件203，控制回转釜翻转，从而使食材在不同烹饪需求期间位于食材聚拢部或食材摊开部，回转釜食材聚拢部可将这些小料及调料聚拢便于充分混合进行前置烹饪，提高了小料的烹饪品质，而在对菜肴的主食材进行，可以控制回转釜翻转至水平状态，使量多的主食材摊开在食材摊开部上进行烹饪，使食材充分受热或翻动，保证菜肴的整体烹饪质量
152.本实施例中，自动烹饪设备还包括用于驱动回转釜旋转的第二驱动装置；通过驱动回转釜旋转，使食材在回转釜内翻转，从而提高食材的充分受热，保证食材的烹饪质量。对应的，自动烹饪控制装置还包括：抛掷翻炒控制组件204，用于控制第二驱动装置驱动回转釜在水平状态下往复回转对食材进行抛掷翻炒。通过控制回转釜往复回转，形成对食材的抛掷，从而使食材混合更均匀，加热过程更加均匀，进一步提高食材的烹饪质量。
153.在本实施例中，自动烹饪设备还包括设置在回转釜外的刮铲组件，刮铲组件包括刮铲及第三驱动装置；对应的，自动烹饪控制装置还包括：刮铲翻炒控制组件205，用于控制第三驱动装置驱动刮铲绕回转釜外的一设定点旋转，使刮铲与回转釜内壁接触的部分在回转釜的开口和底部之间往复运动，以对回转釜内的食材进行翻炒。通过刮铲及其驱动装置，当对食材进行翻炒时，通过刮铲进行翻铲，可进一步提高食材的混合，并提高食材的加热均匀性。
154.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。