移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统与流程

技术特征：
1.一种移动控制方法，应用于烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统包括烹饪区以及移动装置，所述烹饪区中包含多个烹饪位，所述方法包括：获取所述移动装置的当前地址；在至少一个所述烹饪位处于工作状态的情况下，获取处于所述工作状态下的所述烹饪位的地址，以及所述烹饪位处于所述工作状态下的累计时长；基于所述当前地址以及所述烹饪位的地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，所述移动操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位的地址；在预设时长与所述累计时长的差值小于或等于所述移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述移动操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作状态包括第一工作状态以及第二工作状态，所述移动操作包括第一操作以及第二操作，所述方法还包括：在至少一个所述烹饪位处于所述第一工作状态的情况下，获取处于所述第一工作状态下的所述烹饪位第一地址，以及所述烹饪位处于所述第一工作状态下的第一累计时长；基于所述当前地址以及所述烹饪位第一地址，获得所述移动装置执行所述第一操作所需的第一移动时长，所述第一操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第一地址；在至少一个所述烹饪位处于第二工作状态的情况下，获取处于所述第二工作状态下的所述烹饪位第二地址，以及所述烹饪位处于所述第二工作状态下的第二累计时长；基于所述当前地址以及所述烹饪位第二地址，获得所述移动装置执行第二操作所需的第二移动时长，所述第二操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第二地址；在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作；在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述烹饪系统还包括出餐区，所述第二移动时长包括所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第二地址所需的移动时长与所述移动装置从所述烹饪位第二地址移动至所述出餐区所需的移动时长的和，所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作，包括：获得所述移动装置从所述出餐区移动至所述烹饪位第一地址所需的第三移动时长；在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第二操作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所
述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作，还包括：在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值与所述第二移动时长与所述第三移动时长的和的差值小于预设阈值，则控制所述移动装置执行所述第二操作。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述烹饪系统还包括储料区以及所述储料区地址，所述方法还包括：在接收到一个或多个订单信息的情况下，获取处于空闲状态下的所述烹饪位第三地址；基于所述当前地址、所述储料区地址以及所述烹饪位第三地址，获得所述移动装置执行第三操作所需的第四移动时长，所述第三操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述储料区地址，以及从所述储料区地址移动至所述烹饪位第三地址；在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作，包括：获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第一地址所需的第五移动时长，以及获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第二地址所需的第六移动时长；在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第五移动时长的和，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第六移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第三操作。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作，并在所述移动装置执行所述第一操作完毕后，判断所述预设第二时长与所述第二累计时长的差值是否小于或等于所述第二移动时长；若预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长，则控制所述移动装置执行所述第二操作，并在所述移动装置执行所述第二操作完毕后，控制所述移动装置执行所述第三操作；若预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，则在预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第四移动时长与所述第六移动时长的和的情况下，
控制所述移动装置执行所述第三操作。8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前地址以及所述烹饪位的地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，包括：获取最大速度；获得所述移动装置加速移动到所述最大速度的加速时长，获得所述移动装置按照所述最大速度匀速移动的匀速时长，以及获得所述移动装置从所述最大速度减速移动的减速时长，其中，所述移动装置加速移动、匀速移动以及减速移动的路程等于所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位的地址的路程；根据所述加速时长、匀速时长以及所述减速时长，得到移动时长。9.一种移动控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取移动装置的当前地址；第二获取模块，用于在至少一个烹饪位处于工作状态的情况下，获取处于所述工作状态下的所述烹饪位的地址，以及所述烹饪位处于所述工作状态下的累计时长；计算模块，用于基于所述当前地址以及所述烹饪位的地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，所述移动操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位的地址；控制模块，用于在预设时长与所述累计时长的差值小于或等于所述移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述移动操作。10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如权利要求1至8任一项所述的方法。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至8任一项所述的方法。12.一种烹饪系统，其特征在于，包括：烹饪区，其包含多个烹饪位；订单接收装置，用于接收一个或多个订单信息；控制装置，包含：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如权利要求1至8任一项所述的方法；移动装置，用于受控于所述控制装置，以执行移动操作。

技术总结
本申请实施例提供一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统，所述烹饪系统包括烹饪区以及移动装置，所述烹饪区中包含多个烹饪位，所述方法包括：获取所述移动装置的当前地址；在至少一个所述烹饪位处于工作状态的情况下，获取处于所述工作状态下的所述烹饪位的地址，以及所述烹饪位处于所述工作状态下的累计时长；基于所述当前地址以及所述烹饪位的地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，所述移动操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位的地址；在预设时长与所述累计时长的差值小于或等于所述移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述移动操作。操作。操作。


技术研发人员：吴伟龙 龚国美 张韶威
受保护的技术使用者：广东智源机器人科技有限公司
技术研发日：2021.07.27
技术公布日：2021/10/8