移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统与流程

1.本技术涉及移动控制技术领域，特别涉及一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统。


背景技术：

2.目前，在餐厅中，制作油炸食品如薯条等的方法一般有两种方式：1、人工把盛放有薯条食材的炸篮放进油炉槽里进行炸制，在炸制完毕后，取出炸篮滤油，然后人工出餐。2、由移动装置(如机械手移动装置等)抓取盛放有薯条食材的炸篮，并放入油炉槽内进行炸制，在炸制完毕后，移动装置将油炉槽内的炸篮提起来，并放到滤油台上进行滤油，在滤油完毕后，移动装置抓取炸篮，出餐倒料。第1种方式，主要靠人工实现，无法实现自动化高效率工作。第2种方式，虽然实现了自动化控制，但是移动装置执行操作的时间节点以油炉槽炸制完毕或滤油完毕等时刻为基准，不仅工作效率较低，而且对烹制薯条的质量有影响，而且，当油炉槽数量较多或订单数量较多时，移动装置执行操作的时间节点很难掌控，不利于实现自动化高效率工作。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统，其能够提前控制移动装置执行操作，有利于提高工作效率，提高烹饪质量。
4.第一方面，本技术提供了一种移动控制方法，应用于烹饪系统，所述烹饪系统包括烹饪区以及移动装置，所述烹饪区中包含多个烹饪位，所述方法包括：
5.获取所述移动装置的当前地址；
6.在至少一个所述烹饪位处于工作状态的情况下，获取处于所述工作状态下的所述烹饪位的地址，以及所述烹饪位处于所述工作状态下的累计时长；
7.基于所述当前地址以及所述烹饪位的地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，所述移动操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位的地址；
8.在预设时长与所述累计时长的差值小于或等于所述移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述移动操作。
9.其中一种可能的实现方式中，所述工作状态包括第一工作状态以及第二工作状态，所述移动操作包括第一操作以及第二操作，所述方法还包括：
10.在至少一个所述烹饪位处于所述第一工作状态的情况下，获取处于所述第一工作状态下的所述烹饪位第一地址，以及所述烹饪位处于所述第一工作状态下的第一累计时长；
11.基于所述当前地址以及所述烹饪位第一地址，获得所述移动装置执行所述第一操作所需的第一移动时长，所述第一操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第一地址；
12.在至少一个所述烹饪位处于第二工作状态的情况下，获取处于所述第二工作状态下的所述烹饪位第二地址，以及所述烹饪位处于所述第二工作状态下的第二累计时长；
13.基于所述当前地址以及所述烹饪位第二地址，获得所述移动装置执行第二操作所需的第二移动时长，所述第二操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第二地址；
14.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作；
15.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作。
16.其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括出餐区，所述第二移动时长包括所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第二地址所需的移动时长与所述移动装置从所述烹饪位第二地址移动至所述出餐区所需的移动时长的和，所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作，包括：
17.获得所述移动装置从所述出餐区移动至所述烹饪位第一地址所需的第三移动时长；
18.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第二操作。
19.其中一种可能的实现方式中，所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作，还包括：
20.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值与所述第二移动时长与所述第三移动时长的和的差值小于预设阈值，则控制所述移动装置执行所述第二操作。
21.其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括储料区以及所述储料区地址，所述方法还包括：
22.在接收到一个或多个订单信息的情况下，获取处于空闲状态下的所述烹饪位第三地址；
23.基于所述当前地址、所述储料区地址以及所述烹饪位第三地址，获得所述移动装置执行第三操作所需的第四移动时长，所述第三操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述储料区地址，以及从所述储料区地址移动至所述烹饪位第三地址；
24.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长，以及预设第二时长与所述
第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作。
25.其中一种可能的实现方式中，所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作，包括：
26.获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第一地址所需的第五移动时长，以及获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第二地址所需的第六移动时长；
27.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第五移动时长的和，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第六移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第三操作。
28.其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
29.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作，并在所述移动装置执行所述第一操作完毕后，判断所述预设第二时长与所述第二累计时长的差值是否小于或等于所述第二移动时长；
30.若预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长，则控制所述移动装置执行所述第二操作，并在所述移动装置执行所述第二操作完毕后，控制所述移动装置执行所述第三操作；
31.若预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，则在预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第四移动时长与第六移动时长的和的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作。
32.其中一种可能的实现方式中，所述基于所述当前地址以及所述烹饪位的地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，包括：
33.获取最大速度；
34.获得所述移动装置加速移动到所述最大速度的加速时长，获得所述移动装置按照所述最大速度匀速移动的匀速时长，以及获得所述移动装置从所述最大速度减速移动的减速时长，其中，所述移动装置加速移动、匀速移动以及减速移动的路程等于所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位的地址的路程；
35.根据所述加速时长、匀速时长以及所述减速时长，得到移动时长。
36.第二方面，本技术提供一种移动控制装置，包括：
37.第一获取模块，用于获取移动装置的当前地址；
38.第二获取模块，用于在至少一个烹饪位处于工作状态的情况下，获取处于所述工作状态下的所述烹饪位的地址，以及所述烹饪位处于所述工作状态下的累计时长；
39.计算模块，用于基于所述当前地址以及所述烹饪位的地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，所述移动操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至
所述烹饪位的地址；
40.控制模块，用于在预设时长与所述累计时长的差值小于或等于所述移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述移动操作。
41.第三方面，本技术提供一种烹饪系统，所述烹饪系统包括：
42.烹饪区，其包含多个烹饪位；
43.订单接收装置，用于接收一个或多个订单信息；
44.控制装置，包含：
45.一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如第一方面所述的方法；
46.移动装置，用于受控于所述控制装置，以执行移动操作。
47.第四方面，本技术提供了一种电子设备，包括：
48.一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如第一方面所述的方法。
49.第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。
50.第六方面，本技术提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面所述的方法。
51.在一种可能的设计中，第六方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。
附图说明
52.图1为本技术移动控制方法一个实施例的方法示意图；
53.图2为本技术移动控制方法一个实施例中示例性烹饪系统结构示意图；
54.图3为本技术移动控制装置一个实施例的结构示意图；
55.图4为本技术烹饪系统一个实施例的结构示意图；
56.图5为本技术烹饪系统一个实施例中控制流程示意图；
57.图6为本技术电子设备一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
58.本技术的实施方式部分使用的术语仅用于对本技术的具体实施例进行解释，而非旨在限定本技术。
59.现有技术中，移动装置执行操作的时间节点以油炉槽炸制完毕或滤油完毕等时刻为基准，不仅工作效率较低，而且对烹制油炸食品如薯条等的质量有影响，而且，当油炉槽数量较多或订单数量较多时，移动装置执行操作的时间节点很难掌控，不利于实现自动化高效率工作。
60.为此，本技术提出一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统，其能够提前控制移动装置执行操作，有利于提高工作效率，提高烹饪质量。
61.在本实施例中，图1所示的移动控制方法可以应用于烹饪系统，如图2所示，烹饪系统可以包括烹饪区、移动装置以及控制装置，烹饪区中包含多个烹饪位，每个烹饪位用于烹制目标物(如油炸食品如薯条等食材)，烹饪位如油炉槽，用于炸制薯条等。移动装置受控于控制装置，以执行移动操作。举例地，移动装置可以包括移动机构以及机械手，机械手用于抓取目标物或抓取用于盛放目标物的器具，该器具如用于盛放薯条的炸篮等，移动机构用于驱动机械手移动，移动机构可以包括第一伺服轴、第二伺服轴以及第三伺服轴，第一伺服轴用于驱动机械手横向移动(如左右移动或沿x轴移动等)，第二伺服轴用于驱动机械手前后移动或沿y轴移动等，第三伺服轴用于驱动机械手纵向移动(如上下移动或沿z轴移动等)，第三伺服轴的数量可以为两个，如z1轴和z2轴，z1轴用于驱动一个机械手沿z1轴上下移动，z2轴用于驱动另一个机械手沿z2轴上下移动。
62.举例地，烹饪区中可以包含20个烹饪位，每个烹饪位配置有对应的烹饪位地址(或编号等)，如烹饪位1
‑
1、烹饪位1
‑
2、烹饪位2
‑
1、烹饪位2
‑
2、烹饪位3
‑
1、烹饪位3
‑
2、烹饪位4
‑
1、烹饪位4
‑
2、烹饪位5
‑
1、烹饪位5
‑
2、烹饪位6
‑
1、烹饪位6
‑
2、烹饪位7
‑
1、烹饪位7
‑
2、烹饪位8
‑
1、烹饪位8
‑
2、烹饪位9
‑
1、烹饪位9
‑
2、烹饪位10
‑
1、烹饪位10
‑
2。可选地，烹饪区可以按照机械手的负责区域进行划分，如移动装置可以包括第一机械手以及第二机械手，烹饪区被划分为第一烹饪区以及第二烹饪区，第一机械手负责第一烹饪区内烹饪位中炸篮的取放等，第二机械手负责第二烹饪区内烹饪位中炸篮的取放等。例如，第一烹饪区中可以包含烹饪位1
‑
1、烹饪位1
‑
2、烹饪位2
‑
1、烹饪位2
‑
2、烹饪位3
‑
1、烹饪位3
‑
2、烹饪位4
‑
1、烹饪位4
‑
2、烹饪位5
‑
1、烹饪位5
‑
2；第二烹饪区中可以包含烹饪位6
‑
1、烹饪位6
‑
2、烹饪位7
‑
1、烹饪位7
‑
2、烹饪位8
‑
1、烹饪位8
‑
2、烹饪位9
‑
1、烹饪位9
‑
2、烹饪位10
‑
1、烹饪位10
‑
2。
63.烹饪系统还可以包括订单接收装置、滤油台以及出餐区，订单接收装置用于接收一个或多个订单信息，滤油台用于对烹制完毕的目标物进行滤油，出餐区用于存放待出餐的目标物。进一步地，烹饪系统还可以包括储料区，储料区被配置有储料区地址，储料区用于存储待烹制的目标物，如待烹制的薯条食材等。
64.举例地，每个烹饪位被配置有盛放食材的炸篮，烹饪位可以包括第一工作状态、第二工作状态以及空闲状态，第一工作状态如烹饪状态，用于表示该烹饪位执行烹饪操作，以烹制目标物，如油炉槽炸制薯条等食材，烹制时长为预设第一时长(如240秒)；第二工作状态如滤油状态，用于表示该目标物已从该烹饪位中取出，并进行滤油，滤油时长为预设第二时长(如20秒)；空闲状态用于表示该烹饪位中未烹制目标物，可以对下一个目标物进行烹制。烹饪位受控于控制装置，以进行状态切换。
65.以烹制薯条为例，在接收到订单信息后，移动装置驱动机械手抓取空炸篮并移动到储料区接料，然后将盛有待烹制薯条食材的炸篮投放到处于空闲状态的烹饪位内，在该烹饪位内炸制薯条，该烹饪位由空闲状态切换到第一工作状态，待炸制完毕后，移动装置驱动机械手从该烹饪位内取出该炸篮，并放到滤油台上进行滤油，该烹饪位由第一工作状态切换到第二工作状态，在滤油完毕后，移动装置驱动机械手将该炸篮移动到出餐区并倒料，该烹饪位由第二工作状态切换到空闲状态，用户可以在出餐区进行取餐。
66.图1为本技术移动控制方法一个实施例的方法示意图。如图1所示，上述移动控制方法可以包括：
67.s101、获取移动装置的当前地址。
68.优选地，移动装置的当前地址为机械手当前所处的地址(或机械手停止移动后的地址等)，其可以根据移动机构的移动步数得到，如机械手沿x轴、y轴以及z轴移动的步数等。在本实施例中，移动装置可以驱动机械手在烹饪区的上方移动，或停止在某个烹饪位的上方位置等，并避免与烹饪位产生碰撞。
69.在步骤s101中，在每次执行移动操作完毕后，获取移动装置的当前地址。
70.s102、在至少一个所述烹饪位处于工作状态(如第一工作状态或第二工作状态等)的情况下，获取处于所述工作状态下的所述烹饪位的地址，以及所述烹饪位处于所述工作状态下的累计时长。
71.也就是说，烹饪位的地址用于表示处于工作状态(如第一工作状态或第二工作状态)下的烹饪位地址。累计时长用于表示该烹饪位处于工作状态(如第一工作状态或第二工作状态)下的累计时长，如炸制薯条的累计时长或滤油的累计时长等。
72.举例地，在步骤s102中，可以包括：监测每个烹饪位的状态变化，若监测到某个烹饪位的状态由空闲状态切换到第一工作状态，则获取该烹饪位的地址为烹饪位第一地址，并进行计时，得到第一累计时长，若监测到某个烹饪位的状态由第一工作状态切换到第二工作状态，则获取该烹饪位的地址为烹饪位第二地址，并进行计时，得到第二累计时长。
73.可选地，每个烹饪位被配置有对应的第一寄存器和第二寄存器，第一寄存器用于存储烹饪位当前所处的状态，第二寄存器用于存储烹饪位地址。在步骤s102中，可以从第一寄存器中读取到烹饪位当前所处的状态，从第二寄存器中读取到烹饪位地址。
74.例如，烹饪位1
‑
1当前的状态存储于第一寄存器d2000中，烹饪位1
‑
1的地址存储于第二寄存器d4000中；烹饪位1
‑
2当前的状态存储于第一寄存器d2001中，烹饪位1
‑
2的地址存储于第二寄存器d4002中；烹饪位2
‑
1当前的状态存储于第一寄存器d2002中，烹饪位2
‑
1的地址存储于第二寄存器d4004中，烹饪位2
‑
2当前的状态存储于第一寄存器d2003中，烹饪位2
‑
2的地址存储于第二寄存器d4006中，
…
，烹饪位10
‑
2当前的状态存储于第一寄存器d2019中，烹饪位10
‑
2的地址存储于第二寄存器d4038中。
75.s103、基于所述当前地址以及所述烹饪位地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，所述移动操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位的地址。
76.也就是说，移动时长用于表示移动装置从当前地址移动到烹饪位的地址所需的时长。在步骤s103中，在移动装置执行移动操作之前，计算得到移动装置驱动机械手从当前地址移动至烹饪位的地址所需的移动时长。
77.可以理解的是，在移动装置执行移动操作之前，若监测到移动装置的当前地址发生变化(如移动装置执行其他移动操作导致当前地址发生变化等)，则根据变化后的当前地址以及烹饪位的地址，重新计算得到移动装置从变化后的当前地址移动至烹饪位的地址所需的累计时长。
78.优选地，步骤s103可以包括：
79.s201、获取最大速度；
80.s202、获得所述移动装置加速移动到所述最大速度的加速时长，获得所述移动装置按照所述最大速度匀速移动的匀速时长，以及获得所述移动装置从所述最大速度减速移动的减速时长，其中，所述移动装置加速移动、匀速移动以及减速移动的路程等于所述移动
装置从所述当前地址移动至所述烹饪位的地址的路程；
81.s203、根据所述加速时长、匀速时长以及所述减速时长，得到移动时长。
82.也就是说，移动装置驱动机械手移动的过程为：先加速运动至最大速度，然后按最大速度匀速运动，最后减速运动，以缩短移动时长，提高移动装置的移动效率。
83.可以理解的是，最大速度为机械手被允许移动的最高速度，其可以为预设速度值(如伺服轴的最大转速)，或者按照当前所需移动的路程(如当前地址到烹饪位的地址的路程等)确定出的最大速度值。
84.举例地，根据加速度计算公式a＝(v
t1
‑
v0)/t1，加速运动或减速运动公式s1＝v
0*
t1 a*t12/2，以及匀速移动公式s2＝v
t1
*t2，a为加速运动或减速运动的加速度，v
t1
为最大速度，v0为初速度或终速度(本实施例中为v0＝0，即s1＝a*t12/2)，t1为加速运动或减速运动的时长，s1为加速运动或减速运动的路程，加速运动与减速运动的路程一致，s2为匀速移动的路程，t2为匀速移动的时长。
85.因此，设当前地址到烹饪位的地址的路程为s，则有s＝2s1 s2，移动时长t1＝2t1 t2。可选地，移动装置的伺服轴的最大转速为3000转/分钟，加速运动或减速运动的时长t1为0.5秒。
86.s104、在预设时长与所述累计时长的差值小于或等于所述移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述移动操作。
87.在步骤s104中，判断预设时长与累计时长的差值是否小于或等于移动时长，若小于或等于，则控制移动装置执行移动操作，如控制移动装置驱动机械手从当前地址移动到烹饪位的地址。也就是说，在烹饪位执行烹饪操作完毕之前，提前控制移动装置驱动机械手移动到烹饪位的位置，使得在烹饪位执行烹饪操作完毕后，机械手恰好可以移动到烹饪位的上方，从而及时地控制机械手执行下一个操作，如从烹饪位中取出炸篮等，因此，缩短了机械手等待时间，有利于提高工作效率，及时地从油炉槽内取出已炸制完毕的薯条，提高了烹饪质量。
88.其中一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：
89.s301、在至少一个所述烹饪位处于所述第一工作状态的情况下，获取处于所述第一工作状态下的所述烹饪位第一地址，以及所述烹饪位处于所述第一工作状态下的第一累计时长；
90.s302、基于所述当前地址以及所述烹饪位第一地址，获得所述移动装置执行所述第一操作所需的第一移动时长，所述第一操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第一地址；
91.s303、在至少一个所述烹饪位处于第二工作状态的情况下，获取处于所述第二工作状态下的所述烹饪位第二地址，以及所述烹饪位处于所述第二工作状态下的第二累计时长；
92.s304、基于所述当前地址以及所述烹饪位第二地址，获得所述移动装置执行第二操作所需的第二移动时长，所述第二操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第二地址；
93.s305、在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作；
94.s306、在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作。
95.预设第一时长可以根据烹饪位执行烹饪操作(如炸制薯条)的总时长(第一工作状态的总时长)确定，预设第二时长可以根据滤油所需的总时长(第二工作状态的总时长)确定。例如，以第一工作状态为例，烹饪位执行烹饪操作的总时长为240秒，则预设第一时长为240秒。如，若240
‑
t11≤t1，t11为第一累计时长，t1为第一移动时长，则控制移动装置执行第一操作，如执行驱动机械手从当前地址移动到烹饪位第一地址。
96.进一步地，在驱动机械手从当前地址移动到烹饪位第一地址之后，第一操作还可以包括：在烹饪位烹制完毕(如检测到该烹饪位达到预设烹制时长)后，驱动机械手将该烹饪位内的炸篮取出，并放到滤油台上，然后驱动机械手沿z轴上升到该烹饪位的上方。该烹饪位的状态由第一工作状态(如烹饪状态)变化为第二工作状态(如滤油状态)，第一累计时长清零。若无其他待执行任务，则机械手停止在该烹饪位的上方，并记录移动装置的当前地址。
97.例如，预设第二时长为20秒。例如，若240
‑
t11＞t1，且20
‑
t12≤t2，t11为第一累计时长，t1为第一移动时长，t12为第二累计时长，t2为第二移动时长，则控制移动装置执行第二操作，如驱动机械手从当前地址移动到烹饪位第二地址。
98.也就是说，在某个烹饪位(如烹饪位1
‑
1)滤油未结束之前，若监测到其他烹饪位(如烹饪位1
‑
2)处于烹饪状态，且烹饪位1
‑
2处于烹饪状态的第一累计时长与预设第一时长的差值大于第一移动时长，以及烹饪位1
‑
1处于滤油状态的第二累计时长与预设第二时长的差值小于或等于第二移动时长，则控制移动装置驱动机械手从当前地址移动至烹饪位第二地址(如烹饪位1
‑
1的地址)。或者，若监测到其他烹饪位均未处于烹饪状态，以及烹饪位1
‑
1处于滤油状态的第二累计时长与预设第二时长的差值小于或等于第二移动时长，则控制移动装置驱动机械手从当前地址移动至烹饪位第二地址(如烹饪位1
‑
1的地址)。
99.进一步地，在移动装置驱动机械手移动到烹饪位第二地址后，第二操作还可以包括：驱动机械手抓取目标物或盛放目标物的器具，并移动到出餐区及倒料。该烹饪位的状态由第二工作状态变化为空闲状态，第二累计时长清零。
100.可选地，第二移动时长还可以包含移动装置驱动机械手从烹饪位第二地址移动到出餐区所需的移动时长。也就是说，第二移动时长可以为移动装置驱动机械手从当前地址移动至烹饪位第二地址的移动时长与从烹饪位第二地址移动至出餐区的移动时长之和。
101.其中一种可能的实现方式中，步骤s306可以包括：
102.s307、获得所述移动装置从所述出餐区移动至所述烹饪位第一地址所需的第三移动时长；
103.s308、在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第二操作。
104.也就是说，为保证移动装置能够提前移动至烹饪位第一地址，避免因移动装置执行第二操作而导致烹饪位执行烹任操作(如炸制薯条)的第一累计时长超出预设第一时长，
导致食物口感较差等，在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，则控制移动装置不执行第二操作，从而提高烹制食品的质量。
105.如预设第一时长为t01，预设第二时长为t02，t3为第三移动时长，则若t01
‑
t11＞t1，t02
‑
t12＞t2，t01
‑
t11≥t2 t3，则控制移动装置执行第二操作。
106.进一步地，步骤s306还可以包括：
107.s309、在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值与所述第二移动时长与所述第三移动时长的和的差值小于预设阈值，则控制所述移动装置执行所述第二操作。
108.也就是说，为提高工作效率，可允许烹饪位执行烹任操作(如炸制薯条)的第一累计时长略微超出预设第一时长(如超出时长小于预设阈值等)，如预设阈值为h，则若t01
‑
t11＞t1，t02
‑
t12＞t2，t01
‑
t11＜t2 t3，(t2 t3)
‑
(t01
‑
t11)＞h，则控制移动装置执行第二操作。
109.其中一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：
110.s310、在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作，并在执行控制所述移动装置执行所述第一操作完毕后，控制所述移动装置执行所述第二操作。
111.也就是说，控制移动装置执行第一操作的优先级高于控制移动装置执行第二操作。例如，若监测到烹饪位1
‑
1处于滤油状态以及其他烹饪位(如烹饪位1
‑
2)处于烹饪状态，且烹饪位1
‑
2处于烹饪状态的第一累计时长与预设第一时长的差值小于或等于第一移动时长，以及烹饪位1
‑
1处于滤油状态的第二累计时长与预设第二时长的差值小于或等于第二移动时长，则优先控制移动装置驱动机械手从当前地址移动至烹饪位第一地址(如烹饪位1
‑
2的地址)，然后在执行控制移动装置执行第一操作完毕后，控制移动装置执行第二操作。
112.其中一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：
113.s401、在接收到一个或多个订单信息的情况下，获取处于空闲状态下的所述烹饪位第三地址；
114.s402、基于所述当前地址、所述储料区地址以及所述烹饪位第三地址，获得所述移动装置执行第三操作所需的第四移动时长，所述第三操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述储料区地址，以及从所述储料区地址移动至所述烹饪位第三地址；
115.s403、在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作。
116.具体地，在步骤s401中，在接收到订单信息的情况下，从烹饪区中，搜索到处于空闲状态下的烹饪位，并获取该烹饪位的地址(即烹饪位第三地址)。
的状态由空闲状态变化为第一工作状态(烹饪状态)。若(20
‑
t12)＜t31 t32，则控制移动装置不执行第三操作(对应于烹饪位6
‑
2)，并在移动装置执行第二操作完毕后，控制移动装置执行第三操作(对应于烹饪位6
‑
2)。
123.若(20
‑
t12)＜t21 t22，则控制移动装置不执行第三操作，并在移动装置执行第二操作完毕后，按照先进先出原则，或者，按照订单接收的时刻排序，先控制移动装置执行第三操作(对应于烹饪位6
‑
2)，然后再控制移动装置执行第三操作(对应于烹饪位5
‑
2)。
124.其中一种可能的实现方式中，步骤s403可以包括：
125.s501、获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第一地址所需的第五移动时长，以及获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第二地址所需的第六移动时长；
126.s502、在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第五移动时长的和，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第六移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第三操作。
127.参考上述步骤s307至s308的步骤或原理，为保证移动装置能够提前移动至烹饪位第一地址或烹饪位第二地址，避免因移动装置执行第三操作而导致烹饪位执行烹任操作(如炸制薯条)的第一累计时长超出预设第一时长，造成食物口感较差等，或导致烹饪位执行滤油操作的第一累计时长超出预设第二时长，使出餐时间延后，影响出餐速度。则在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于所述第四移动时长与所述第五移动时长的和，和/或预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于所述第四移动时长与所述第六移动时长的和，则控制所述移动装置不执行所述第三操作。如第四移动时长为t4，第五移动时长为t5，第六移动时长为t6，若t01
‑
t11＞t1，t02
‑
t12＞t2，t01
‑
t11≥t4 t5，t02
‑
t12≥t4 t6，则控制移动装置执行第三操作。
128.进一步地，参考上述步骤s309的步骤或原理，为提高工作效率，如预设第一差值为l1，预设第二差值为l2，则若t01
‑
t11＞t1，t02
‑
t12＞t2，t01
‑
t11＜t4 t5，(t4 t5)
‑
(t01
‑
t11)＞l1，t02
‑
t12＜t4 t6，(t4 t6)
‑
(t02
‑
t12)＞l2，则控制移动装置执行第三操作。
129.其中一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：
130.s501、在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作，并在所述移动装置执行所述第一操作完毕后，判断所述预设第二时长与所述第二累计时长的差值是否小于或等于所述第二移动时长；
131.s502、若预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长，则控制所述移动装置执行所述第二操作，并在所述移动装置执行所述第二操作完毕后，控制所述移动装置执行所述第三操作；
132.s503、若预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，则在预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第四移动时长和所述第六移动时长的和的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作。
133.也就是说，移动装置执行第一操作的优先级高于执行第二操作的优先级，移动装置执行第二操作的优先级高于移动装置执行第三操作的优先级。因此，若监测到存在处于第一工作状态(烹饪状态)下的烹饪位，且预设第一时长与第一累计时长的差值小于或等于第一移动时长，则控制移动装置执行第一操作；在移动装置执行第一操作完毕后，若监测到不存在处于第一工作状态下的烹饪位，或存在处于第一工作状态(烹饪状态)下的烹饪位，且预设第一时长与第一累计时长的差值大于第一移动时长，则在存在处于第二工作状态下的烹饪位，以及预设第二时长与第二累计时长的差值小于或等于第二移动时长的情况下，控制移动装置执行第二操作，在移动装置执行第二操作完毕后，则控制移动装置执行第三操作。因此，避免了移动装置执行第二操作所需的第二移动时长会影响到移动装置执行第一操作的时间点的情况，以及避免了移动装置执行第三操作所需的第四移动时长以及第六移动时长会影响到移动装置执行第一操作和/或第二操作的时间点的情况。
134.需要指出的是，移动装置执行第一操作、第二操作或第三操作的运动过程可以包括加速运动、匀速运动以及减速运动，第一移动时长，第二移动时长、第三移动时长、第四移动时长、第五移动时长或第六移动时长的具体步骤或原理可以参考上述步骤s201至s203，在此不做赘述。
135.可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤骤或操作仅是示例，本技术实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。
136.图3所示为本技术移动控制装置100一个实施例的结构示意图。如图3所示，上述移动控制装置100可以包括：
137.第一获取模块10，用于获取移动装置的当前地址；
138.第二获取模块20，用于在至少一个烹饪位处于工作状态的情况下，获取处于所述工作状态下的所述烹饪位地址，以及所述烹饪位处于所述工作状态下的累计时长；
139.计算模块30，用于基于所述当前地址以及所述烹饪位地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，所述移动操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位地址；
140.控制模块40，用于在预设时长与所述累计时长的差值小于或等于所述移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述移动操作。
141.其中一种可能的实现方式中，所述装置还用于：
142.在至少一个所述烹饪位处于所述第一工作状态的情况下，获取处于所述第一工作状态下的所述烹饪位第一地址，以及所述烹饪位处于所述第一工作状态下的第一累计时长；
143.基于所述当前地址以及所述烹饪位第一地址，获得所述移动装置执行所述第一操作所需的第一移动时长，所述第一操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第一地址；
144.在至少一个所述烹饪位处于第二工作状态的情况下，获取处于所述第二工作状态下的所述烹饪位第二地址，以及所述烹饪位处于所述第二工作状态下的第二累计时长；
145.基于所述当前地址以及所述烹饪位第二地址，获得所述移动装置执行第二操作所需的第二移动时长，所述第二操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪
位第二地址；
146.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作；
147.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作。
148.其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括出餐区，所述第二移动时长包括所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第二地址所需的移动时长与所述移动装置从所述烹饪位第二地址移动至所述出餐区所需的移动时长的和，所述控制模块40还用于：
149.获得所述移动装置从所述出餐区移动至所述烹饪位第一地址所需的第三移动时长；
150.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第二操作。
151.其中一种可能的实现方式中，所述控制模块40还用于：
152.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值与所述第二移动时长与所述第三移动时长的和的差值小于预设阈值，则控制所述移动装置执行所述第二操作。
153.其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括储料区以及所述储料区地址，所述装置还用于：
154.在接收到一个或多个订单信息的情况下，获取处于空闲状态下的所述烹饪位第三地址；
155.基于所述当前地址、所述储料区地址以及所述烹饪位第三地址，获得所述移动装置执行第三操作所需的第四移动时长，所述第三操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述储料区地址，以及从所述储料区地址移动至所述烹饪位第三地址；
156.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作。
157.其中一种可能的实现方式中，所述控制模块40还用于：
158.获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第一地址所需的第五移动时长，以及获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第二地址所需的第六移动时长；
159.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所
述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第五移动时长的和，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第六移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第四操作。
160.其中一种可能的实现方式中，所述控制模块40还用于：
161.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作，并在所述移动装置执行所述第一操作完毕后，判断所述预设第二时长与所述第二累计时长的差值是否小于或等于所述第二移动时长；
162.若预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长，则控制所述移动装置执行所述第二操作，并在所述移动装置执行所述第二操作完毕后，控制所述移动装置执行所述第三操作；
163.若预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，则在预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第四移动时长和第六移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作。
164.其中一种可能的实现方式中，所述计算模块30还用于：
165.获取最大速度；
166.获得所述移动装置加速移动到所述最大速度的加速时长，获得所述移动装置按照所述最大速度匀速移动的匀速时长，以及获得所述移动装置从所述最大速度减速移动的减速时长，其中，所述移动装置加速移动、匀速移动以及减速移动的路程等于所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位地址的路程；
167.根据所述加速时长、匀速时长以及所述减速时长，得到移动时长。
168.可以理解的是，图3所示实施例提供的移动控制装置可用于执行本技术图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。
169.应理解以上图3所示的移动控制装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，控制模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
170.例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit；以下简称：asic)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor；以下简称：dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array；以下简称：fpga)等。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system
‑
on
‑
a
‑
chip；以下简称：soc)的形式实现。
171.图4为本技术烹饪系统200一个实施例的结构示意图。如图4所示，烹饪系统200可以包括烹饪区210，其包含多个烹饪位；订单接收装置220，用于接收一个或多个订单信息；控制装置230；移动装置240，用于受控于控制装置230，以执行移动操作。
172.所述控制装置230，包含：
173.一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行以下步骤；
174.获取所述移动装置的当前地址；
175.在至少一个所述烹饪位处于工作状态的情况下，获取处于所述工作状态下的所述烹饪位地址，以及所述烹饪位处于所述工作状态下的累计时长；
176.基于所述当前地址以及所述烹饪位地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，所述移动操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位地址；
177.在预设时长与所述累计时长的差值小于或等于所述移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述移动操作。
178.其中一种可能的实现方式中，所述工作状态包括第一工作状态以及第二工作状态，所述移动操作包括第一操作以及第二操作，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统还执行以下步骤：
179.在至少一个所述烹饪位处于所述第一工作状态的情况下，获取处于所述第一工作状态下的所述烹饪位第一地址，以及所述烹饪位处于所述第一工作状态下的第一累计时长；
180.基于所述当前地址以及所述烹饪位第一地址，获得所述移动装置执行所述第一操作所需的第一移动时长，所述第一操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第一地址；
181.在至少一个所述烹饪位处于第二工作状态的情况下，获取处于所述第二工作状态下的所述烹饪位第二地址，以及所述烹饪位处于所述第二工作状态下的第二累计时长；
182.基于所述当前地址以及所述烹饪位第二地址，获得所述移动装置执行第二操作所需的第二移动时长，所述第二操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第二地址；
183.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作；
184.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作。
185.其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括出餐区，所述第二移动时长包括所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第二地址所需的移动时长与所述移动装置从所述烹饪位第二地址移动至所述出餐区所需的移动时长的和，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作，包括：
186.获得所述移动装置从所述出餐区移动至所述烹饪位第一地址所需的第三移动时长；
187.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长
与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第二操作。
188.其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作，还包括：
189.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值与所述第二移动时长与所述第三移动时长的和的差值小于预设阈值，则控制所述移动装置执行所述第二操作。
190.其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括储料区以及所述储料区地址，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统还执行以下步骤：
191.在接收到一个或多个订单信息的情况下，获取处于空闲状态下的所述烹饪位第三地址；
192.基于所述当前地址、所述储料区地址以及所述烹饪位第三地址，获得所述移动装置执行第三操作所需的第四移动时长，所述第三操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述储料区地址，以及从所述储料区地址移动至所述烹饪位第三地址；
193.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作。
194.其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第四操作，包括：
195.获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第一地址所需的第五移动时长，以及获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第二地址所需的第六移动时长；
196.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第五移动时长的和，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第六移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第四操作。
197.其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统还执行以下步骤：
198.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作，并在所述移动装置执行所述第一操作完毕后，
判断所述预设第二时长与所述第二累计时长的差值是否小于或等于所述第二移动时长；
199.若预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长，则控制所述移动装置执行所述第二操作，并在所述移动装置执行所述第二操作完毕后，控制所述移动装置执行所述第三操作；
200.若预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，则在预设第二时长与所述第二移累计时长的差值大于所述第四移动时长与第六移动时长的和的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作。
201.其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述基于所述当前地址以及所述烹饪位地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，包括：
202.获取最大速度；
203.获得所述移动装置加速移动到所述最大速度的加速时长，获得所述移动装置按照所述最大速度匀速移动的匀速时长，以及获得所述移动装置从所述最大速度减速移动的减速时长，其中，所述移动装置加速移动、匀速移动以及减速移动的路程等于所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位地址的路程；
204.根据所述加速时长、匀速时长以及所述减速时长，得到移动时长。
205.也就是说，所述烹饪系统200可以用于执行如图1所示实施例的移动控制方法，其功能或原理可以参考上述图1所示实施例的移动控制方法，在此不再赘述。
206.在本实施例中，烹饪系统可以包括炸机设备，如炸制薯条的设备等，烹饪区中包含多个烹饪位，每个烹饪位用于烹制目标物(如薯条等食材)，烹饪位如油炉槽或炸炉等，用于炸制薯条等。烹饪区210中可以包含20个烹饪位，每个烹饪位被配置有用于盛放薯条的炸篮。
207.控制装置230如plc控制器，用于运行plc控制程序，作为烹饪系统的控制核心，烹饪系统中各模块或装置的动作调度均由控制装置230及plc控制程序控制实现。
208.移动装置240可以包括移动机构以及机械手，机械手用于抓取目标物或抓取用于盛放目标物的器具，该器具如用于盛放薯条的炸篮等，移动机构用于驱动机械手移动，移动机构可以包括第一伺服轴、第二伺服轴以及第三伺服轴，第一伺服轴用于驱动机械手横向移动(如左右移动或沿x轴移动等)，第二伺服轴用于驱动机械手前后移动或沿y轴移动等，第三伺服轴用于驱动机械手纵向移动(如上下移动或沿z轴移动等)，第三伺服轴的数量可以为两个，如z1轴和z2轴，z1轴用于驱动一个机械手沿z1轴上下移动，z2轴用于驱动另一个机械手沿z2轴上下移动。
209.烹饪系统还可以包括滤油台以及出餐区，订单接收装置用于接收一个或多个订单信息，滤油台用于对烹制完毕的目标物进行滤油，出餐区用于存放待出餐的目标物。进一步地，烹饪系统还可以包括储料区，储料区被配置有储料区地址，储料区用于存储待烹制的目标物，如待烹制的薯条食材等。
210.举例地，每个烹饪位被配置有盛放食材的炸篮，烹饪位可以包括第一工作状态、第二工作状态以及空闲状态，第一工作状态如烹饪状态，用于表示该烹饪位执行烹饪操作，以烹制目标物，如油炉槽炸制薯条等食材，烹制时长为预设第一时长(如240秒)；第二工作状态如滤油状态，用于表示该目标物已从该烹饪位中取出，并进行滤油，滤油时长为预设第二
时长(如20秒)；空闲状态用于表示该烹饪位中未烹制目标物，可以对下一个目标物进行烹制。烹饪位受控于控制装置，以进行状态切换。
211.举例地，如图5所示，控制装置230的控制流程如下：
212.s1、开始；
213.s2、判断炸炉是否屏蔽启动，若是，则重新开启炸炉，若否，则执行步骤s3；
214.s3、运行处理炸炉状态；
215.s4、保存炸炉状态数据；
216.s5、对各炸炉工作状态进行计时并保存累计时长并判断是否达到呼叫机械手条件(如预设时长与累计时长的差值是否小于或等于移动时长等)，若是，则执行步骤s6；对炸炉状态变化需要移动装置执行移动操作经程序处理排列并保存；计算得到移动装置执行移动操作所需的移动时长并保存；
217.s6、控制移动装置执行移动操作；
218.s7、返回步骤s3；
219.s8、结束。
220.以烹制薯条为例，在接收到订单信息后，移动装置驱动机械手抓取空炸篮并移动到储料区接料，然后将盛有待烹制薯条食材的炸篮投放到处于空闲状态的烹饪位内，在该烹饪位内炸制薯条，该烹饪位由空闲状态切换到第一工作状态，待炸制完毕后，移动装置驱动机械手从该烹饪位内取出该炸篮，并放到滤油台上进行滤油，该烹饪位由第一工作状态切换到第二工作状态，在滤油完毕后，移动装置驱动机械手将该炸篮移动到出餐区并倒料，该烹饪位由第二工作状态切换到空闲状态，用户可以在出餐区进行取餐。
221.可以理解的是，订单接收装置220可以将接收到的订单信息发送至控制装置230，订单接收装置220可以包含交互界面，用于获取用户输入的订单信息。或者，订单接收装置还可以包含通信模块，用于与用户终端如手机等建立连接，以接收由用户终端发送的订单信息。烹饪装置可以包括加热装置，加热装置用于受控于控制装置230，以对烹饪位(如炸炉)执行加热操作，如炸制薯条等。所述烹饪系统200还可以包括提示装置，用于受控于所述控制装置230，以发出提示信息等。
222.应理解，本实施例烹饪系统200可以包括其他不同类型的操作机构，以受控于所述控制装置，执行不同的操作，在此不受限制。
223.应理解，控制装置可以被实施为控制电路，控制装置中的处理器可以是片上系统soc，该处理器中可以包括中央处理器(central processing unit；以下简称：cpu)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(graphics processing unit；以下简称：gpu)等。
224.图6为本技术电子设备一个实施例的结构示意图，如图6所示，上述电子设备可以包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序。
225.其中，上述电子设备可以为烹饪设备等，如全自动集装箱煲仔饭设备等。
226.其中上述一个或多个计算机程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个计算机程序包括指令，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行以下步骤：
227.获取所述移动装置的当前地址；
228.在至少一个所述烹饪位处于工作状态的情况下，获取处于所述工作状态下的所述
烹饪位地址，以及所述烹饪位处于所述工作状态下的累计时长；
229.基于所述当前地址以及所述烹饪位地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，所述移动操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位地址；
230.在预设时长与所述累计时长的差值小于或等于所述移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述移动操作。
231.其中一种可能的实现方式中，所述工作状态包括第一工作状态以及第二工作状态，所述移动操作包括第一操作以及第二操作，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行以下步骤：
232.在至少一个所述烹饪位处于所述第一工作状态的情况下，获取处于所述第一工作状态下的所述烹饪位第一地址，以及所述烹饪位处于所述第一工作状态下的第一累计时长；
233.基于所述当前地址以及所述烹饪位第一地址，获得所述移动装置执行所述第一操作所需的第一移动时长，所述第一操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第一地址；
234.在至少一个所述烹饪位处于第二工作状态的情况下，获取处于所述第二工作状态下的所述烹饪位第二地址，以及所述烹饪位处于所述第二工作状态下的第二累计时长；
235.基于所述当前地址以及所述烹饪位第二地址，获得所述移动装置执行第二操作所需的第二移动时长，所述第二操作用于表示所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第二地址；
236.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作；
237.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作。
238.其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括出餐区，所述第二移动时长包括所述移动装置从所述当前位置移动至所述烹饪位第二地址所需的移动时长与所述移动装置从所述烹饪位第二地址移动至所述出餐区所需的移动时长的和，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第二操作，包括：
239.获得所述移动装置从所述出餐区移动至所述烹饪位第一地址所需的第三移动时长；
240.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第二操作。
241.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，控制所述移动装置执
行所述第二操作，还包括：
242.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于所述第二移动时长与所述第三移动时长的和，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值与所述第二移动时长与所述第三移动时长的和的差值小于预设阈值，则控制所述移动装置执行所述第二操作。
243.其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括储料区以及所述储料区地址，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行以下步骤：
244.在接收到一个或多个订单信息的情况下，获取处于空闲状态下的所述烹饪位第三地址；
245.基于所述当前地址、所述储料区地址以及所述烹饪位第三地址，获得所述移动装置执行第三操作所需的第四移动时长，所述第三操作用于表示所述移动装置从所述当前地址移动至所述储料区地址，以及从所述储料区地址移动至所述烹饪位第三地址；
246.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作。
247.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，且预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第四操作，包括：
248.获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第一地址所需的第五移动时长，以及获得所述移动装置从所述烹饪位第三地址移动至所述烹饪位第二地址所需的第六移动时长；
249.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于所述第一移动时长，以及预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长的情况下，若预设第一时长与所述第一累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第五移动时长的和，且预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于或等于所述第四移动时长与所述第六移动时长的和，则控制所述移动装置执行所述第四操作。
250.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行以下步骤：
251.在预设第一时长与所述第一累计时长的差值小于或等于所述第一移动时长的情况下，控制所述移动装置执行所述第一操作，并在所述移动装置执行所述第一操作完毕后，判断所述预设第二时长与所述第二累计时长的差值是否小于或等于所述第二移动时长；
252.若预设第二时长与所述第二累计时长的差值小于或等于所述第二移动时长，则控制所述移动装置执行所述第二操作，并在所述移动装置执行所述第二操作完毕后，控制所述移动装置执行所述第三操作；
253.若预设第二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第二移动时长，则在预设第
二时长与所述第二累计时长的差值大于所述第四移动时长与第六移动时长的和的情况下，控制所述移动装置执行所述第三操作。
254.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述基于所述当前地址以及所述烹饪位地址，获得所述移动装置执行移动操作所需的移动时长，包括：
255.获取最大速度；
256.获得所述移动装置加速移动到所述最大速度的加速时长，获得所述移动装置按照所述最大速度匀速移动的匀速时长，以及获得所述移动装置从所述最大速度减速移动的减速时长，其中，所述移动装置加速移动、匀速移动以及减速移动的路程等于所述移动装置从所述当前地址移动至所述烹饪位地址的路程；
257.根据所述加速时长、匀速时长以及所述减速时长，得到移动时长。
258.图6所示的电子设备可以用于执行如图1所示实施例的移动控制方法，其功能或原理可以参考上述图1所示实施例的移动控制方法，在此不再赘述。
259.如图6所示，电子设备900包括处理器910和存储器920。其中，处理器910和存储器920之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器920用于存储计算机程序，该处理器910用于从该存储器920中调用并运行该计算机程序。
260.上述存储器920可以是只读存储器(read
‑
only memory，rom)、可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，ram)或可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read
‑
only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read
‑
only memory，cd
‑
rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者还可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质等。
261.上述处理器910可以和存储器920可以合成一个处理装置，更常见的是彼此独立的部件，处理器910用于执行存储器920中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器920也可以集成在处理器910中，或者，独立于处理器910。
262.除此之外，为了使得电子设备900的功能更加完善，该电子设备900还可以包括摄像头930、电源940、输入单元950等中的一个或多个。
263.可选地，电源950用于给电子设备中的各种器件或电路提供电源。
264.应理解，图6所示的电子设备900能够实现本技术图1所示实施例提供的方法的各个过程。电子设备900中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现上述方法实施例中的相应流程。具体可参见本技术图1所示方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。
265.应理解，图6所示的电子设备900中的处理器910可以是片上系统soc，该处理器910中可以包括中央处理器(central processing unit；以下简称：cpu)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(graphics processing unit；以下简称：gpu)等。
266.总之，处理器910内部的各部分处理器或处理单元可以共同配合实现之前的方法流程，且各部分处理器或处理单元相应的软件程序可存储在存储器920中。
267.本技术还提供一种电子设备，所述设备包括存储介质和中央处理器，所述存储介质可以是非易失性存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行程序，所述中央处理器与所述非易失性存储介质连接，并执行所述计算机可执行程序以实现本技术图1所示实施例提供的方法。
268.以上各实施例中，涉及的处理器可以例如包括cpu、dsp、微控制器或数字信号处理器，还可包括gpu、嵌入式神经网络处理器(neural
‑
network process units；以下简称：npu)和图像信号处理器(image signal processing；以下简称：isp)，该处理器还可包括必要的硬件加速器或逻辑处理硬件电路，如asic，或一个或多个用于控制本技术技术方案程序执行的集成电路等。此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储介质中。
269.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本技术图1所示实施例提供的方法。
270.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本技术图1所示实施例提供的方法。
271.本技术实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示单独存在a、同时存在a和b、单独存在b的情况。其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
272.本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
273.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
274.在本技术所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory；以下简称：rom)、随机存取存储器(random access memory；以下简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
275.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。