一种自动对接系统及方法与流程

技术特征：
1.一种自动对接系统，其特征在于，包括：分别连接在两组对向的主梁一和主梁二上的对接锥头和对接座，其中，主梁一和对接锥头固定连接，对接座与主梁二固定连接，主梁一和主梁二通过中间的对接锥头和对接座相互插接实现对接。2.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于：所述主梁一包括圆锥头和限位板一，所述圆锥头为圆锥形结构，所述圆锥形结构的头部朝向外侧，所述圆锥形结构的尾部连接在所述限位板一上的中间区域。3.根据权利要求2所述的自动对接系统，其特征在于：所述限位板一的上端设置有激光测距开关。4.根据权利要求2所述的自动对接系统，其特征在于：所述限位板一的下端设置有视觉检测系统。5.根据权利要求2所述的自动对接系统，其特征在于：所述对接座上设置有用于容纳圆锥头的容纳孔，所述容纳孔的大小与所述圆锥头的大小匹配。6.根据权利要求5所述的自动对接系统，其特征在于：所述主梁二包括限位板二，所述限位板二的中间区域开设有与容纳孔连通的通孔，所述主梁一和主梁二对齐时，所述限位板二的位置正对所述限位板一的位置。7.根据权利要求6所述的自动对接系统，其特征在于：所述限位板二的底部设置有主动标识体。8.一种应用于权利要求1
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7任一项所述自动对接系统的自动对接方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：在桥梁两侧分别布置有初步定位点，当两台检修车分别到达初步定位点之后，将主梁一和主梁二，相向伸出一定距离，完成对接前的准备工作；步骤2：利用激光测距开关，扫描并获取限位板二的空间位置，激光测距开关可检测其与前方障碍物之间的距离，当限位板二的距离在预先设定的范围内时，自动操作主梁一沿z方向继续伸出一定距离；步骤3：在第一级对接控制结束后，主动标识体将出现在视觉检测系统的视野范围内，通过视觉检测系统，自动识别主动标识体，根据从主动标识体上获得的图像信息，通过视觉识别确定主动标识体在图像中的位置，从而确认对接锥头与对接座之间的相对位置关系，即确定对接锥头与对接座的相对位置偏差；步骤4：当该相对位置偏差在对接允许误差范围之内时，第二级对接控制结束，并控制对接锥头沿z方向继续伸出，直到限位板一与限位板二相互贴合，完成主梁一和主梁二的自动对接过程。

技术总结
本发明公开了一种自动对接系统及方法，涉及桥梁工程建设领域，该自动对接系统包括分别连接在两组对向的主梁一和主梁二上的对接锥头和对接座，其中，主梁一和对接锥头固定连接，对接座与主梁二固定连接，主梁一和主梁二通过中间的对接锥头和对接座相互插接实现对接。本发明实施例相较于现有技术，实现了检修车两段主梁的远程自动对接控制功能，满足检修车需要跨越铁路接触网的使用要求，精准度高，具有较好的应用前景。好的应用前景。好的应用前景。


技术研发人员：周罡 卓越 王春芳 张鹿 盛朝晖 孔旭 操建丽 游冰 张铮 符小荣 杨威 张焦焦 刘俊 李超
受保护的技术使用者：武汉武桥交通装备技术有限公司
技术研发日：2021.06.24
技术公布日：2021/9/21