清洁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.目前，机器人取代人来完成各项工作已成为各行各业的发展趋势，不仅能够降低人力成本，同时可以提高工作效率，保证作业质量。例如，在家庭、公司、商超等场所中，使用清洁机器人取代清洁工，可以快速且高效的完成各项清洁作业内容。
3.然而，市面上现有的清洁机器人各种各样，一些尺寸较大的大型清洁机器人，由于续航时间长，清洁功能多样，且清洁能力强，适用于宽阔空间内进行清洁作业，但对于一些狭小的空间，其无法进行有效工作；与之相反的是，一些尺寸较小的小型或微型清洁机器人，确能够进入狭小空间内进行清洁工作，但由于自身尺寸有限的原因，导致其一般续航时间短，清洁功能较为单一，且清洁能力弱，很难胜任于宽阔空间的清洁工作。也即现有的清洁机器人都具有一定的使用能力和适用场合缺陷，通用性较差，难以满足用户多样化的清洁需求。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种清洁机器人，旨在解决现有技术续航、清洁能力与工作场所条件无法兼顾的问题。
5.一方面，本技术提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
6.母体清洁执行装置，所述母体清洁执行装置包括母体移动底盘、设置于所述母体移动底盘上的母体清洁组件及设置于所述母体移动底盘上的母体储能器件；及
7.分体清洁执行装置，所述分体清洁执行装置能够与所述母体清洁执行装置合体或分离，且所述分体清洁执行装置的体积小于所述母体清洁执行装置，所述分体清洁执行装置包括分体移动底盘、设置于所述分体移动底盘上的分体清洁组件及设置于所述分体移动底盘上的分体储能器件，所述分体储能器件的容量小于所述母体储能器件的容量；其中，所述母体清洁组件能够与所述分体清洁组件进行垃圾交换，所述母体清洁组件的垃圾收容量大于所述分体清洁组件的垃圾收容量。
8.上述方案的清洁机器人采用大小组合式功能模块设计，能够使清洁机器人满足用户对于续航、清洁能力以及适用于不同工作场所条件的多种需要，提升清洁机器人的服务能力。具体而言，清洁机器人由体积大的母体清洁执行装置与体积小的分体清洁执行装置组合构成，容易理解的，当工作场所中仅存在狭小空间或者同时存在宽阔空间和狭小空间时，合体状态的母体清洁执行装置能够与分体清洁执行装置分离，此时体积大的母体清洁执行装置适用于宽阔空间中，借助母体移动底盘与母体清洁组件协同配合可完成清洁作业，而体积小的分体清洁执行装置则能够适用于狭小空间中，借助分体移动底盘与分体清洁组件协同配合可完成清洁作业，如此可以很好的解决现有清洁机器人尺寸固定且单一，无法灵活适用于不同大小空间的工作需求。
9.此外，由于母体清洁执行装置装备了大容量的母体储能器件，因而能够可靠支撑母体清洁执行装置完成对宽阔空间的清洁作业时的电能需求，且分体清洁执行装置装备了小容量的分体储能器件，同样能够可靠支撑分体清洁执行装置完成对狭小空间的清洁作业时的电能需求，也即这种按需配备不同容量储能器件的方案，可以很好解决现有清洁机器人续航能力不足的问题，提升清洁机器人的使用性能与可靠性；
10.进一步地，由于母体清洁组件的垃圾收容量是设计为大于分体清洁组件的垃圾收容量的，使得当分体清洁执行装置工作一段时间，收满垃圾而影响持续清洁作业时，分体清洁执行装置能够返回母体清洁执行装置，分体清洁组件能够与母体清洁组件实现垃圾交换，也即将分体清洁组件内的垃圾转移至母体清洁组件内，实现分体清洁组件内的垃圾清空，至此分体清洁执行装置便能够持续进行清洁作业，提升工作持续能力与可靠性。
11.下面对本技术的技术方案作进一步的说明：
12.在其中一个实施例中，所述母体清洁执行装置还包括供电电极，所述供电电极设置于所述母体移动底盘上并与所述母体储能器件电连接，所述分体清洁执行装置还包括充电电极和电量检测传感器，所述充电电极设置于所述分体移动底盘上并与所述分体储能器件电连接，所述充电电极能够与所述供电电极连接导通，所述电量检测传感器与所述分体储能器件电连接，所述电量检测传感器用于检测所述分体储能器件的剩余电量。
13.在其中一个实施例中，所述母体清洁执行装置还包括第一连接件，所述第一连接件设置于所述母体移动底盘上，所述分体清洁执行装置还包括第二连接件，所述第二连接件设置于所述分体移动底盘上，所述第二连接件能够与所述第一连接件连接或分离。
14.在其中一个实施例中，所述母体清洁执行装置还包括相互连通的吸尘器和母体垃圾箱，所述母体移动底盘上开设有垃圾交换入口，所述垃圾交换入口通过管道与所述吸尘器连通，所述分体清洁执行装置还包括分体垃圾箱，所述分体移动底盘上还开设有垃圾交换出口，所述垃圾交换出口与所述分体垃圾箱连通，且所述垃圾交换出口能够与所述垃圾交换入口对接连通。
15.在其中一个实施例中，所述母体垃圾箱可抽插拆卸设置于所述母体移动底盘上，所述分体垃圾箱可抽插拆卸设置于所述分体移动底盘上。
16.在其中一个实施例中，所述母体清洁执行装置还包括第一定位感应器，所述第一定位感应器设置于所述母体移动底盘上，所述分体清洁执行装置还包括第二定位感应器，所述第二定位感应器设置于所述分体移动底盘上，所述第二定位感应器能够与所述第一定位感应器感应配合。
17.在其中一个实施例中，所述母体清洁组件和所述分体清洁组件均包括安装架、支撑摆臂、清洁执行件及弹性伸缩器，所述支撑摆臂转动设置于所述安装架上，所述清洁执行件设置于所述支撑摆臂上，所述弹性伸缩器分别与所述安装架和所述支撑摆臂转动连接，以使所述清洁执行件能够柔性顶靠外部物体并完成清洁作业。
18.在其中一个实施例中，所述母体清洁组件还包括滚刷和喷水器，所述滚刷和所述喷水器设置于所述母体移动底盘靠近前端或后端处。
19.在其中一个实施例中，所述母体清洁执行装置还包括母体控制器、母体雷达、母体摄像头和信息发射模块，所述母体雷达、所述母体摄像头和所述信息发射模块分别与所述母体控制器电连接；所述分体清洁执行装置还包括分体控制器、分体雷达和信息接收模块，
所述分体雷达和所述信息接收模块分别与所述分体控制器电连接，所述信息接收模块还与所述信息发射模块交互配合。
20.在其中一个实施例中，所述母体清洁执行装置还包括母体传感器，所述母体传感器设置于所述母体移动底盘上并与所述母体控制器电连接，所述分体清洁执行装置还包括分体传感器，所述分体传感器设置于所述分体移动底盘上并与所述分体控制器电连接。
附图说明
21.构成本技术的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本实用新型一实施例所述的清洁机器人(母体清洁执行装置与分体清洁执行装置合体)的结构示意图；
24.图2为本实用新型另一实施例所述的清洁机器人(母体清洁执行装置与分体清洁执行装置分离)的结构示意图；
25.图3为本实用新型一实施例所述的母体储能器件为分体储能器件进行充电的示意图；
26.图4为本实用新型一实施例所述的分体垃圾箱通过吸尘器与母体垃圾箱实现垃圾交换的示意图；
27.图5为本实用新型一实施例所述的清洁机器人检测到椅子下方存在狭小空间的示意图；
28.图6为图5中分体清洁执行装置离开母体清洁执行装置进入椅子下方的狭小空间进行清洁工作的示意图；
29.图7为本实用新型一实施例所述的清洁机器人检测到墙壁存在狭小空间的示意图；
30.图8为图7中分体清洁执行装置离开母体清洁执行装置贴近墙壁进行清洁工作的示意图。
31.附图标记说明：
32.100、清洁机器人；10、母体清洁执行装置；11、母体移动底盘；12、母体清洁组件；13、供电电极；14、第一连接件；15、垃圾交换入口；16、第一定位感应器；17、滚刷；18、母体雷达；19、母体摄像头；19a、母体传感器；19b、母体储能器件；19c、母体垃圾箱；19d、吸尘器；19e、主体；20、分体清洁执行装置；21、分体移动底盘；22、分体清洁组件；23、充电电极；24、第二连接件；25、垃圾交换出口；26、第二定位感应器；27、分体雷达；28、分体传感器；29、分体垃圾箱；29a、分体储能器件。
具体实施方式
33.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本
实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
34.如图1所示，为本技术一实施例展示的一种清洁机器人100，可以理解的，其具体为一种具备清洁作业能力的智能移动设备，能够完全取代人力劳作方式，实现在各种场合中完成对地面或者其它区域的垃圾的自动清理。
35.请继续参阅图1和图2，在本实施例中，所述清洁机器人100采用分体组合式结构设计，也即清洁机器人100包括：母体清洁执行装置10及分体清洁执行装置20，并且所述分体清洁执行装置20能够与所述母体清洁执行装置10合体或分离。
36.所述母体清洁执行装置10包括母体移动底盘11、设置于所述母体移动底盘11上的母体清洁组件12及设置于所述母体移动底盘11上的母体储能器件19b。
37.同理，所述分体清洁执行装置20包括分体移动底盘21、设置于所述分体移动底盘21上的分体清洁组件22及设置于所述分体移动底盘21上的分体储能器件29a。其中，分体移动底盘21提供分体清洁执行装置20移动所需的动力，分体清洁组件22为进行清洁作业的直接执行单元，而分体储能器件29a具体为储能供能单元，用于供给分体清洁执行装置20工作所需的电能。
38.可选地，上述的母体移动底盘11和分体移动底盘21可采用完全相同的结构和类型的底盘装置，例如轮式底盘、履带式底盘等。本实施例中，母体移动底盘11和分体移动底盘21优选为轮式底盘。此时，轮式底盘包括底盘本体，以及分别安装在底盘本体上的电机、驱动轮、转向轮等部件，电机与驱动轮连接，驱动轮接触地面而能够使母体清洁执行装置10和分体清洁执行装置20实现行走。而转向轮则用于实现母体清洁执行装置10和分体清洁执行装置20转向。
39.当然，也可以将电机设置为双向电机，或同时安装两个电机，驱动轮采用两个，并分别与双向电机的两个动力轴连接或者分别与两个电机一一对应连接。此时两个驱动轮分别布置在底盘本体的左右两侧，通过控制两个驱动轮形成差速旋转，也可以使母体清洁执行装置10和分体清洁执行装置20实现转向需要。
40.此外，为了能够进一步提高清洁机器人100的续航能力，还可以在母体移动底盘11和分体移动底盘21上分别加装一块电池，以供给电机所需的电能，从而避免耗费母体储能器件19b和分体储能器件29a的能量，从而有更多的电能用于清洁作业。
41.需要说明的是，本实施例中所述分体清洁执行装置20的体积小于所述母体清洁执行装置10。可以理解的，分体清洁执行装置20的长宽高尺寸分别对应小于母体清洁执行装置10的长宽高尺寸，使分体清洁执行装置20偏向于小型化或微型化设计，而母体清洁执行装置10则偏向于常规化或较大型化设计。如此一来，母体清洁执行装置10便更加适用于房屋内中部的大面积地板、商超或体育馆的地面等宽阔无遮挡空间进行清洁作业。而分体清洁执行装置20则更加适用于家具或办公设施的下方或者不规则结构的墙边等狭小空间进行清洁作业。从而使清洁机器人100具备应对于不同清洁作业场合的能力。
42.此外，所述分体储能器件29a的容量小于所述母体储能器件19b的容量。容易理解的，由于母体清洁执行装置10需要作业于宽阔空间中，相应地作业时间就长，对于电能的需
求就多，此时大容量的母体储能器件19b能够满足其工作需求。同理，由于分体清洁执行装置20仅需要工作于狭小空间中，作业时间相对短，自然对于电能的需求就少，此时装备小容量的分体储能器件29a同样能够满足其工作需要。也即这种具有针对性的供能设计方案在整体上能够使清洁机器人100具备足够的续航能力。
43.可选地，母体储能器件19b和分体储能器件29a可以是但不限于各种充电电池，或者能够将光能、机械能、压力能等转化为电能并存储的设备。
44.请继续参阅图5和图6，综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的清洁机器人100采用大小组合式功能模块设计，能够使清洁机器人100满足用户对于续航、清洁能力以及适用于不同工作场所条件的多种需要，提升清洁机器人100的服务能力。具体而言，清洁机器人100由体积大的母体清洁执行装置10与体积小的分体清洁执行装置20组合构成，容易理解的，当工作场所中仅存在狭小空间或者同时存在宽阔空间和狭小空间时，图5和图6中示例出了椅子下方存在狭小空间的示意图。合体状态的母体清洁执行装置10能够与分体清洁执行装置20分离，此时体积大的母体清洁执行装置10适用于宽阔空间中，借助母体移动底盘11与母体清洁组件12协同配合可完成清洁作业，而体积小的分体清洁执行装置20则能够适用于狭小空间中，借助分体移动底盘21与分体清洁组件22协同配合可完成清洁作业，如此可以很好的解决现有清洁机器人100尺寸固定且单一，无法灵活适用于不同大小空间的工作需求。此外，由于母体清洁执行装置10装备了大容量的母体储能器件19b，因而能够可靠支撑母体清洁执行装置10完成对宽阔空间的清洁作业时的电能需求，且分体清洁执行装置20装备了小容量的分体储能器件29a，同样能够可靠支撑分体清洁执行装置20完成对狭小空间的清洁作业时的电能需求，也即这种按需配备不同容量储能器件的方案，可以很好解决现有清洁机器人100续航能力不足的问题，提升清洁机器人100的使用性能与可靠性。
45.请继续参阅图1和图2，在一些实施例中，所述母体清洁执行装置10还包括主体19e、母体控制器(图中未示出)、母体雷达18、母体摄像头19和信息发射模块，母体控制器、母体雷达18、母体摄像头19和信息发射模块分别安装在主体19e上，且所述母体雷达18、所述母体摄像头19和所述信息发射模块分别与所述母体控制器电连接。
46.所述分体清洁执行装置20还包括分体控制器(图中未示出)、分体雷达27、分体摄像头和信息接收模块(图中未示出)，所述分体雷达27和所述信息接收模块分别与所述分体控制器电连接，所述信息接收模块还与所述信息发射模块交互配合。
47.当清洁机器人100达到工作场地时，母体控制器会首先控制母体摄像头19开启工作，对工作场地进行拍摄，识别出工作场地内的宽阔空间和/或狭小空间，从而能够为母体清洁执行装置10与分体清洁执行装置20是合体工作还是分体工作提供数据支撑。也即，如果母体摄像头19只识别出工作场地内仅存在宽阔空间时，母体清洁执行装置10不会与分体清洁执行装置20分离，分体清洁执行装置20会跟随母体清洁执行装置10一同在宽阔空间内移动，此时母体清洁执行装置10进行清洁作业，而分体清洁执行装置20可以不工作或者与母体清洁执行装置10一同开展清洁工作。
48.但当母体摄像头19识别出工作场地同时存在有宽阔空间和狭小空间时，母体控制器会控制信息发射模块向信息接收模块发出信号，使得分体控制器在获取信号后控制第二连接件24与第一连接件14迅速分离，同时分体控制器快速启动分体清洁执行装置20上的各
功能单元(例如分体移动底盘开始移动，分体雷达开启进行导航等)，从而能够迅速移动进入狭小空间而投入工作。
49.母体雷达18则用于为母体清洁执行装置10构件虚拟地图，进而生成最优行进路径，使母体清洁执行装置10能够快速高效完成对宽阔空间内的垃圾清理。同理，分体雷达27用于为分体清洁执行装置20的移动起到路径规划和导航作用。
50.可选地，上述的母体雷达18和分体雷达27可以是但不限于激光雷达、红外雷达、光电雷达等；上述的信息发射模块与信息接收模块可以采用蓝牙、wifi等方式进行信息交互；具体可根据实际需要进行选择。
51.请继续参阅图1和图2，进一步地，所述母体清洁执行装置10还包括母体传感器19a，所述母体传感器19a设置于所述母体移动底盘11上并与所述母体控制器电连接，所述分体清洁执行装置20还包括分体传感器28，所述分体传感器28设置于所述分体移动底盘21上并与所述分体控制器电连接。如此，母体传感器19a和分体传感器28可用于识别环境中的各种障碍物，实现为母体清洁执行装置10和分体清洁执行装置20移动时避障提供数据支撑，确保母体清洁执行装置10和分体清洁执行装置20移动可靠安全。
52.请继续参阅图1至图3，进一步地，在又一些实施例中，所述母体清洁执行装置10还包括供电电极13，所述供电电极13设置于所述母体移动底盘11上并与所述母体储能器件19b电连接，所述分体清洁执行装置20还包括充电电极23和电量检测传感器，所述充电电极23设置于所述分体移动底盘21上并与所述分体储能器件29a电连接，所述充电电极23能够与所述供电电极13连接导通。所述电量检测传感器与所述分体储能器件29a电连接，所述电量检测传感器用于检测所述分体储能器件29a的剩余电量。
53.如上述方案所述的，分体储能器件29a的容量设计较小，当分体清洁执行装置20遇到一些面积较大的狭小空间而开展清洁工作时，容易出现电能使用不足的问题。由于分体清洁装置20上还安装有电量检测传感器，电量检测传感器能够实时检测分体储能器件29a内的剩余电量是否低于阈值；当检测结果显示低于阈值时，分体控制器控制分体移动底盘21和分体雷达27协同配合，使分体清洁执行装置20可以导航行驶返回到母体清洁执行装置10处，并使充电电极23与供电电极13接触导通，使得母体储能器件19b能够为分体储能器件29a进行充电，如此一来分体储能器件29a的电能得以补充，使分体清洁执行装置20能够持续进行清洁作业，强化分体清洁执行装置20的续航工作能力。
54.需要说明的是，上述中分体储能器件29a内设定的阈值，可以是指电量剩余10％或者其它的数值，至少应当保证常规情况下分体清洁执行装置20能够足够电量返回至母体清洁执行装置10身边。
55.可以理解，供电电极13与充电电极23的充电方式可以是直接接触导通的，也可以是插接接触导通的，或者还可以是采用无线充电方式导通的等；具体可根据实际需要进行选择。
56.请继续参阅图2，在上述实施例中，供电电极13是否能够与充电电极23准确对接，关乎着两者能够可靠接触导通而完成充电。此时就需要在分体清洁执行装置20移动靠近母体清洁执行装置10的过程中，对供电电极13与充电电极23进行定位作业。基于此，在又一些实施例中，所述母体清洁执行装置10还包括第一定位感应器16，所述第一定位感应器16设置于所述母体移动底盘11上，所述分体清洁执行装置20还包括第二定位感应器26，所述第
二定位感应器26设置于所述分体移动底盘21上，所述第二定位感应器26能够与所述第一定位感应器16感应配合。
57.如此，借助第二定位感应器26与第一定位感应器16感应配合，可以准确定位分体清洁执行装置20与母体清洁执行装置10的相对位置，从而达到准确定位供电电极13与充电电极23，使两者能够可靠对接导通，母体储能器件19b为分体储能器件29a可靠充电。
58.可选地，上述的第一定位感应器16和第二定位感应器26可以分别是红外发射器和红外接收器，即采用红外光线收发原理实现定位对接。当然，其它实施例中也可以采用雷达、摄像头等完成定位对接。
59.需要说明的是，为了避免单个分体清洁执行装置20在充电时，耽误对狭小空间的清洁作业效率和进度。较佳地，本实施例中分体清洁执行装置20设置为两个，两个分体清洁执行装置20分别安装在母体清洁执行装置10的左右两侧，或左侧与后侧，或者右侧与后侧。此时两个分体清洁执行装置20可形成接力工作方式，即其中一个分体清洁执行装置20先进入狭小空间进行工作，待电能耗尽回到母体清洁执行装置10处进行充电时，另一个分体清洁执行装置20接力进入狭小空间继续进行清洁作业，直至完成所有工作内容。
60.当然了，在其它的实施例中，分体清洁执行装置20的数量还可以是三个或更多，具体可根据实际需要进行选择。
61.请继续参阅图2，进一步地，在又一些实施例中，所述母体清洁执行装置10还包括第一连接件14，所述第一连接件14设置于所述母体移动底盘11上，所述分体清洁执行装置20还包括第二连接件24，所述第二连接件24设置于所述分体移动底盘21上，所述第二连接件24能够与所述第一连接件14连接或分离。
62.当清洁机器人100处于合体工作状态时，借助第一连接件14与第二连接件24连接，可提高母体清洁执行装置10与分体清洁执行装置20的连接可靠性。而当清洁机器人100需进入分体工作状态时，第一连接件14能够与第二连接件24快速完全分离，从而使分体清洁执行装置20离开母体清洁执行装置10，进入狭小空间进行垃圾清理作业。
63.可选地，第一连接件14与第二连接件24可以配合构成磁吸连接结构、电动卡扣连接结构、粘接连接结构等；具体可根据实际需要设定。例如第一连接件14设置为第一磁铁，第二连接件24设置为第二磁铁，第一磁铁能够与第二磁铁磁吸固定，从而使母体清洁执行装置10与分体清洁执行装置20连接稳固。
64.请继续参阅图2和图4，此外，在又一些实施例中，所述母体清洁执行装置10还包括相互连通的吸尘器19d和母体垃圾箱19c，所述母体移动底盘11上开设有垃圾交换入口15，所述垃圾交换入口15通过管道与所述吸尘器19d连通，所述分体清洁执行装置20还包括分体垃圾箱29，所述分体移动底盘21上还开设有垃圾交换出口25，所述垃圾交换出口25与所述分体垃圾箱29连通，且所述垃圾交换出口25能够与所述垃圾交换入口15对接连通。
65.由于分体清洁执行装置20的体积偏小，直接导致分体垃圾箱29的容量小，分体清洁执行装置20很难在一个工作周期内就装完所有垃圾，此时为了避免影响分体清洁执行装置20的持续工作能力，分体清洁执行装置20可移动回到母体清洁执行装置10的身边，在第一定位感应器16与第二定位感应器26的定位作用下，垃圾交换出口25能够与垃圾交换入口15对接连通。紧接着，吸尘器19d开启并产生抽吸力，使得分体垃圾箱29内的垃圾能够被抽吸进入母体垃圾箱19c中，实现清空分体垃圾箱29，如此一来，分体清洁执行装置20便可恢
复再清洁回收垃圾能力而继续投入工作中。
66.进一步地，所述母体垃圾箱19c可抽插拆卸设置于所述母体移动底盘11上，所述分体垃圾箱29可抽插拆卸设置于所述分体移动底盘21上。当然，根据实际需要，也可以直接将分体垃圾箱29从分体移动底盘21上抽出将垃圾倾倒掉，完成手动清除垃圾，使分体清洁执行装置20恢复收容垃圾的能力。同理，母体垃圾箱19c也可以直接从母体移动底盘11上抽出将收集的垃圾倾倒掉，实现清空母体垃圾箱19c，使母体清洁执行装置10恢复收容垃圾的能力。上述方案中手动倾倒垃圾的方式给予了用户更多的选择，提升了使用体验。
67.特别地，为了避免母体垃圾箱19c内的垃圾从垃圾交换入口15掉落出，母体垃圾箱19c与垃圾交换入口15连通的开口处设置有活动门(图中未示出)。平常时活动门处于常闭状态，可防止母体垃圾箱19c内的垃圾掉落出。只有在分体垃圾箱29内的垃圾需要转移至母体垃圾箱19c时，活动门才会自动打开。
68.在上述任一实施例的基础上，所述母体清洁组件12和所述分体清洁组件22均包括安装架、支撑摆臂、清洁执行件及弹性伸缩器，所述支撑摆臂转动设置于所述安装架上，所述清洁执行件设置于所述支撑摆臂上，所述弹性伸缩器分别与所述安装架和所述支撑摆臂转动连接，以使所述清洁执行件能够柔性顶靠外部物体并完成清洁作业。
69.请继续参阅图7和图8，当需要对墙壁等边角部位展开清洁作业时，清洁机器人100(即母体清洁执行装置10和/或分体清洁执行装置20)逐渐移动靠近墙壁，之后分体清洁执行装置20离开母体清洁执行装置10而接近墙壁。在此过程中清洁执行件会首先与墙壁顶靠接触，并且随着清洁机器人100的不断靠近，清洁执行件受墙壁的挤压而会相对安装架旋转摆动实现向清洁机器人100的内部收缩，清洁执行件旋转收缩的过程同步挤压弹性伸缩器，使得弹性伸缩器会产生压缩形变，弹性伸缩器的复位弹力会对清洁执行件形成弹性支撑，协助清洁执行件能够柔性顶靠墙壁而避免清洁机器人100的主体19e与墙壁产生接触或碰撞，实现对清洁机器人100的防护效果。在此基础上，由于清洁执行件能够始终顶靠接触墙壁，随着清洁机器人100的行走移动，清洁执行件便能够实现对墙壁等边角部位的清洁作业，大大提升清洁机器人100的清洁能力与清洁效果，实现了清洁机器人100兼顾自我防护与具备优良清洁能力。
70.请继续参阅图2，在其中一些实施例中，所述母体清洁组件12还包括滚刷17和喷水器，所述滚刷17和所述喷水器设置于所述母体移动底盘11靠近前端或后端处。如此，在清洁机器人100沿墙壁行经，完成对边角部位清洁作业的同时，喷水器可向地面喷洒水，同时滚刷17能够对地面进行擦刷，由此对地面形成擦洗效果，不仅可将母体清洁执行装置10和分体清洁执行装置20行经路径中的地面也同步清洁干净，同时还能加强清洁效果。
71.综上，本技术还提供一种清洁机器人100的工作方法，其包括如下步骤：
72.母体清洁执行装置10与分体清洁执行装置20合体进入工作场地，所述母体清洁执行装置10和/或所述分体清洁执行装置20对工作场地的空间条件进行观测；
73.若工作场地存在狭小空间，或者工作场地同时存在狭小空间和宽阔空间，所述母体清洁执行装置10与所述分体清洁执行装置20分离，所述母体清洁执行装置10进入宽阔空间执行清洁作业，所述分体清洁执行装置20进入狭小空间执行清洁作业；或者，若工作场地仅存在宽阔空间，所述分体清洁执行装置20与所述母体清洁执行装置10保持合体状态并共同进入宽阔空间执行清洁作业；
74.完成当前工作场地的清洁工作内容后，清洁机器人100关机或继续执行下一清洁任务。
75.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
76.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
77.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
78.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
79.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
80.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
81.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。