一种全自动智能机械臂式擦鞋机的制作方法

1.本实用新型涉及擦鞋机技术领域，具体涉及一种全自动智能机械臂式擦鞋机。


背景技术：

2.随着生活水平的提高，人们对擦鞋的自动化需求也逐渐提升，市面上也出现了很多的擦鞋的设备，特别是一些擦鞋机，通过活动的刷头对鞋面进行自动清理，解放了双手，提高了擦鞋的效率。
3.但是，现有技术中的很多擦鞋机受限于传统结构的影响，其擦鞋的刷头不能灵活的移动或者是移动范围受限，精度不够高，导致擦鞋效果不佳，又由于其复杂的结构设计，人们在使用时还要根据具体产品的使用步骤操作，这样既提高了使用的难度又耽误时间，使得擦鞋过程变得复杂，不够便利化，同时体积较大，占用空间，擦鞋效率不高的同时还缺乏趣味性。


技术实现要素：

4.为此，本实用新型提供一种全自动智能机械臂式擦鞋机，以解决现有技术中由于传统擦鞋机结构复杂而导致的擦鞋步骤繁琐、不够便利、不能全面清理、清理效果不佳以及效率不高的问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全自动智能机械臂式擦鞋机，包括底座、多轴机械臂和擦鞋部件，所述多轴机械臂包括多个依次通过轴连接的支臂，所述轴各自对应设置有与之匹配的驱动电机，所述多轴机械臂的自由端设置有擦鞋部件，所述底座内部还设有蓄电池和控制器主板，所述底座一端侧面设有红外检测装置，所述红外检测装置的输出端与控制器主板的输入端电性连接，所述控制器主板的输出端与驱动电机电性连接。
6.进一步地，所述多轴机械臂为六轴结构，支臂包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、第四支臂、第五支臂和第六支臂，所述轴包括第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴和第六转轴，所述驱动电机包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机和第六伺服电机，所述第一支臂、第二支臂、第三支臂、第四支臂、第五支臂和第六支臂之间依次通过第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴和第六转轴活动连接，所述第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机和第六伺服电机依次对应第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴和第六转轴传动连接。
7.进一步地，所述第一伺服电机固定设置在底座内部，第一支臂通过第一转轴与底座转动连接，第一伺服电机与第一转轴传动连接。
8.进一步地，所述第二转轴、第三转轴和第四转轴相互平行设置，第四转轴、第五转轴和第六转轴沿三个方向相互垂直设置。
9.进一步地，所述第四支臂由两个呈十字型反向相交的u型件组合而成。
10.进一步地，所述第六转轴内部设置有转动电机，所述擦鞋部件通过转动电机与第
六支臂转动连接。
11.进一步地，所述转动电机为双轴输出电机，擦鞋部件包括海绵头和毛刷头，海绵头和毛刷头分别位于第六支臂对立的两端。
12.进一步地，所述海绵头和毛刷头与第六支臂可拆卸式连接。
13.进一步地，所述第一转轴和第六转轴的转动角度为360度，第二转轴、第三转轴、第四转轴和第五转轴的转动角度为270度。
14.本实用新型具有如下优点：
15.擦鞋机采用全新的六轴机械臂式结构，六条支臂依次活动连接，端部设有可转动的刷头，可以实现刷头多方位的移动，相比于传统擦鞋机活动范围更广，可以对鞋面的四周进行全方位的清理，通过底座侧面安装红外检测装置进行定位，只需将鞋随意的放置在红外线区域的地面上，系统自动识别定位，驱动机械臂活动，刷头转动对鞋面进行全方位的清理，过程中不需要移动脚步，不需要人为控制，擦鞋机自动完成启动
‑
运作
‑
结束归位的过程，整个过程方便又高效，两个刷头的切换使得擦鞋效率更佳，而且全自动化具有科技感和趣味性。擦鞋机体积较小，不用时机械臂收缩在一起，不占空间，使用时展开，提供较大的工作范围，方便伸脚放置，特别适合家用和办公场所，具有很大的推广价值。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
17.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。
18.图1为本实用新型的擦鞋机整体内部结构图；
19.图2为本实用新型的擦鞋机整体外观图；
20.图3为本实用新型的擦鞋机工作状态图；
21.图4为本实用新型的擦鞋机多轴机械臂展开图。
22.图中：1
‑
底座、11
‑
蓄电池、12
‑
控制器主板、13
‑
红外检测装置；2
‑
多轴机械臂、21
‑
支臂、22
‑
轴、23
‑
驱动电机、211
‑
第一支臂；212
‑
第二支臂、213
‑
第三支臂、214
‑
第四支臂、215
‑
第五支臂、216
‑
第六支臂；221
‑
第一转轴、222
‑
第二转轴、223
‑
第三转轴、224
‑
第四转轴、225
‑
第五转轴、226
‑
第六转轴；231
‑
第一伺服电机、232
‑
第二伺服电机、233
‑
第三伺服电机、234
‑
第四伺服电机、235
‑
第五伺服电机、236
‑
第六伺服电机；3
‑
擦鞋部件、31
‑
海绵头、32
‑
毛刷头、33
‑
转动电机。
具体实施方式
23.以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本
说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.如图1
‑
4所示，一种全自动智能机械臂式擦鞋机，由底座1、多轴机械臂2和擦鞋部件3组成，多轴机械臂2为六轴结构，由支臂21、轴22和驱动电机23组成。支臂21设有六条，其中，第一支臂211与底座1转动连接，底座1内设置有竖直布置的第一伺服电机231，第一伺服电机231通过第一转轴221带动第一支臂211在水平面转动。第一转轴221和第六转轴226的转动角度为360度。第二支臂212通过第二转轴222与第一支臂211活动连接，第二支臂212内部靠近第二转轴222的一端安装有第二伺服电机232，用于驱动第二支臂212的活动。第二支臂212的另一端通过第三转轴223活动连接有第三支臂213，第三支臂213的另一端通过第四转轴224活动连接有第四支臂214，第三支臂213内部两端分别设置有第三伺服电机233和第四伺服电机234，分别驱动第三支臂213和第四支臂214活动，第四支臂214的另一端通过第五转轴225活动连接第五支臂215，第五支臂215的另一端通过第六转轴226活动连接第六支臂216，第五支臂215的内部两端分别设置有第五伺服电机235和第六伺服电机236，分别驱动第五支臂215和第六支臂216活动。第二转轴222、第三转轴223、第四转轴224和第五转轴225的转动角度为270度，便可以实现全方位的移动。第六支臂216上沿垂直第六转轴226方向的两端各设有一个擦鞋部件3，第六支臂216的内部设置有驱动擦鞋部件3转动的转动电机33。
25.为了保证多轴机械臂2能够提供大范围的活动空间，提高擦鞋部件3的活动范围，第二转轴222、第三转轴223和第四转轴224相互平行设置，第四转轴224、第五转轴225和第六转轴226沿三个方向相互垂直设置。此时，将第四支臂214设计成由两个呈十字型反向相交的u型件组合而成，保证各支臂之间的活动配合。
26.在本实施例中，底座1内部还设有蓄电池11和控制器主板12，蓄电池11为锂电池。底座1一端侧面设有红外检测装置13，可以使得擦鞋机和鞋同时放置地面，保证同一水平面工作，红外检测装置13的输出端与控制器主板12的输入端电性连接，控制器主板12的输出端与驱动电机23电性连接。
27.使用时，将鞋伸入到红外检测装置13的工作区域，红外检测装置13对鞋的位置进行定位，并将信号传递给控制器主板12，控制器主板12控制各个驱动电机23同步运作，多轴机械臂2将擦鞋部件3送到鞋面周围，同时转动电机33带动擦鞋部件3转动，通过已编辑好的程序路径对鞋的四周面进行清理。清理完成后，多轴机械臂2收缩到原来形状，以减少体积，避免占用空间。整个过程是需要伸脚几十秒钟，不需要移动改变方向，不需要额外的控制操作，整个过程全自动化，方便快捷。也不需要特意将脚步移动到规定的位置，只需要大致在擦鞋机的面前，机械臂就能自动工作，提高了使用的便捷性。
28.作为进一步的改进，转动电机33为双轴输出电机，擦鞋部件3包括海绵头31和毛刷头32，海绵头31和毛刷头32分别位于第六支臂216对立的两端。可以通过毛刷头32和海绵头31先后对鞋面进行清理，提高刷鞋的效果。
29.为了方便毛刷头32和海绵头31的拆卸清理，以及更换其他功能的擦鞋部件3，海绵头31和毛刷头32与第六支臂216之间采用可拆卸式连接。
30.再进一步的，擦鞋部件3还可以包括上油部件，通过将海绵头31或毛刷头32更换成上油部件，可以在自动擦鞋过程中实现对皮鞋的上油步骤，满足更好的实际性需求。
31.虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。