擦窗机器人系统、信息输出方法及设备与流程

1.本技术涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种擦窗机器人系统、信息输出方法及设备。


背景技术：

2.擦窗机器人是智能家用电器的一种，它可以吸附在玻璃上并带动机身底部的抹布运动来擦拭玻璃，因其运动灵活、操作方便，越来越受到用户的青睐。擦窗机器人在作业过程中可能发生异常情况，为了保证擦窗机器人的安全，需要用户及时处理，因此，有必要让用户及时且准确了解擦窗机器人的工作状态。


技术实现要素：

3.本技术的多个方面提供一种擦窗机器人系统、信息输出方法及设备，用以使用户及时且准确了解擦窗机器人的工作状态。
4.本技术实施例提供一种擦窗机器人系统，包括：擦窗机器人、安全绳以及可固定在室内的安全固定装置；擦窗机器人在作业期间可通过安全绳与固定在室内的安全固定装置相连，并与安全固定装置通信连接；其中，安全固定装置包括第一控制系统和音频输出模块；擦窗机器人包括第二控制系统；第二控制系统，用于在擦窗机器人作业期间检测擦窗机器人的工作状态信息并提供给安全固定装置；第一控制系统，用于接收擦窗机器人的工作状态信息，并通过音频输出模块输出擦窗机器人的工作状态信息。
5.本技术实施例还提供一种安全固定装置，可固定在室内并可通过安全绳与擦窗机器人相连，安全固定装置包括：吸盘底座和固定在吸盘底座上的吸盘；吸盘上开设有贯穿孔，吸盘底座内设有通气管，通气管与贯穿孔相接；吸盘底座内设有线路板，线路板上集成有真空传感器、控制系统以及音频输出模块；真空传感器通过通气管感应吸盘内的真空度数据并上报给控制系统；控制系统，用于在真空度数据小于设定的真空度阈值的情况下，通知擦窗机器人开始作业，以及接收擦窗机器人在作业过程中返回的工作状态信息，并控制音频输出模块输出擦窗机器人的工作状态信息。
6.本技术实施例还提供一种擦窗机器人，在作业期间可通过安全绳与固定在室内的安全固定装置相连，擦窗机器人包括：机器人本体，机器人本体底部设有抹布，机器人本体内部设有处理器和存储器；存储器中存储有计算机程序；处理器执行计算机程序，以用于：接收安全固定装置发送的指示开始作业的通知，通知是安全固定装置在其吸盘内的真空度数值小于设定的真空度阈值的情况发送的；根据通知控制机器人本体带动抹布开始作业；以及在作业期间检测机器人本体的工作状态信息，并将机器人本体的工作状态信息发送给安全固定装置，以供安全固定装置通过其音频输出模块输出机器人本体的工作状态。
7.本技术实施例还提供一种信息输出方法，适用于固定在室内且通过安全绳与擦窗机器人相连的安全固定装置，该方法包括：接收安全固定装置上的真空传感器上报的安全固定装置的吸盘内的真空度；在真空度的数值小于设定的真空度阈值的情况下，通知擦窗
机器人开始作业；以及接收擦窗机器人在作业期间返回的其工作状态信息，并通过安全固定装置上的音频输出模块输出擦窗机器人的工作状态信息。
8.本技术实施例还提供一种信息输出方法，适用于通过安全绳与固定在室内的安全固定装置相连的擦窗机器人，该方法包括：接收安全固定装置发送的指示开始作业的通知，通知是安全固定装置在其吸盘内的真空度数值小于设定的真空度阈值的情况发送的；根据通知带动设置于擦窗机器人底部的抹布开始作业；以及在作业期间获取擦窗机器人的工作状态信息，并将擦窗机器人的工作状态信息发送给安全固定装置，以供安全固定装置通过其音频输出模块输出擦窗机器人的工作状态。
9.本技术实施例还提供一种擦窗机器人系统，包括：擦窗机器人、安全绳以及可固定在室内的安全固定装置；擦窗机器人在作业期间可通过安全绳与固定在室内的安全固定装置相连；其中，擦窗机器人包括控制系统和设置于安全固定装置上的音频输出模块；控制系统与音频输出模块通信连接，用于在擦窗机器人作业期间检测擦窗机器人的工作状态信息，并通过音频输出模块输出擦窗机器人的工作状态信息。
10.本技术实施例还提供一种擦窗机器人，在作业期间可通过安全绳与固定在室内的安全固定装置相连，擦窗机器人包括：机器人本体，以及与机器人本体分离设置于安全固定装置上的音频输出模块；机器人本体底部设有抹布，机器人本体内部设有处理器和存储器；存储器中存储有计算机程序；处理器执行计算机程序，以用于：接收安全固定装置上的真空传感器上报的安全固定装置的吸盘内的真空度；在真空度的数值小于设定的真空度阈值的情况下，控制机器人本体带动抹布开始作业；以及在作业期间获取机器人本体的工作状态信息，并通过设置于安全固定装置上的音频输出模块输出机器人本体的工作状态。
11.本技术实施例还提供一种信息输出方法，适用于通过安全绳与固定在室内的安全固定装置相连的擦窗机器人，该方法包括：接收安全固定装置上的真空传感器上报的安全固定装置的吸盘内的真空度；在真空度的数值小于设定的真空度阈值的情况下，带动设置于擦窗机器人底部的抹布开始作业；以及在作业期间获取擦窗机器人的工作状态信息，并通过设置于安全固定装置上的音频输出模块输出擦窗机器人的工作状态。
12.在本技术实施例中，提供一种内置音频输出模块且可固定于室内的安全固定装置，通过安全绳将擦窗机器人与固定于室内的安全固定装置相连，有利于保证擦窗机器人的安全，尤其是擦窗机器人在室外作业时；进一步，擦窗机器人可借助于安全固定装置上的音频输出模块将其作业期间内的工作状态信息提供给用户，借助于安全固定装置固定于室内的优势，无论擦窗机器人是在室内作业还是在室外作业，均能保证用户及时了解到擦窗机器人的工作状态，进而在擦窗机器人发生异常情况时及时进行排除，可进一步保证擦窗机器人的安全。
附图说明
13.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
14.图1a为本技术示例性实施例提供的一种擦窗机器人系统的结构示意图；
15.图1b为本技术示例性实施例提供的另一种擦窗机器人系统的结构示意图；
16.图1c为本技术示例性实施例提供的一种安全绳的结构示意图；
17.图2a为本技术示例性实施例提供的一种安全固定装置的结构示意图；
18.图2b为本技术示例性实施例提供的一种安全固定装置的剖面图；
19.图3为本技术示例性实施例提供的一种擦窗机器人的结构示意图；
20.图4为本技术示例性实施例提供的一种信息输出方法的流程示意图；
21.图5为本技术示例性实施例提供的另一种信息输出方法的流程示意图；
22.图6a为本技术示例性实施例提供的再一种擦窗机器人系统的结构示意图；
23.图6b为本技术示例性实施例提供的又一种擦窗机器人系统的结构示意图；
24.图7a为本技术示例性实施例提供的另一种安全固定装置的结构示意图；
25.图7b为本技术示例性实施例提供的另一种安全固定装置的剖面图；
26.图8为本技术示例性实施例提供的又一种信息输出方法的流程示意图。
具体实施方式
27.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.针对现有技术中用户无法及时了解擦窗机器人工作状态的问题，在本技术实施例中，提供一种内置音频输出模块且可固定于室内的安全固定装置，通过安全绳将擦窗机器人与固定于室内的安全固定装置相连，有利于保证擦窗机器人的安全，尤其是在擦窗机器人在室外作业时；进一步，擦窗机器人可借助于安全固定装置上的音频输出模块将其作业期间内的工作状态信息提供给用户，借助于安全固定装置固定于室内的优势，无论擦窗机器人是在室内作业还是在室外作业，均能保证用户及时了解到擦窗机器人的工作状态，进而在擦窗机器人发生异常情况时及时进行排除，可进一步保证擦窗机器人的安全。
29.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
30.图1a为本技术示例性实施例提供的一种擦窗机器人系统的结构示意图。如图1a所示，该系统100包括：擦窗机器人101、安全绳102以及可固定在室内的安全固定装置103。在擦窗机器人101作业期间，可将安全固定装置103固定在室内，并通过安全绳102与擦窗机器人101相连；换句话说，擦窗机器人101在作业期间可通过安全绳102与固定在室内的安全固定装置103相连，这样可防止擦窗机器人101跌落，有利于保证擦窗机器人101的安全。进一步，在作业期间，擦窗机器人101还可以与安全固定装置103通信连接。其中，安全固定装置103包括第一控制系统103a和音频输出模块103b；擦窗机器人101包括第二控制系统101a。
31.在本实施例中，擦窗机器人101是智能家用电器的一种，擦窗机器人101会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。在本实施例中，并不对擦窗机器人101的形状进行限定，例如可以是但不限于长方形、正方形、圆形等。在图1a和图1b中，以擦窗机器人101是方形为例进行图示。也不限定擦窗机器人101的作业位置，如图1a所示，擦窗机器人101可以在玻璃内侧执行清洁任务，也可以如图1b所示，擦窗机器人101在玻璃外侧执行清洁任务。其中，玻璃内侧是指待作业玻璃朝向室内的一侧；玻璃外侧是指待作业玻璃朝向室外的一侧。其中，当擦窗机器人101在玻璃内侧作业时，其与安全固定装置103均位于玻璃内侧，均在室内，故从位于室内的用户的角度看过去看到的是擦窗101的正
面和安全固定装置103的正面，正如图1a中示出的是擦窗机器人101和安全固定装置103的正面；当擦窗机器人101在玻璃外侧作业时，其位于室外，安全固定装置103位于室内，故从位于室内的用户的角度看过去看到的是擦窗101的底部和安全固定装置103的正面，正如图1b中示出的是擦窗机器人101的底部和安全固定装置103的正面，图中安全绳102的虚线部分表示安全绳102位于室外，安全绳102的实线部分表示安全绳102位于室内。无论擦窗机器人101是在室内作业还是在室外作业，均可通过安全绳102与固定于室内的安全固定装置103相连，以保证其安全。
32.在本实施例中，并不限定安全绳102的实现方式，例如可以是但不限于普通安全绳、高强度安全绳、带电作业安全绳、消防安全绳等。也不对安全绳102的材质进行限定，根据安全绳102实现方式的不同，安全绳102的材质也有所不同。例如，普通安全绳的材质可以是但不限于锦纶、亚麻等；带电作业安全绳的材质可以是但不限于蚕丝、防潮蚕丝、迪尼玛、杜邦丝等；高强度安全绳的材质可以是但不限于迪尼玛、杜邦丝、高强丝等；消防安全绳的材质可以是但不限于钢丝、铜丝等。另外，在本实施例中，也不限定安全绳102与擦窗机器人101、安全固定装置103相连的方式，安全绳102与擦窗机器人101或者安全固定装置103的连接方式可以相同，也可以不同，对此不做限定。例如连接方式可以包含但不限于：金属张合钩连接、卡扣扣合连接、打结连接等，对此不做限定。
33.在本实施例中，安全固定装置103可固定在室内，擦窗机器人101在作业期间可通过安全绳102与固定在室内的安全固定装置103相连，这样可防止擦窗机器人101跌落，有利于保证擦窗机器人101的安全。在本实施例中，并不对安全固定装置103的实现结构进行限定，例如可以是但不限于磁吸式固定装置、吸盘式固定装置等。在本实施例中，也不对安全固定装置103的固定位置进行限定，例如可以固定在室内的玻璃、靠近玻璃的墙面、窗台等位置。也不对安全固定装置103的数量进行限定，可以是一个，也可以是多个，例如2个、5个等。在图1a和图1b中，以一个安全固定装置103为例进行图示，但并不限于此。
34.在本实施例中，擦窗机器人101的第二控制系统101a可以在擦窗机器人101作业期间检测擦窗机器人101的工作状态信息并提供给安全固定装置103。安全固定装置103的第一控制系统103a可以接收擦窗机器人101的工作状态信息，并通过音频输出模块103b输出擦窗机器人101的工作状态信息。
35.在本实施例中，并不对擦窗机器人101的工作状态信息进行限定。例如可以是但不限于风机异常、驱动轮空转、电源中断等。在本实施例中，音频输出模块103b可以是但不限于语音芯片、蜂鸣器等。并不限定音频输出模块103b输出工作状态信息的实施方式。根据音频输出模块103b的不同，输出的工作状态信息也有所不同。例如，音频输出模块103b为蜂鸣器，若工作状态信息为电源中断，蜂鸣器可以输出长的蜂鸣声；若工作状态信息为驱动轮空转，则蜂鸣器可以输出短的蜂鸣声。又例如，音频输出模块103b为语音芯片，若工作状态信息为电源中断，则语音芯片可以输出包含“电源中断，请检查电源连接情况”等提示内容的提示消息；若工作状态信息为驱动轮空转，则语音芯片可以输出包含“驱动轮空转断，请检查驱动轮是否有异物”等提示内容的提示消息。
36.在本实施例中，并不限定第二控制系统101a将擦窗机器人101的工作状态信息提供给安全固定装置103的实施方式。下面分两种情况进行介绍。
37.情况a1：安全绳102内包含数据线，擦窗机器人101通过安全绳102内的数据线与安
全固定装置103有线连接。内含数据线的安全绳102分别与擦窗机器人101和安全固定装置103电气连接，一方面可以防止擦窗机器人101在作业期间意外跌落，保证擦窗机器人101的安全，另一方面可以实现擦窗机器人101和安全固定装置103之间的通信连接。在本实施例中，并不限定擦窗机器人101或者安全固定装置103与安全绳102之间电气连接的方式。电气连接指的是将不同导体连接起来的连接方式，电气连接包括但不限于：接线端子连接、印刷电路板(print circuit board，pcb)连接、印刷线路板(print wire board，pwb)连接、工业连接器连接、接线盒连接、重载连接器连接、电缆连接、电缆接头连接等。在一可选实施例中，安全固定装置103包括柱状的金属固定件，用于固定安全绳102并与安全绳102中的数据线电气连接，金属固定件与第一控制系统103a电气连接。相应地，如图1c所示，安全绳102的一端为与数据线电气连接的金属环102a，金属环102a用于套接在金属固定件上，用于实现安全固定装置103与安全绳102的电气连接。另外，如图1c所示，安全绳102另一端为与数据线电气连接的安全插销102b，安全插销102b可以插接在擦窗机器人101上的安全绳插接口上，用以实现擦窗机器人101与安全绳102的物理和电气连接。在本实施例中，安全绳插接口的位置可以是擦窗机器人101表面的任何位置，图1a所示的安全绳插接口的位置，仅为实例性说明，但并不限于此。基于上述，第二控制系统101a通过安全绳102中的数据线将擦窗机器人101的工作状态信息提供给安全固定装置103。
38.情况a2：安全固定装置103还包括第一无线通信模块，擦窗机器人101还包括第二无线通信模块；第一无线通信模块与第二无线通信模块建立无线通信连接。在本实施例中，并不对第一无线通信模块与第二无线通信模块进行限定，例如可以是第一无线通信模块和第二无线通信模块均为蓝牙通信模块，蓝牙通信模块为2.4g无线模块(2.4ghz rf transceiver)，该无线模块可以向外发送消息，也可以自动扫描接收消息。基于此，第二控制系统101a通过2.4g无线模块将擦窗机器人101的工作状态信息提供给安全固定装置103。又例如，第一无线通信模块和第二无线通信模块可以是wifi模块，两个wifi模块接入所处环境中的wifi网络，第二控制系统101a通过第一无线通信模块经wifi网络将擦窗机器人101的工作状态信息提供给第二无线通信模块。
39.在本技术实施例中，通过安全绳将擦窗机器人与固定于室内的安全固定装置相连，有利于保证擦窗机器人的安全，尤其是在擦窗机器人在室外作业时；进一步，擦窗机器人可借助于安全固定装置上的音频输出模块将其作业期间内的工作状态信息提供给用户，借助于安全固定装置固定于室内的优势，无论擦窗机器人是在室内作业还是在室外作业，均能保证用户及时了解到擦窗机器人的工作状态，进而在擦窗机器人发生异常情况时及时进行排除，可进一步保证擦窗机器人的安全。
40.在上述实施例中并不对安全固定装置的结构做限定，例如可以是安全吸盘或者磁吸式吸盘，对此不做限定。在本技术一可选实施例中，以安全吸盘为例，下面结合图2a对安全固定装置103的结构及其工作原理进行说明，安全固定装置103包括：吸盘底座103d、固定在吸盘底座上的吸盘103e。在本实施例中，并不对吸盘103e的形状进行限定，例如可以是但不限于方形、圆形、三角形等。也不对吸盘103e的材质进行限定，例如为了便于抓住表面粗糙的制品，可以使用硅橡胶制作吸盘；为了耐用性，可以使用聚氨酯制作吸盘；为了耐油性，可以使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物制作吸盘；为了避免吸盘表面被划伤，可以使用丁腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘，对此不做限定。当安全固定装置103固定
在窗户玻璃上时，即吸盘103e吸附在窗户玻璃上时，擦窗机器人101不慎从窗户跌落时，若吸盘103e的吸附力大于擦窗机器人101跌落的冲击力，则通过吸盘103e可以很好地防止擦窗机器人101跌落造成的损坏。若吸盘103e的吸附力不足以承受擦窗机器人101跌落产生的冲击力，吸盘103e从窗户玻璃上脱离，但吸盘103e仍能卡在玻璃和边框的缝隙中，起到二次保险的作用。
41.在本实施例中，也不对吸盘底座103d的结构进行限定。图2b为安全固定装置103的剖面图，对吸盘底座103d的结构进行示例性说明，但并不限于此。如图2b所示，吸盘底座103d通过螺母103h和螺杆103i固定在吸盘底座103d上。吸盘底座103d上设置有线路板103g，该线路板103g通过螺丝固定在吸盘底座103d上，线路板103g上可以焊接电容、电阻以及一些功能模块。另外，在吸盘底座103d的上方还设有电池组件103c，电池组件103c包括电池盒103q和设置在其上的电池盖103n，电池盒103q内有电池103f，电池103f可以为安全固定装置103供电，当然，安全固定装置103也可以使用外接电源供电，对此不做限定。其中，电池组件103c在如图2a中示出，并未在图2b中示出。
42.如图2a所示，安全固定装置103还包括：第一控制系统103a和音频输出模块103b，换句话说，第一控制系统103a和音频输出模块103b集成在线路板103g上，在图2b中，并未示出第一控制系统103a和音频输出模块103b。在擦窗机器人101作业期间，安全固定装置103可以通过安全绳102与擦窗机器人101相连，并与擦窗机器人101通信连接，该通信连接可以是有线连接，也可以是无线连接。擦窗机器人101在作业期间可以向第一控制系统103a提供其工作状态信息。第一控制系统103a可以接收擦窗机器人101在作业过程中返回的工作状态信息，并控制音频输出模块103b输出擦窗机器人101的工作状态信息。当擦窗机器人101在室外作业时，窗户基本被关闭，会阻隔擦窗机器人101输出的提示工作状态的声音，以及窗外干扰等问题也会影响室内用户了解擦窗机器人101的工作状态，借助于安全固定装置103位于室内的优势，无论擦窗机器人101在室内作业还是在室外作业，可以保证用户及时了解到擦窗机器人101的工作状态，进而在擦窗机器人101发生异常情况时及时进行排除，可进一步保证擦窗机器人101的安全。
43.在本实施例中，音频输出模块103b可以是但不限于语音芯片、蜂鸣器等。关于擦窗机器人101的工作状态信息、音频输出模块103b的详细内容，可参见前述实施例，在此不再赘述。
44.在一可选实施例中，如图2b所示，吸盘底座103d上安装有柱状的金属固定件103p，用于固定安全绳102并与安全绳102中的数据线电气连接；金属固定件103p还与吸盘底座103d内的线路板103g电气连接，安全绳102的另一端与擦窗机器人101连接，基于此，可实现安全固定装置103与擦窗机器人101的有线连接。具体内容可参见前述实施例，在此不再赘述。
45.在又一可选实施例中，安全固定装置103的线路板103g上还集成有第一无线通信模块，第一无线通信模块与擦窗机器人101可建立无线通信连接。基于此，可实现安全固定装置103与擦窗机器人101的无线连接。具体内容可参见前述实施例，在此不再赘述。在图2b中，对金属固定件103p进行了图示，并未对第一无线通信模块做图示。
46.在本技术实施例中，安全固定装置103不仅可以通过音频输出模块103b输出擦窗机器人101的工作状态信息，还可以检测自身的工作状态信息，并通过音频输出模块103b向
外输出安全固定装置103的工作状态信息。安全固定装置103的工作状态信息可以是但不限于电量不足、无法通信、吸盘103e的吸附状态等。根据音频输出模块103b的不同，输出工作状态信息也有所不同。例如，若音频输出模块103b为蜂鸣器，工作状态信息为无法通信，则蜂鸣器输出蜂鸣声。又例如，若音频输出模块103b为语音芯片，安全固定装置103的工作状态信息为电量不足，则语音芯片输出包含“电量不足，请更换电池”等提示内容的提示消息。
47.进一步，如图2b所示，安全固定装置103的吸盘103e上开设有贯穿孔103k，吸盘底座103b内设有通气管103j，通气管103j与贯穿孔103k相接。线路板103g上还集成有真空传感器103r；真空传感器103r通过通气管103j感应吸盘103e内的真空度并上报给第一控制系统103a。其中，吸盘103e吸附于窗户玻璃表面时，吸盘型腔与玻璃表面贴合形成真空，真空度是指处于真空状态下气体的稀薄程度，真空度越大，表明吸盘103e吸附压力越小。真空度阈值是吸盘的吸附力可以承受擦窗机器人101跌落产生的冲击力时的真空度。标准大气压是101325帕斯卡(pa)，则真空度阈值可以是30,000pa、40,000pa、50,000pa等，对此不做限定。真空传感器103r感应到的吸盘103e内的真空度可以表征吸盘103e的吸附状态；第一控制系统103a通过真空传感器103r上报的吸盘103e内的真空度得知吸盘103e的吸附状态，并通过音频输出模块103b输出吸盘103e的吸附状态。
48.进一步，在一可选实施例中，第一控制系统103a还可以将吸盘103e的吸附状态与对擦窗机器人101的控制进行结合。在通知擦窗机器人101开始作业之前，可以接收真空传感器103r上报的吸盘103e内的真空度，判断真空度的数值是否大于或等于设定的真空度阈值；在真空度的数值小于设定的真空度阈值的情况下，表示吸盘103e吸附牢固，则通知擦窗机器人101开始作业；若真空度的数值大于或等于设定的真空度阈值，则控制音频输出模块103b输出警示信号，提醒用户吸盘103e未吸附牢固，此时并不会通知擦窗机器人101开始作业。进一步，对擦窗机器人101来说，若接收到第一控制系统103a发送的指示其开始作业的通知，则开始作业(即执行擦窗任务)，并且在作业期间，可检测其工作状态信息，例如检测是否出现驱动轮空转、风机异常、电源中断等异常情况，并将检测到的工作状态信息发送给第一控制系统103a，以供第一控制系统103a通过音频输出模块103b输出该工作状态信息。进一步可选地，在擦窗机器人101作业期间，真空传感器103r可以持续感应吸盘103e内的真空度并上报给第一控制系统103a；第一控制系统103a持续判断真空度的数值是否大于或等于设定的真空度阈值；若在擦窗机器人101作业期间出现真空度的数值大于或等于设定的真空度阈值的情况，通知擦窗机器人101停止作业，并控制音频输出模块103b输出警示信号。下面进行示例性说明。
49.场景b1：真空度阈值为c1，音频输出模块103b为语音芯片，安全固定装置103为安全吸盘。擦窗机器人101开始作业之前，先将安全吸盘固定在室内(如窗户玻璃上)，真空传感器103r通过通气管103j感应吸盘103e内的真空度并上报给第一控制系统103a，真空传感器103r检测到的真空度为c2，若第一控制系统103a判断c2>c1，则控制语音芯片输出“安全吸盘正在加压，暂时还不能工作”的提示消息；若第一控制系统103a判断c2<c1，则控制语音芯片输出“安全吸盘加压完成，现在可以工作”的提示消息。
50.场景b2：真空度阈值为d1，音频输出模块103b为语音芯片，安全固定装置103为安全吸盘，安全吸盘固定在室内(如窗户玻璃上)，擦窗机器人101正在工作。真空传感器103r通过通气管103j不断感应吸盘103e内的真空度并上报给第一控制系统103a，真空传感器
103r检测到的真空度为d2。若第一控制系统103a判断d2>d1，则通知擦窗机器人101停止工作，并控制语音芯片输出“安全吸盘气压不足”的提示消息。
51.图2a和图2b所示的安全固定装置可应用擦窗机器人系统中，用以保障擦窗机器人的安全并及时且准确地通知用户擦窗机器人的工作状态，但不限于这一种应用场景，还可以应用于其它场景，用来固定其它对象。例如，在建筑安全技术领域中，常常需要机器设备去墙壁外施工，安全固定装置103可以固定在室内，一方面保证机器设备的安全，另一方面，可以及时播报墙壁外的机器设备的工作状态，使室内用户及时且准确地了解机器设备的工作状态。又例如，在地下施工作业的场景，常常需要机器设备去地下施工，安全固定装置固定在地面，一方面保证机器设备的安全，另一方面，可以及时播报地下的机器设备的工作状态，使地面用户及时且准确地了解机器设备的工作状态。
52.除上述系统、安全固定装置实施例之外，本技术实施例还提供一种擦窗机器人，如图3所示，擦窗机器人301包括：机器人本体301b，机器人本体301b上有壳体301c和底部301d，壳体301c上包含但不限于防撞板301e、开始/暂停开关301f、手柄301g、电源线301h、安全绳插接口301p等；底部包含但不限于风机301m、抹布301i、驱动轮301r、导向轮301q、刮尘条301j、电源开关301k、魔术贴301n等。
53.擦窗机器人301的工作原理是：接通电源后，风机301m叶片高速旋转为擦窗机器人301提供持续稳定的吸附力，驱动轮301r用于驱动擦窗机器人301前进或者后退，导向轮301q用于控制擦窗机器人301的前进方向，魔术贴301n用于固定抹布301i，在擦窗机器人301行进过程中，可以利用抹布301i或者刮尘条301j对作业表面进行清洁。其中，作业表面可以是但不限于：窗户的室内表面、窗户的室外表面、玻璃门表面等。另外，安全绳插接口301p用于通过安全绳连接固定于室内的安全固定装置，用以保障擦窗机器人的安全，并及时通知用户擦窗机器人的工作状态。
54.机器人本体301b内部设有处理器、存储器和通信组件。存储器，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在擦窗机器人上的操作。这些数据的示例包括用于在擦窗机器人上操作的任何应用程序或方法的指令。其中，处理器相当于前述系统实施例中擦窗机器人包含的第二控制系统。
55.存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
56.存储器中存储有计算机程序；处理器执行计算机程序，以用于：在作业期间检测机器人本体的工作状态信息，并将机器人本体301b的工作状态信息发送给安全固定装置，以供安全固定装置通过其音频输出模块输出机器人本体301b的工作状态。
57.进一步，在一可选实施例中，处理器具体用于：通过通信组件接收安全固定装置发送的指示开始作业的通知，该通知是安全固定装置在其吸盘内的真空度数值小于设定的真空度阈值的情况发送的；根据通知控制机器人本体301b带动抹布301i开始作业；以及在作业期间检测机器人本体的工作状态信息，并将机器人本体301b的工作状态信息发送给安全固定装置，以供安全固定装置通过其音频输出模块输出机器人本体301b的工作状态。
58.进一步，处理器作为擦窗机器人301的大脑，还可以实现擦窗机器人301的其它控
制逻辑，例如控制驱动轮的行进方向，控制导向轮改变方向，控制风机旋转等，在此不再详述。
59.图4为本技术示例性实施例提供的一种信息输出方法的流程示意图，适用于固定在室内且通过安全绳与擦窗机器人相连的安全固定装置，如图4所示，该方法包括：
60.41、接收安全固定装置上的真空传感器上报的安全固定装置的吸盘内的真空度；
61.42、在真空度的数值小于设定的真空度阈值的情况下，通知擦窗机器人开始作业；
62.43、接收擦窗机器人在作业期间返回的其工作状态信息，并通过安全固定装置上的音频输出模块输出擦窗机器人的工作状态信息。
63.在本实施例中，安全固定装置吸附于窗户玻璃表面时，与玻璃表面贴合形成真空，真空度是指处于真空状态下气体的稀薄程度，真空度越大，表明安全固定装置吸附压力越小。真空度阈值是吸盘的吸附力可以承受擦窗机器人跌落产生的冲击力时的真空度。标准大气压是101325帕斯卡(pa)，则真空度阈值可以是30,000pa、40,000pa、50,000pa等，对此不做限定。真空传感器感应到的真空度可以表征安全固定装置的吸附状态；安全固定装置通过真空传感器上报的真空度得知的安全固定装置吸附状态。可选地，安全固定装置可以通过其包含的音频输出模块输出安全固定装置的吸附状态。
64.进一步，在一可选实施例中，安全固定装置还可以将吸附状态与对擦窗机器人的控制进行结合。在擦窗机器人开始作业之前，可以接收真空传感器上报的真空度，判断真空度的数值是否大于或等于设定的真空度阈值；在真空度的数值小于设定的真空度阈值的情况下，表示安全固定装置吸附牢固，则通知擦窗机器人开始作业；若真空度的数值大于或等于设定的真空度阈值，则控制音频输出模块输出警示信号，提醒用户安全固定装置未吸附牢固，此时并不会通知擦窗机器人开始作业。进一步，对擦窗机器人来说，若接收到安全固定装置发送的指示其开始作业的通知，则开始作业(即执行擦窗任务)，并且在作业期间，可检测其工作状态信息，例如检测是否出现驱动轮空转、风机异常、电源中断等异常情况，并将检测到的工作状态信息发送给安全固定装置，以供安全固定装置通过其音频输出模块输出该工作状态信息。进一步可选地，在擦窗机器人作业期间，真空传感器可以持续感应真空度并上报给安全固定装置；安全固定装置持续判断真空度的数值是否大于或等于设定的真空度阈值；若在擦窗机器人作业期间出现真空度的数值大于或等于设定的真空度阈值的情况，通知擦窗机器人停止作业，并控制音频输出模块输出警示信号。
65.在本实施例中，音频输出模块可以是但不限于语音芯片、蜂鸣器等。关于擦窗机器人的工作状态信息、音频输出模块、真空传感器的详细内容，可参见前述实施例，在此不再赘述。
66.进一步可选地，安全固定装置除了实现上述操作之外，还可以检测自身的工作状态信息，并通过音频输出模块输出自身的工作状态信息。详细内容可参见前述实施例，在此不再赘述。
67.图5为本技术示例性实施例提供的另一种信息输出方法的流程示意图，适用于通过安全绳与固定在室内的安全固定装置相连的擦窗机器人，如图5所示，该方法包括：
68.51、接收安全固定装置发送的指示开始作业的通知，通知是安全固定装置在其吸盘内的真空度数值小于设定的真空度阈值的情况发送的；
69.52、根据通知带动设置于擦窗机器人底部的抹布开始作业；
70.53、在作业期间获取擦窗机器人的工作状态信息，并将擦窗机器人的工作状态信息发送给安全固定装置，以供安全固定装置通过其音频输出模块输出擦窗机器人的工作状态。
71.在本实施例中，擦窗机器人开始作业之前，安全固定装置接收真空传感器上报的真空度，判断真空度的数值是否大于或等于设定的真空度阈值；在真空度的数值小于设定的真空度阈值的情况下，表示安全固定装置吸附牢固，则通知擦窗机器人开始作业。若真空度的数值大于或等于设定的真空度阈值，则安全固定装置控制音频输出模块输出警示信号，提醒用户安全固定装置未吸附牢固，此时并不会通知擦窗机器人开始作业。对擦窗机器人来说，若接收到安全固定装置发送的指示其开始作业的通知，擦窗机器人根据通知带动设置于底部的抹布开始作业(即执行擦窗任务)，并且在作业期间，可检测其工作状态信息，例如检测是否出现驱动轮空转、风机异常、电源中断等异常情况，并将检测到的工作状态信息发送给安全固定装置，以供安全固定装置通过其音频输出模块输出该工作状态信息。
72.进一步可选地，在擦窗机器人作业期间，真空传感器可以持续感应真空度并上报给安全固定装置；安全固定装置持续判断真空度的数值是否大于或等于设定的真空度阈值；若在擦窗机器人作业期间出现真空度的数值大于或等于设定的真空度阈值的情况，通知擦窗机器人停止作业。对擦窗机器人来说，还可以接收安全固定装置发送的指示其停止作业的通知，根据该通知停止作业。
73.在上述方法实施例中，为了保证擦窗机器人在作业期间的安全，将擦窗机器人的作业方式与安全固定装置的吸附状态相结合，在安全固定装置吸附牢固的情况下会通知擦窗机器人，而擦窗机器人只有接收到安全固定装置发送的通知后才开始作业，但并不限于此。例如，擦窗机器人也可以根据用户发出的作业指令，直接开始作业，并在作业期间不断检测自身的工作状态，尤其是在检测到擦窗机器人发生异常情况时，将其工作状态信息发送至安全固定装置，以供安全固定装置通过其音频输出模块输出该工作状态信息。可选地，用户向擦窗机器人发出作业指令的方式包括但不限于以下几种：
74.在一种应用场景中，擦窗机器人上有启动/暂停按键，用户可以启动开始按键或者在触摸面板上触碰开始按钮向擦窗机器人发出作业指令，以控制擦窗机器人开始执行作业任务。在另一应用场景中，擦窗机器人具有语音识别功能，用户以语音的方式向擦窗机器人发出作业指令，以控制擦窗机器人开始执行作业任务。在又一应用场景中，用户将其使用的终端设备与擦窗机器人进行绑定，这样用户可以通过与擦窗机器人绑定的终端设备向擦窗机器人发出作业指令。
75.图6a为本技术示例性实施例提供的再一种擦窗机器人系统的结构示意图。如图6a所示，该系统600包括：擦窗机器人601、安全绳602以及可固定在室内的安全固定装置603。在擦窗机器人601作业期间，可将安全固定装置603固定在室内，并通过安全绳602与擦窗机器人601相连；换句话说，擦窗机器人601在作业期间可通过安全绳602与固定在室内的安全固定装置603相连，这样可防止擦窗机器人601跌落，有利于保证擦窗机器人601的安全。
76.在本实施例中，并不对擦窗机器人601的形状进行限定，例如可以是但不限于长方形、正方形、圆形等。在图6a和图6b中，以擦窗机器人601是方形为例进行图示。也不限定擦窗机器人601的作业位置，如图6a所示，擦窗机器人601可以在玻璃内侧执行清洁任务，也可以如图6b所示，擦窗机器人601在玻璃外侧执行清洁任务。其中，玻璃内侧是指待作业玻璃
朝向室内的一侧；玻璃外侧是指待作业玻璃朝向室外的一侧。其中，当擦窗机器人601在玻璃内侧作业时，其与安全固定装置603均位于玻璃内侧，均在室内，故从位于室内的用户的角度看过去看到的是擦窗601的正面和安全固定装置603的正面，正如图6a中示出的是擦窗机器人601和安全固定装置603的正面；当擦窗机器人601在玻璃外侧作业时，其位于室外，安全固定装置603位于室内，故从位于室内的用户的角度看过去看到的是擦窗601的底部和安全固定装置603的正面，正如图6b中示出的是擦窗机器人601的底部和安全固定装置603的正面，图中安全绳602的虚线部分表示安全绳602位于室外，安全绳602的实线部分表示安全绳602位于室内。无论擦窗机器人601是在室内作业还是在室外作业，均可通过安全绳602与固定于室内的安全固定装置603相连，以保证其安全。关于安全绳602的相关描述可参见前述内容，在此不再赘述。
77.在本实施例中，擦窗机器人601包括控制系统601a和设置于安全固定装置603上的音频输出模块601b，即音频输出模块601b与擦窗机器人601分离设置。控制系统601a与音频输出模块601b通信连接，控制系统601a可在擦窗机器人601作业期间检测擦窗机器人601的工作状态信息，并通过音频输出模块601b输出擦窗机器人601的工作状态信息。
78.在本实施例中，并不对擦窗机器人601的工作状态信息进行限定，也不对音频输出模块601b进行限定，例如可以是但不限于语音芯片、蜂鸣器等。关于擦窗机器人601的工作状态信息的示例性说明以及对通过音频输出模块601b输出工作状态信息的示例性说明，可参见前述实施例中的类似内容，在此不再赘述。
79.在本实施例中，并不限定控制系统601a将擦窗机器人601的工作状态信息提供给音频输出装置601b的实施方式。下面分两种情况进行介绍。
80.情况e1：安全绳602内包含数据线，擦窗机器人601通过安全绳602内的数据线与设置于安全固定装置603上的音频输出模块601b有线连接。内含数据线的安全绳602分别与擦窗机器人601和设置于安全固定装置603上的音频输出模块601b电气连接，一方面可以防止擦窗机器人601在作业期间意外跌落，保证擦窗机器人601的安全，另一方面可以实现擦窗机器人601和设置于安全固定装置603上的音频输出模块601b之间的通信连接。关于擦窗机器人601或者安全固定装置603与安全绳602电气连接的方式可参见前述实施例中的类似内容，在此不再赘述。
81.情况e2：音频输出模块101b可以是具有无线通信功能的语音芯片，则擦窗机器人601可以通过其无线通信模块与音频输出模块101b建立无线通信连接。音频输出模块101b和擦窗机器人601之间可以通过蓝牙、红外、wifi等无线通信方式建立通信连接。
82.在上述实施例中对安全固定装置603的结构不做限定，可以是安全吸盘或者磁吸式吸盘，对此不做限定。在本技术一可选实施例中，以安全吸盘为例，如图7a所示，对安全固定装置603的结构及其工作原理进行说明，安全固定装置603包括：吸盘底座603d、固定在吸盘底座603d上的吸盘603e。关于吸盘603e和吸盘底座603d的详细介绍，可参见前述实施例，在此不再赘述。
83.在本实施例中，如图7b所示，安全固定装置603的吸盘底座603d内设有线路板603g，线路板603g上集成有擦窗机器人601的音频输出模块601b，其中，音频输出模块601b并未在图7b中示出。与图2b所示线路板103g相比，线路板603g上未集成有控制系统，实现结构更为简单。在擦窗机器人601作业期间，安全固定装置603可以通过安全绳602与擦窗机器
人601相连，并与擦窗机器人601通信连接，该通信连接可以是有线连接，也可以是无线连接。擦窗机器人601在作业期间可以控制音频输出模块601b输出擦窗机器人601的工作状态信息。当擦窗机器人601在室外作业时，窗户基本被关闭，会阻隔擦窗机器人601输出的提示工作状态的声音，以及窗外干扰等问题也会影响室内用户了解擦窗机器人601的工作状态，而在本技术实施例中，将擦窗机器人601的音频输出模块601b分离设置在安全固定装置603上，借助于安全固定装置603位于室内的优势，无论擦窗机器人601在室内作业还是在室外作业，可以保证用户及时了解到擦窗机器人601的工作状态，进而在擦窗机器人601发生异常情况时及时进行排除，可进一步保证擦窗机器人601的安全。
84.在一可选实施例中，如图7b所示，吸盘底座上安装有柱状的金属固定件603p，用于固定安全绳602并与安全绳602中的数据线电气连接；金属固定件603p还与吸盘底座603d内的线路板603g电气连接，进而与线路板603g上的音频输出模块601b电气连接；安全绳602的另一端与擦窗机器人601连接，基于此，可实现安全固定装置603与擦窗机器人601的有线连接。具体内容可参见前述实施例，在此不再赘述。
85.进一步，如图7b所示，安全固定装置603的吸盘603e上开设有贯穿孔603k，吸盘底座603b内设有通气管603j，通气管603j与贯穿孔603k相接。吸盘底座603d上还集成有真空传感器603r；真空传感器603r通过通气管603j感应吸盘603e内的真空度并上报给擦窗机器人601的控制系统601a。关于真空度和真空度阈值的详细内容，可参见前述实施例，在此不再赘述。真空传感器603r感应到的吸盘603e内的真空度可以表征吸盘603e的吸附状态；擦窗机器人601的控制系统601a通过真空传感器603r上报的吸盘603e内的真空度可得知吸盘603e的吸附状态，并通过音频输出模块601b输出吸盘603e的吸附状态，以供用户了解吸盘603e的吸附状态。进一步，在吸盘603e的吸附状态不牢固的情况下，擦窗机器人601的控制系统601a还可以通过音频输出模块601b输出警示信息。
86.进一步，在一可选实施例中，控制系统601a还可以将吸盘603e的吸附状态与擦窗机器人601的作业逻辑相结合。在控制擦窗机器人601开始作业之前，控制系统601a可以接收真空传感器603r上报的吸盘603e内的真空度，判断真空度的数值是否大于或等于设定的真空度阈值；在真空度的数值小于设定的真空度阈值的情况下，表示吸盘603e吸附牢固，则控制擦窗机器人601带动设置于底部的抹布开始作业；若真空度的数值大于或等于设定的真空度阈值，则控制音频输出模块601b输出警示信号，提醒用户吸盘603e未吸附牢固，此时并不会控制擦窗机器人601开始作业。进一步，在作业期间，控制系统601a可检测擦窗机器人601的工作状态信息，例如检测是否出现驱动轮空转、风机异常、电源中断等异常情况，并通过音频输出模块601b输出该工作状态信息。进一步可选地，在擦窗机器人601作业期间，真空传感器603r可以持续感应吸盘603e内的真空度并上报给控制系统601a；控制系统601a持续判断真空度的数值是否大于或等于设定的真空度阈值；若在擦窗机器人601作业期间出现真空度的数值大于或等于设定的真空度阈值的情况，控制擦窗机器人601停止作业，并控制音频输出模块601b输出警示信号。
87.图7a和图7b所示的安全固定装置可应用擦窗机器人系统中，用以保障擦窗机器人的安全并及时且准确地通知用户擦窗机器人的工作状态，但不限于这一种应用场景，还可以应用于其它场景，用来固定其它对象。例如，在建筑安全技术领域中，常常需要机器设备去墙壁外施工，安全固定装置可以固定在室内，一方面保证机器设备的安全，另一方面，可
以及时播报墙壁外的机器设备的工作状态，使室内用户及时且准确地了解机器设备的工作状态。又例如，在地下施工作业的场景，常常需要机器设备去地下施工，安全固定装置固定在地面，一方面保证机器设备的安全，另一方面，可以及时播报地下的机器设备的工作状态，使地面用户及时且准确地了解机器设备的工作状态。
88.除上述系统、安全固定装置实施例之外，本技术实施例还提供一种擦窗机器人，该擦窗机器人与图3所示实施例的擦窗机器人的结构相同或相似，区别在于：一方面本实施例提供的擦窗机器人还包括位于安全固定装置中的音频输出模块；另一方面处理器在执行存储器中存储的计算机程序所实现的功能有所不同。本实施例的擦窗机器人，其处理器执行存储器中的计算机程序以用于：通过通信组件接收安全固定装置上的真空传感器上报的安全固定装置的吸盘内的真空度；在真空度的数值小于设定的真空度阈值的情况下，控制机器人本体带动抹布开始作业；以及在作业期间获取机器人本体的工作状态信息，并通过设置于安全固定装置上的音频输出模块输出机器人本体的工作状态。
89.图8为本技术示例性实施例提供的又一种信息输出方法的流程示意图，适用于通过安全绳与固定在室内的安全固定装置相连的擦窗机器人，该方法包括：
90.81、接收安全固定装置上的真空传感器上报的安全固定装置的吸盘内的真空度；
91.82、在真空度的数值小于设定的真空度阈值的情况下，带动设置于擦窗机器人底部的抹布开始作业；
92.83、在作业期间获取擦窗机器人的工作状态信息，并通过设置于安全固定装置上的音频输出模块输出擦窗机器人的工作状态。
93.在本实施例中，将擦窗机器人的音频输出模块分离设置于安全固定装置上，借助于安全固定装置位于室内的优势，无论擦窗机器人在室内作业还是在室外作业，均可保证用户及时了解到擦窗机器人的工作状态，进而在擦窗机器人发生异常情况时及时进行排除，可进一步保证擦窗机器人的安全。
94.另外，在本实施例中，将擦窗机器人的作业逻辑与安全固定装置的吸附状态相结合，擦窗机器人可以接收真空传感器上报的安全固定装置的吸盘内的真空度，判断真空度的数值是否大于或等于设定的真空度阈值；在真空度的数值小于设定的真空度阈值的情况下，表示吸盘吸附牢固，则带动设置于擦窗机器人底部的抹布开始作业。若真空度的数值大于或等于设定的真空度阈值，则控制音频输出模块输出警示信号，提醒用户吸盘未吸附牢固，此时擦窗机器人不会作业。进一步，擦窗机器人在作业期间，可检测其工作状态信息，例如检测是否出现驱动轮空转、风机异常、电源中断等异常情况，并通过音频输出模块输出该工作状态信息。进一步可选地，在擦窗机器人作业期间，真空传感器可以持续感应吸盘内的真空度并上报给擦窗机器人持续判断真空度的数值是否大于或等于设定的真空度阈值；若在擦窗机器人作业期间出现真空度的数值大于或等于设定的真空度阈值的情况，则擦窗机器人停止作业，并控制音频输出模块输出警示信号。具体内容可参见前述实施例，在此不再赘述。
95.需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤41至步骤43的执行主体可以为设备a；又比如，步骤41和42的执行主体可以为设备a，步骤43的执行主体可以为设备b；等等。
96.另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的
多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如41、42等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
97.上述图3中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g/lte、5g等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
98.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
99.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
100.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
101.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
102.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
103.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
104.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除
可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
105.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
106.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。