一种消毒用机械臂及其环境消毒专用小车的制作方法

技术特征：
1.一种消毒用机械臂，包括竖直设置的下支臂，下支臂下端通过水平旋转控制机构可水平转动地安装在车架前端，下支臂上端通过一个竖向转动控制机构和上支臂后端相连；其特征在于，上支臂前端安装喷头，喷头能够通过药液管道和药液箱相连。2.如权利要求1所述的消毒用机械臂，其特征在于，所述水平旋转控制机构，包括一个水平设置的下支臂支撑台，下支臂下端固定安装在下支臂支撑台上，下支臂支撑台中部下方向下延伸形成有一个圆柱状的传动柱，传动柱外套设有一个整体呈竖向圆筒状的保持套，保持套固定在车架上，保持套内部上端和下端分别设置有轴承和传动柱可转动配合，传动柱下端悬空并水平设置有一个下支臂被动齿轮，下支臂被动齿轮和一个下支臂主动齿轮啮合，下支臂主动齿轮和安装在车架上的下支臂转动控制电机输出端相连；所述传动柱内部竖向设置有过液通道，过液通道上端口位于下支臂支撑台上表面并连接通往喷头的药液管道，下支臂中空设置并供通往喷头的药液管道穿过，保持套内侧壁上沿周向内凹形成有一圈药液汇聚腔室，过液通道下端连通至药液汇聚腔室，保持套外侧壁上设置有连通至药液汇聚腔室的药液接口，药液接口连接通往药液箱的药液管道。3.如权利要求2所述的消毒用机械臂，其特征在于，药液汇聚腔室上下两端的保持套内壁和传动柱之间设置有动密封结构。4.如权利要求2所述的消毒用机械臂，其特征在于，下支臂支撑台上安装下支臂位置外的区域镂空设置。5.如权利要求1所述的消毒用机械臂，其特征在于，所述竖向转动控制机构，包括沿垂直方向设置在上支臂后端的上支臂转轴，上支臂转轴安装在下支臂上端的转轴安装支耳上，上支臂转轴上还固定安装有一个蜗轮，蜗轮和安装在下支臂上端的一根蜗杆啮合，蜗杆上还固定安装有一个上支臂被动齿轮，上支臂被动齿轮和一个上支臂主动齿轮啮合，上支臂主动齿轮和安装在下支臂上的上支臂转动控制电机的输出端连接。6.如权利要求5所述的消毒用机械臂，其特征在于，所述蜗轮和蜗杆安装在下支臂上端的一个保护壳内部。7.如权利要求1所述的消毒用机械臂，其特征在于，上支臂前端设置有一个喷头切换装置，喷头切换装置包括一个整体呈圆盘形的喷头安装盘，喷头安装盘前端表面沿周向安装有一圈喷头，喷头安装盘内部对应每个喷头设置有喷头通道，喷头安装盘后端中部内凹形成有一个输液柱安装槽，各喷头通道前端连接至喷头安装位，后端连接至输液柱安装槽周向侧壁的同一圆周位置上，上支臂前端中部前凸设置有一个整体呈圆柱形的输液柱，输液柱外周同轴设置有一圈整体呈套筒形的限位套，输液柱前端形成一个直径变大的大直径段且该大直径段配合安装在喷头安装盘后端的输液柱安装槽内，输液柱靠近大直径段位置和喷头安装盘之间以及喷头安装盘和外部的限位套之间均设置有轴承实现可转动连接，输液柱内整体沿长度方向设置有输液通道，输液通道后端和药液管道相连，输液通道前端出口处折向后和输液柱安装槽周向侧壁上的喷头通道所在位置相正对，输液通道前端出口处前后位置的输液柱大直径段外周和输液柱安装槽之间还设置有动密封结构；喷头安装盘后端还具有一个同轴设置的圈齿轮，该圈齿轮和安装在上支臂前端的一个喷头切换控制电机传动连接。8.如权利要求7所述的消毒用机械臂，其特征在于，上支臂包括从后向前相连的主体段和折向段，折向段整体呈柱状，主体段整体呈弧形板状，主体段上沿前后各设置有一个镂空
区域，上支臂上的药液管道捆绑固定在两个镂空区域之间的位置上。9.如权利要求1所述的消毒用机械臂，其特征在于，上支臂前端外侧还具有一个摄像头安装位，摄像头安装位上固定有一个前端摄像头模块，前端摄像头模块包括一个前端摄像头，前端摄像头为沿上支臂前凸的广角镜头；前端摄像头模块整体呈矩形体，前端摄像头安装固定于前端摄像头模块前端，前端摄像头模块内部具有一个风扇安装腔，风扇安装腔内安装固定有一个向前的摄像头风扇，摄像头风扇后方的风扇安装腔周壁上沿周向设置有进风格栅，前端摄像头模块的前端端面上沿前端摄像头四周还围设布置有一圈出风孔，出风孔后端和风扇安装腔相通。10.一种环境消毒专用小车，包括车架，车架下方设置有车轮行走系统，车架上设置有控制模块，其特征在于，车架上一端还安装有一个如权利要求1
‑
9中任一权利要求所述的机械臂，车架上还负载设置有药液箱，药液箱内设置有药液管道和喷头相连，药液管道上安装有液压泵，所述机械臂或车架上还安装有摄像头，控制模块一端和车轮行走系统、机械臂以及摄像头相连，另一端和远程遥控装置无线通讯连接；车轮行走系统包括安装在车架两侧前后位置的履带行走装置，履带行走装置包括竖向设置并相对固定于车架的一个整体呈三角形的基板，基板上端安装有一个主动链轮，基板下部前后两个角落处各安装有一个从动链轮，基板中部下方还前后并列安装有两个行走轮，所述从动链轮位置高于行走轮位置，所述主动链轮、从动链轮和行走轮外配合套接设置有链条式履带；基板位于前后两侧侧边位置各具有一个沿侧边方向设置的从动链轮安装支臂，从动链轮安装支臂下端安装所述从动链轮，从动链轮安装支臂中部通过转轴可转动连接安装在基板上，从动链轮安装支臂和基板之间还设置有支臂保持用弹簧；基板下部还设置有一个行走轮安装板，行走轮安装板上端可转动地连接安装在基板上，行走轮安装在行走轮安装板下侧前后两端，行走轮安装板和基板之间设置有安装板保持用弹簧；从动链轮安装支臂上端靠内的一侧垂直向下凸起设置有第一支耳，第一支耳和一个整体沿水平设置的杠杆靠内一端铰接，杠杆中部支点可转动地安装在基板上，杠杆靠外一端和一个垂直安装在行走轮安装板侧边的第二支耳铰接；所述药液箱沿车架长度方向覆盖式安装在车架上表面；车架上还设置有水平传感器和控制模块相连，所述药液箱前端铰接安装在车架上，车架后端还设置有一个举升装置，举升装置的伸缩臂向上设置且伸缩臂上端活动连接在药液箱后端下表面。

技术总结
本发明公开了一种消毒用机械臂，包括竖直设置的下支臂，下支臂下端通过水平旋转控制机构可水平转动地安装在车架前端，下支臂上端通过一个竖向转动控制机构和上支臂后端相连；其特征在于，上支臂前端安装喷头，喷头能够通过药液管道和药液箱相连。还公开了一种采用了上述机械臂的环境消毒用小车。本发明具有结构简单，控制可靠，能够方便药液输送至喷头实现药液喷射，能够远程控制实现场所环境消毒，提高消毒过程便捷性、可靠性和安全性的优点。可靠性和安全性的优点。可靠性和安全性的优点。


技术研发人员：刘阁 吴伟 舒雅婷 刘洁 颜凌宇 田美子
受保护的技术使用者：长江师范学院
技术研发日：2021.05.19
技术公布日：2021/10/18