基于CT图像的肘关节屈伸三维运动分析方法及装置与流程

基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法及装置
技术领域
1.本发明涉及生物医学工程技术领域，尤其涉及一种基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质。


背景技术：

2.肘关节是人体较为复杂的一个复合关节，其主要运动为屈伸三维运动。该运动包含的滑动和传动，与肘关节的肱骨和尺骨结构有关，由于提携角的存在，尺骨的运动轨迹与肱骨不共面，可认为运动过程中肘关节轴线时刻发生着变化。
3.目前，在外骨骼研究领域，人体屈伸运动关节处设置的外骨骼通常采用固定的运动轴线，忽略了人体关节生理结构，容易造成外骨骼和人体协调运动不平顺。在运动医学和生物医学测量领域，各种技术已经广泛用于上肢建模研究，包括电磁式运动捕捉、机械式运动捕捉和高速相机拍摄等。但这些方法都是基于标记物真实模拟了骨骼运动的假设，需要将标记物嵌入或固定在皮肤和骨骼中，而这些标记物一定程度上限制了关节的实际运动，并且整体操作过程较为复杂。
4.因此，针对当前研究肘关节屈伸三维运动的方法复杂度高、提取结果不准确的问题，需要一种更为有效的分析肘关节运动的方法。


技术实现要素：

5.本发明的目的是针对上述至少一部分不足之处，提供一种能够在不干扰关节实际运动的情况下分析肘关节屈伸三维运动的方法。
6.为了实现上述目的，本发明提供了一种基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法，包括如下步骤：
7.s1、获取至少一个姿态下，肘关节不同高度的多张ct图像；
8.s2、根据获取的ct图像计算得到肘关节的三维模型，包括肱骨模型和尺骨模型；
9.s3、在所述肱骨模型表面，由肱骨滑车凹槽的两个凹侧面的相交线确定第一空间曲线，并以人体结构的冠状面将所述第一空间曲线分为两段；在所述尺骨模型表面，由尺骨滑车切迹的两个凸侧面的相交线确定第二空间曲线；
10.s4、固定所述肱骨模型，转动所述尺骨模型，且在转动过程中，始终令两段所述第一空间曲线同时与所述第二空间曲线相切，分析肘关节屈伸三维运动。
11.优选地，所述步骤s1还包括对获取的各张ct图像进行降噪预处理，进行肘关节区域的图像分割与边缘提取。
12.优选地，所述步骤s2中，计算得到肘关节的三维模型时，将同个姿态、不同高度的多张ct图像按高度顺序叠加，并插值计算。
13.优选地，若所述步骤s1中，获取两个及两个以上姿态下的ct图像，所述步骤s2中，计算得到肘关节的三维模型时，先将一个姿态、不同高度的多张ct图像按高度顺序叠加并插值计算，得到初步的三维模型，再根据不同姿态的各ct图像修正初步的三维模型。
14.优选地，所述步骤s4中，转动所述尺骨模型时，将所述尺骨模型的鹰嘴部和所述肱骨模型的鹰嘴窝部的接触，以及所述尺骨模型的冠突部和所述肱骨模型的冠突窝部的接触，作为转动所述尺骨模型的限位。
15.本发明还提供了一种基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析装置，包括：
16.图像模块，用于获取至少一个姿态下，肘关节不同高度的多张ct图像；
17.建模模块，用于根据获取的ct图像计算得到肘关节的三维模型，包括肱骨模型和尺骨模型；
18.曲线模块，用于在所述肱骨模型表面，由肱骨滑车凹槽的两个凹侧面的相交线确定第一空间曲线，并以人体结构的冠状面将所述第一空间曲线分为两段；在所述尺骨模型表面，由尺骨滑车切迹的两个凸侧面的相交线确定第二空间曲线；
19.模拟模块，用于固定所述肱骨模型，转动所述尺骨模型，且在转动过程中，始终令两段所述第一空间曲线同时与所述第二空间曲线相切，分析肘关节屈伸三维运动。
20.优选地，所述图像模块还用于对获取的各张ct图像进行降噪预处理，进行肘关节区域的图像分割与边缘提取。
21.优选地，所述模拟模块转动所述尺骨模型时，将所述尺骨模型的鹰嘴部和所述肱骨模型的鹰嘴窝部的接触，以及所述尺骨模型的冠突部和所述肱骨模型的冠突窝部的接触，作为转动所述尺骨模型的限位。
22.本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法的步骤。
23.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法的步骤。
24.本发明的上述技术方案具有如下优点：本发明提供了一种基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质，本发明基于ct图像(电子计算机断层扫描图像)重建肘关节骨骼三维模型，通过肱骨模型的肱骨滑车凹槽与尺骨模型的尺骨滑车切迹装配并确定肘关节运动的约束条件，实现模拟肘关节屈伸三维运动。本发明舍弃了以固定转轴研究复杂关节运动的方式，且无需植入标记物辅助测量，不干扰实际的关节活动，为重建与分析肘关节真实三维运动轨迹提供了技术支持。
附图说明
25.图1是本发明实施例中一种基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法步骤示意图；
26.图2(a)示出了一个由ct图像三维重建的肱骨模型；
27.图2(b)示出了一个由ct图像三维重建的尺骨模型；
28.图3示出了肱骨模型与尺骨模型按约束条件装配后的肘关节三维模型；
29.图4是本发明实施例中一种基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析装置结构示意图。
30.图中：100：图像模块；200：建模模块；300：曲线模块；400：模拟模块。
具体实施方式
31.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.如图1至图3所示，本发明实施例提供的一种基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法，该方法包括如下步骤：
33.s1、获取至少一个姿态下，肘关节不同高度的多张ct图像。
34.此步骤s1中，对肘关节区域获取同个姿态、不同高度的多张ct图像，以便后续重建肘关节骨骼三维模型。ct图像数据格式为dicom格式。为确保重建模型的准确性，优选地，对于人体呈俯卧姿态下、不同高度的肘关节ct图像，ct断层扫描厚度不大于2mm，对于其他姿态下，应适当减小断层扫描厚度。
35.s2、根据步骤s1中获取的多张ct图像计算得到肘关节的三维模型，包括肱骨模型和尺骨模型。
36.此步骤s2中，肱骨模型可以是肱骨骨骼的完整模型，也可以是肱骨骨骼的局部模型，如图2(a)所示，能保证肘关节区域的骨骼完整即可；尺骨模型同理，也可以是对应肘关节区域的局部模型，如图2(b)所示。
37.计算肘关节的三维模型，即通过三维重建软件(例如minics软件)根据ct图像重建模型时，包括建模，对模型表面进行光滑处理，重新划分网格等具体操作。三维重建技术可参考现有技术，在此不再赘述。
38.s3、在肱骨模型的表面上，由肱骨滑车凹槽的两个凹侧面的相交线确定第一空间曲线，并以人体结构的冠状面将第一空间曲线分为两段；在尺骨模型的表面上，由尺骨滑车切迹的两个凸侧面的相交线确定第二空间曲线。
39.对于真实的肱骨骨骼，肱骨滑车的结构相当于一个凹槽结构。肱骨模型中，肱骨滑车凹槽由两个凹侧面在凹槽结构的底部相交形成，两个凹侧面相交的位置也即肱骨滑车凹槽的凹槽底部低点连线。对于真实的尺骨骨骼，尺骨滑车的结构相当于一个凸面结构。尺骨模型中，尺骨滑车切迹由两个凸侧面在凸面结构的顶部相交形成，两个凸侧面相交的位置也即尺骨滑车切迹的凸面顶部高点连线。第一空间曲线、第二空间曲线均由为不规则曲线，由多段直线和曲线连接组成，曲率中心不在一个固定点。此部分的方位限定词“底”、“顶”、“低”、“高”均是相对于模型自身结构而言，“底”、“低”用于表示凹槽结构，“顶”、“高”用于表示凸面结构。
40.人体结构的冠状面(coronal plane)是沿左、右方向将人体纵切为前、后两部分的断面。冠状面将肱骨模型表面的第一空间曲线分为两段，一段位于前侧，另一段位于后侧。装配肱骨模型的肱骨滑车凹槽与尺骨模型的尺骨滑车切迹，形成关节结构。装配肘关节，即装配肱骨模型与尺骨模型时的约束条件是：令位于前侧、后侧的两段第一空间曲线同时与第二空间曲线相切。此部分的方位限定词“左”、“右”、“前”、“后”均是相对于人体结构而言。
41.优选地，第一空间曲线的起点可设为肱骨模型的鹰嘴窝部的最低点，即鹰嘴窝部距离冠状面最近的点，第一空间曲线的起点可设为肱骨模型的冠突窝部的最低点，即冠突窝部距离冠状面最近的点，第二空间曲线的起点可设为尺骨模型的鹰嘴部尖端，第二空间
曲线的止点可设为尺骨模型的冠突部尖端。
42.s4、固定肱骨模型，转动尺骨模型，且在转动过程中，即拖动尺骨模型令尺骨模型与肱骨模型发生相对运动的过程中，始终令两段第一空间曲线同时保持与第二空间曲线相切，分析肘关节屈伸三维运动。
43.当第一空间曲线和第二空间曲线仅有一个切点，关节的自由度过高，会引起产生意料外的、不能真实出现的动作。当有两个切点，即令第一空间曲线在人体的前侧、后侧分别与第二空间曲线相切，关节的自由度降低，更符合真实的肘关节运动规律。尺骨模型在装配关系和约束条件下相对于肱骨模型运动，能够反映出肘关节真实的三维运动模式，以便分析肘关节运动轨迹。
44.考虑到人体结构中，肱骨骨骼与尺骨骨骼在关节处的端面均覆盖有软骨层，且软骨层均匀分布，优选地，第一空间曲线和第二空间曲线可设置为有直径的线条，线条的直径优选不超过1mm，以便更贴近真实的肘关节运动模式。
45.优选地，步骤s1还包括对获取的各张ct图像进行降噪预处理，去除拍照仪器对肘关节图像的影响，进行肘关节区域的图像分割与边缘提取，使各个骨骼的轮廓清晰，以获得更为准确的骨骼信息，提高三维重建模型精度。
46.优选地，步骤s2中，根据获取的ct图像计算得到肘关节的三维模型时，将同个姿态、不同高度的多张ct图像按高度顺序叠加，并插值计算，计算出肱骨模型和尺骨模型。
47.进一步地，若步骤s1中获取了两个及两个以上姿态下肘关节的ct图像，步骤s2中，根据获取的ct图像计算得到肘关节的三维模型时，先将一个姿态、不同高度的多张ct图像按高度顺序叠加并插值计算，得到初步的三维模型，再根据不同姿态的各ct图像修正该初步的三维模型。
48.优选地，步骤s4中，转动尺骨模型时，将尺骨模型的鹰嘴部和肱骨模型的鹰嘴窝部的接触，以及尺骨模型的冠突部和肱骨模型的冠突窝部的接触，作为转动尺骨模型的限位。模拟肘关节进行屈伸动作时，肱骨模型和尺骨模型发生相对的滑动和传动，当弯曲到极限位置时，冠突部和冠突窝部接触，使肘关节不能再弯曲，起到限位作用，当伸展到极限位置时，鹰嘴部和鹰嘴窝部接触，使肘关节不能再伸展，起到了限位作用，以便更好地模拟肘关节真实的三维运动模式。
49.如图4所示，本发明还提供了一种基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析装置，包括图像模块100、建模模块200、曲线模块300和模拟模块400，具体地，其中：
50.图像模块100用于获取至少一个姿态下，肘关节不同高度的多张ct图像；
51.建模模块200用于根据获取的ct图像计算得到肘关节的三维模型，包括肱骨模型和尺骨模型；
52.曲线模块300用于在肱骨模型表面，由肱骨滑车凹槽的两个凹侧面的相交线确定第一空间曲线，并以人体结构的冠状面将第一空间曲线分为两段；在尺骨模型表面，由尺骨滑车切迹的两个凸侧面的相交线确定第二空间曲线；
53.模拟模块400用于固定肱骨模型，转动尺骨模型，且在转动过程中，始终令两段第一空间曲线同时与第二空间曲线相切，分析肘关节屈伸三维运动。
54.优选地，图像模块100还用于对获取的各张ct图像进行降噪预处理，进行肘关节区域的图像分割与边缘提取。
55.优选地，建模模块200计算得到肘关节的三维模型时，将同个姿态、不同高度的多张ct图像按高度顺序叠加，并插值计算。
56.优选地，模拟模块400转动尺骨模型时，将尺骨模型的鹰嘴部和肱骨模型的鹰嘴窝部的接触，以及尺骨模型的冠突部和肱骨模型的冠突窝部的接触，作为转动尺骨模型的限位。
57.特别地，在本发明一些优选的实施方式中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施方式中所述基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法的步骤。
58.在本发明另一些优选的实施方式中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施方式中所述基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法的步骤。
59.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法实施例的流程，在此不再重复说明。
60.综上所述，本发明提供了一种基于ct图像的肘关节屈伸三维运动分析方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质，本发明基于ct图像重建肘关节骨骼的三维模型，通过肱骨模型的肱骨滑车凹槽与尺骨模型的尺骨滑车切迹装配并确定肘关节运动的约束条件，能够实现无创的肘关节屈伸三维运动的分析，重建肘关节真实的三维运动模式。
61.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。