模块化的腔镜外科器械的制作方法

1.本发明涉及到在腔镜外科手术中使用的腔镜外科器械，特别涉及到在腹腔镜外科手术中使用的腔镜外科器械，也特别涉及到在胸腔镜外科手术中使用的腔镜外科器械。


背景技术：

2.在腹腔镜外科手术和胸腔镜外科手术中，各种手动的、电动的和手术机器人使用的腔镜外科器械通常被用于腹腔中、胸腔中和泌尿生殖系统中钳夹、剪切、注射、切割、缝合和吻合手术，可以减少手术创伤，缩短手术时间，提高手术质量。
3.美国专利us20140014707a1、us20170150961a1、us20180049763a1、us20180078248a1、us20180116675a1、us20180126504a1和us20180333185a1中介绍的腔镜切割吻合器、腔镜外科缝合器、腔镜外科钳、腔镜外科切割钳、腔镜外科扇形钳、腔镜外科施夹钳、腔镜外科剪、腔镜外科注射器、腔镜外科切割刀、腔镜外科电刀、腔镜外科超声刀和其他各种腔镜外科器械，其组成部分包括：执行组件、操作组件和延伸组件。延伸组件上可以有关节组件，也可以没有关节组件。延伸组件连接操作组件和执行组件。执行组件既可以是不带有能量的执行组件，也可以是带有能量的执行组件。执行组件包括执行件和执行件座。执行件既可以是钉砧和钉仓，也可以是刀、钳、切割钳、扇形钳、施夹钳、缝线杆、剪、夹、注射器或其他各种可用于腔镜外科的执行件，以满足腔镜外科手术的多种用途的要求。操作组件控制执行组件中的执行件的动作。各种操作组件既可以是如美国专利us20140014707a1和us20180078248a1的手动的操作组件，也可以是如美国专利us20170150961a1和us20180126504a1的电动的操作组件或手术机器人的操作组件。
4.美国专利us20170150961a1和us20180049763a1的各种腔镜外科器械，在使用后无法更换执行组件或执行件，如有不同的腔镜外科手术的用途，必需更换不同用途的腔镜外科器械。美国专利us20140014707a1的腔镜切割吻合器在每次使用后，由于钉砧是不可更换的，因此只能更换相同吻合长度的钉仓；如果需要更换不同吻合长度的钉仓，则要更换另一种吻合长度的腔镜切割吻合器。美国专利us20100200639a1的腔镜切割吻合器在每次使用后需要更换相同用途的部分延伸组件和整个执行组件；美国专利us20180078248a1的腔镜外科器械在每次使用后，根据腔镜外科手术的要求，既可以更换相同用途的部分延伸组件和整个执行组件，也可以更换不同用途的部分延伸组件和整个执行组件；上述两种腔镜外科器械在更换部分延伸组件和整个执行组件时，延伸组件与被更换的部分延伸组件和整个执行组件之间要保证夹紧击发机构、保险机构和关节转动机构相互准确连接，一旦其中一套机构连接失误，腔镜外科器械在使用中就会产生误动作，造成器械使用失败；并且可更换执行组件的结构复杂，每次腔镜外科手术需要配备多把各种用途的腔镜外科器械，体积较大，难以制成可重复使用的可更换执行组件，也难以组合成适合各种手术范围要求的腔镜外科手术器械包。因此，上述两种腔镜外科器械使用不方便、使用不安全、可更换执行组件的费用较高和更换执行组件的时间较长。美国专利us20180126504a1的手术机器人使用的腔镜切割吻合器在每次使用后采用两种更换相同用途的执行组件的方法。一种方法是在每
次使用后只能更换相同吻合长度的钉仓：在更换钉仓时，需要一个专用的辅助钩将钉仓拔出钉仓架后再将钉仓从钉仓架抽出，然后将腔镜切割吻合器移到器具仓，将选用的钉仓插入钉仓架后再将钉仓压入钉仓架。另一种方法是在每次使用后采用部分延伸组件和整个执行组件作为可更换执行组件：在更换可更换执行组件时，需要一个专用的辅助夹将可更换执行组件夹住，手术机器人释放延伸组件与被更换的可更换执行组件之间的保险机构，再将可更换执行组件旋转一定的角度后从延伸组件上抽出，然后将腔镜切割吻合器移到器具仓，将选用的可更换执行组件插入延伸组件后再将可更换执行组件旋转一定的角度后固定在延伸组件上。上述两种更换执行组件的方法都需要手术机器人使用的腔镜切割吻合器在不同的方向运动多次，一旦连接失误，腔镜切割吻合器在使用中就会产生误动作，造成器械使用失败。因此，上述两种方法只能更换相同用途的执行组件，更换不方便、不安全，可更换执行组件的费用较高和更换执行组件的时间较长。


技术实现要素：

5.本发明的第一目的在于提出一种模块化的腔镜外科器械，采用可更换执行件与执行件座之间由安装块插入开口的安装槽内组成执行件镶嵌连接的技术特征，采用锁块和锁槽分别位于执行件镶嵌连接之间的安装接缝处的前后两侧的技术特征；实现锁块插入锁槽内将锁块跨插在执行件镶嵌连接之间的安装接缝处的前后两侧，使得锁块阻挡安装块从安装槽的执行件镶嵌连接处移出，即能同时将可更换执行件安装在执行件座上和将驱动头安装在驱动杆上的技术方案；实现锁块退出执行件镶嵌连接之间的安装接缝处，从可更换镶嵌连接中将安装槽和镶嵌槽同时移出安装块和镶嵌块，即能同时将可更换执行件移出执行件座和将驱动头移出驱动杆的技术方案。
6.本发明的第二目的在于提出一种模块化的腔镜外科器械，采用执行件座与可更换执行件之间由安装凸块插入开口的安装凹槽内组成执行件镶嵌连接的技术特征；采用驱动杆与驱动头之间由镶嵌块插入镶嵌槽内组成驱动头镶嵌连接的技术特征；采用当第一种可更换执行件安装在执行件座上后第一种可更换执行件的第一种枢轴的轴线方向与当第二种可更换执行件安装在执行件座上后第二种可更换执行件的第二种枢轴的轴线方向互成角度的技术特征；实现驱动件上的插块向前移动插入可更换执行件的滑槽内，使得驱动件上的插块阻挡安装凸块从安装凹槽的执行件镶嵌连接处移出，将可更换执行件安装在执行件座上的技术方案；实现驱动件上的插块向前移动插入可更换执行件的滑槽内，使得驱动件上的插块阻挡安装凸块从安装凹槽的执行件镶嵌连接处移出，将可更换执行件安装在执行件座上，同时，可更换执行件的滑槽阻挡镶嵌块从镶嵌槽的驱动头镶嵌连接处移出，将驱动头安装在驱动杆上的技术方案；实现带有同一平面关节转动的腔镜外科器械可以更换启闭方向与镶嵌连接方向互成各种角度的各种执行件的技术方案。
7.本发明的第三目的在于提出一种模块化的腔镜外科器械，采用驱动杆和驱动头之间由镶嵌块插入镶嵌槽内组成驱动头镶嵌连接的技术特征；实现首先将可更换执行件移出执行件座，然后操作组件控制驱动杆上的驱动头向前移动，直至驱动头伸出执行件座，将镶嵌块从镶嵌槽内取出，即可将驱动头移出驱动杆后再安装另一驱动头的技术方案。
8.本发明的目的是通过下述技术方案实现的：本发明的模块化的腔镜外科器械包括执行组件、延伸组件和操作组件。延伸组件
连接操作组件和执行组件。执行组件既可以是不带有能量的执行组件，也可以是带有能量的执行组件。执行组件中有执行件和执行件座。执行件中既可以一个为固定在执行件座上的执行件、另一个为可更换执行件，也可以都为可更换执行件。可更换执行件既可以是钉砧和/或钉仓，也可以是刀、钳、切割钳、施夹钳、缝线杆、剪、夹、注射器或其他各种可用于腔镜外科的可更换执行件。延伸组件上可以有关节组件，也可以没有关节组件。操作组件控制执行组件的动作。操作组件可以是手动的操作组件、也可以是电动的操作组件、还可以是手术机器人使用的操作组件。
9.执行组件中包含可更换执行件、执行件座、安装块、开口的安装槽、锁块和锁槽。执行件座与可更换执行件之间由安装块插入安装槽内组成执行件镶嵌连接，将可更换执行件安装在执行件座上。既可以可更换执行件中有开口的安装凹槽, 执行件座中有安装凸块，执行件座的安装凸块插入可更换执行件的开口的安装凹槽内，将可更换执行件插在执行件座上；也可以可更换执行件中有安装凸块, 执行件座中有开口的安装凹槽，可更换执行件的安装凸块插入执行件座的开口的安装凹槽内，将可更换执行件插在执行件座上。锁块和锁槽分别位于执行件镶嵌连接之间的安装接缝处的前后两侧。在将可更换执行件安装到执行件座上的过程中，第一步，锁块移动到能形成执行件镶嵌连接的位置的安装接缝处；第二步，将安装槽插在安装块上组成执行件镶嵌连接，将可更换执行件插在执行件座上；第三步，锁块插入锁槽内，将锁块跨插在执行件镶嵌连接之间的安装接缝处的前后两侧，使得锁块阻挡安装块从安装槽的执行件镶嵌连接处移出，即能将可更换执行件安装在执行件座上。在将可更换执行件移出执行件座的过程中，第一步，锁块退出锁槽，使得锁块退出执行件镶嵌连接之间的安装接缝处；第二步，从执行件镶嵌连接中将安装槽移出安装块，即能将可更换执行件移出执行件座；此时能选用可更换执行件。
10.执行组件中可以有锁簧。锁簧的作用力使得锁块趋向于朝锁槽的方向移动。当锁块在锁簧的作用力下插入锁槽内时，锁块跨插在执行件镶嵌连接之间的安装接缝处的前后两侧，使得锁块阻挡安装块从安装槽内移出，即能将可更换执行件安装在执行件座上。当锁块克服锁簧的作用力退出锁槽时，锁块退出执行件镶嵌连接之间的安装接缝处，使得安装块能从安装槽内移出，即能将可更换执行件移出执行件座；此时能选用可更换执行件。
11.可更换执行件可以分为第一种可更换执行件和第二种可更换执行件。第一种可更换执行件中有第一种执行件和第一种枢轴。第一种执行件能够绕第一种枢轴转动。第二种可更换执行件中有第二种执行件和第二种枢轴。第二种执行件能够绕第二种枢轴转动。第一种可更换执行件与执行件座之间由安装凸块插入开口的安装凹槽内组成第一种执行件镶嵌连接。第二种可更换执行件与执行件座之间由安装凸块插入开口的安装凹槽内组成第二种执行件镶嵌连接。第一种可更换执行件和第二种可更换执行件不同时安装在执行件座上。当第一种可更换执行件安装在执行件座上后的第一种可更换执行件的第一种枢轴的轴线方向与当第二种可更换执行件安装在执行件座上后的第二种可更换执行件的第二种枢轴的轴线方向互成角度。
12.可更换执行件中可以有前后方向的执行件滑槽。执行件座中可以有前后方向的座滑槽。驱动件中可以有驱动杆、驱动头、镶嵌块和开口的镶嵌槽。驱动杆与驱动头之间由镶嵌块插入镶嵌槽内组成驱动头镶嵌连接，将驱动头安装在驱动杆上。执行件镶嵌连接的位置与驱动头镶嵌连接的位置对齐后形成可更换镶嵌连接。可更换执行件内可以安装定位弹
性件。当驱动头安装在可更换执行件内时，定位弹性件的一部分作用在可更换执行件上、另一部分作用在驱动头上。在同时将可更换执行件移出执行件座和将驱动头移出驱动杆的过程中，第一步，驱动件沿执行件滑槽和座滑槽移动，将执行件镶嵌连接的位置与驱动头镶嵌连接的位置对齐后形成可更换镶嵌连接的位置，定位弹性件将可更换执行件和驱动头约束在可更换镶嵌连接的位置处；第二步，锁块退出锁槽，使得锁块退出执行件镶嵌连接之间的安装接缝处；第三步，从可更换镶嵌连接中将安装槽和镶嵌槽同时移出安装块和镶嵌块，即能同时将可更换执行件移出执行件座和将驱动头移出驱动杆；此时能选用可更换执行件。在同时将可更换执行件安装在执行件座上和将驱动头安装在驱动杆上的过程中，第一步，驱动杆和执行件座位于能形成可更换镶嵌连接的位置处；第二步，锁块移动到能形成执行件镶嵌连接的位置的安装接缝处；第三步，将位置已经对齐的安装槽和镶嵌槽同时插在位置已经对齐的安装块和镶嵌块上组成可更换镶嵌连接；第四步，锁块插入锁槽内，将锁块跨插在执行件镶嵌连接之间的安装接缝处的前后两侧，使得锁块阻挡安装块从安装槽的执行件镶嵌连接处移出，即能同时将可更换执行件安装在执行件座上和将驱动头安装在驱动杆上；此后，在执行件滑槽和座滑槽内移动驱动件，使得驱动件阻挡安装块从安装槽内移出，将可更换执行件进一步约束在执行件座上，同时，执行件滑槽阻挡镶嵌块从镶嵌槽内移出，将驱动头进一步约束在驱动杆上。
附图说明
13.图1是表示本发明的手术机器人使用的模块化的腔镜外科器械的立体图；图2是表示本发明的第一实施例的驱动头安装在可更换执行件内时的立体图；图3是表示定位弹性件安装在直形可更换钉砧内时的立体图；图4是表示图3内的直形可更换钉砧的立体图；图5是表示图2内的直形驱动头的立体图；图6是表示图2内的定位弹性件的立体图；图7是表示图5内的切割刀的前视图；图8是表示图2内的直形钉仓的立体图；图9是表示驱动杆、锁块和锁簧安装在执行件座内时的立体图；图10是表示移去图9中部分执行件座的零件后的立体图；图11是表示图9中的锁块退出锁槽后的立体图；图12是表示移去图11中部分执行件座的零件后的立体图；图13是表示执行件座的立体图；图14是表示锁块和锁簧的立体图；图15是表示图9内的驱动杆的前视图；图16是表示驱动件的前视图；图17是表示可更换执行件和驱动头安装在执行件座和驱动杆上时的前视图；图18是表示图17的158
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158剖视图；图19是表示可更换执行件和驱动头插入执行件座和驱动杆上时的前视图；图20是表示图19的160
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160剖视图；图21是表示图17内的直形钉仓与直形可更换钉砧之间闭合时的前视图；
图22是表示图21的162
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162剖视图；图23是表示本发明的第二实施例的驱动头安装在可更换执行件内时的前视图；图24是表示图23中的锁块退出锁槽后的前视图；图25是表示驱动杆安装在执行件座内时的立体图；图26是表示驱动件的前视图；图27是表示图26内的驱动杆的前视图；图28是表示图26内的驱动头的前视图；图29是表示图25内的执行件座的立体图；图30是表示执行件座与可更换执行件之间组成执行件镶嵌连接和驱动杆与驱动头之间组成驱动头镶嵌连接时的前视图；图31是表示图30的171
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171剖视图；图32是表示可更换执行件安装在执行件座上和驱动头安装在驱动杆上的前视图；图33是表示图32的173
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173剖视图；图34是表示图32的驱动件向前移动后的前视图；图35是表示图34的175
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175剖视图；图36是表示本发明的第三实施例的驱动头安装在可更换执行件内时的前视图；图37是表示图36中的锁块退出锁槽后的前视图；图38是表示图36中的可更换执行件移去部分零件后的立体图；图39是表示可更换执行件安装在执行件座上和驱动头安装在驱动杆上的前视图；图40是表示图39的180
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180剖视图；图41是表示图39内的驱动件的前视图；图42是表示图41中的驱动头的前视图；图43是表示图39中的定位弹性件的放大立体图。
14.具体实施方法下面用举例方式，结合附图陈述本发明的模块化的腔镜外科器械的最佳实施例。本发明的范围将在权利要求中指出。应当认识到某些或全部附图都是为了说明本发明的最佳实施例的说明简图，而并未描绘出所示部分的真实尺寸。参考最佳实施例的详细叙述，将会更加清楚地理解达到本发明上述的和其它的目的和优点的实施方式。在附图和下面的描述中，术语“后”是指靠近腔镜外科器械操作者的位置，而术语“前”是指远离腔镜外科器械操作者的位置；术语“上”是指腔镜外科器械操作者的上方，而术语“下”是指腔镜外科器械操作者的下方；术语“左”是指腔镜外科器械操作者的左方，而术语“右”是指腔镜外科器械操作者的右方。其他位置和方向的术语可根据附图和下面的描述来理解。为了突出本发明的模块化的腔镜外科器械和相关零部件的图形及其说明，在附图中对其他零部件不作详细介绍。有关各种腔镜外科器械的零部件的结构、安装、用途和动作过程可参考本说明书中引用的各个专利和相关的其他文献，还可以参考中国发明专利“多用途的腔镜外科器械”（申请号：201911292988.2）。
15.图1是本发明的手术机器人使用的模块化的腔镜外科器械300。腔镜外科器械300包括执行组件305、手术机器人使用的操作组件301、延伸组件302。延伸组件302连接操作组件301和执行组件305。延伸组件302中有关节组件303。关节组件303与执行组件305和延伸
组件302相连接。
16.图16至图22是描述本发明的第一实施例的执行组件305和驱动件306。驱动件306能在执行组件305内前后移动。驱动件306参与控制执行组件305的动作。执行组件305中包含可更换执行件307和执行件座308（见图17至图22）。可更换执行件307中有可更换钉砧309、钉仓310和定位弹性件311（见图2）。可更换钉砧309中有开口的凹槽312、前后方向的执行件滑槽313和位于后部的开口的安装槽314（见图4）。安装槽314是贯穿安装槽314两侧的通槽。可更换钉砧309的执行件滑槽313的侧面内有弹簧槽315（见图4和图18）。定位弹性件311中一部分为弹簧316、另一部分为定位件317（见图6）。定位弹性件311安装在弹簧槽315内（见图3）。弹簧316作用在定位件317上。弹簧槽315阻挡定位弹性件311在可更换钉砧309内前后移动。钉仓310中有凸块318、前后方向的钉仓滑槽319和位于后部的约束块320（见图8）。可更换钉砧309与钉仓310之间由凸块318插入凹槽312内组成钉仓转动连接。驱动件306中有驱动杆321和驱动头322（见图16）。驱动头322的后部有开口的镶嵌槽323，上下两端分别有上梁324和下梁325，侧面有约束槽326、前部有切割刀327（见图5和图7）。切割刀327可以选择固定在驱动头322的前部，或选择可在驱动头322的前部装拆。驱动头322的上梁324能沿可更换钉砧309的执行件滑槽313前后移动，下梁325能沿钉仓310的钉仓滑槽319前后移动（见图2）。
17.当用手或工具克服定位弹性件311的作用力将驱动头322的上梁324插入可更换钉砧309的执行件滑槽313中时，驱动头322即被安装在可更换钉砧309内，驱动头322的上梁324能沿直形可更换钉砧309的执行件滑槽313前后移动；此时，将驱动头322的上梁324沿可更换钉砧309的执行件滑槽313前后移动，调节驱动头322在可更换钉砧309上的位置，使得定位弹性件311的定位件317从可更换钉砧309的弹簧槽315弹入驱动头322的约束槽326内，定位弹性件311的定位件317将可更换钉砧309的安装槽314与驱动头322的镶嵌槽323约束在位置相互对齐处，形成可更换镶嵌槽328（见图2）。当用手或工具克服定位弹性件311的作用力将驱动头322的上梁324从可更换钉砧309的执行件滑槽313中抽出后，驱动头322即脱离可更换钉砧309（见图2、图3和图5）；此时能选用驱动头322或切割刀327。
18.在将钉仓310安装在可更换钉砧309上的过程中，第一步，用手或工具克服定位弹性件311的作用力将驱动头322的下梁325向后移动退出钉仓310的安装位置；第二步，凸块318插入凹槽312内，将钉仓310插在可更换钉砧309上；第三步，将钉仓310绕钉仓转动连接处转动，使得钉仓310的约束块320转到驱动头322的下梁325的上方位置处；第四步，克服定位弹性件311的作用力将驱动头322沿钉仓滑槽319和执行件滑槽313向前移动，使得驱动头322的下梁325阻挡钉仓310的约束块320转动和向下移动，将钉仓310安装在可更换钉砧309上；此时，定位弹性件311将可更换钉砧309的安装槽314与驱动头322的镶嵌槽323约束在位置相互对齐处，形成可更换镶嵌槽328（见图2）。在将钉仓310移出可更换钉砧309的过程中，第一步，用手或工具克服定位弹性件311的作用力将驱动头322沿钉仓滑槽319和执行件滑槽313向后移动，使得驱动头322的下梁325脱离钉仓310的约束块320；第二步，从凹槽312的开口处移出凸块318，即能将钉仓310移出可更换钉砧309；此时能选用钉仓310。
19.驱动杆321的前部有镶嵌块330（见图15）。驱动件306的驱动杆321与驱动头322之间由镶嵌块330插入镶嵌槽323内组成驱动头镶嵌连接，将驱动头322安装在驱动杆321上（见图16）。执行件座308中有锁块331、锁簧332、前后方向的座滑槽333和位于前部的安装块
334（见图17至图22）。执行件座308与可更换执行件307之间由安装块334插入安装槽314内组成执行件镶嵌连接（见图19）。可更换钉砧309中有锁槽329（见图4）。锁块331和锁槽329分别位于执行件镶嵌连接之间的安装接缝处335的前后两侧（见图17至图22）。锁簧332的作用力使得锁块331趋向于朝锁槽329的方向移动。
20.当执行件座308的安装块334与驱动杆321的镶嵌块330位于位置相互对齐处时，形成可更换镶嵌块336（见图11和图12）。当可更换镶嵌块336插入可更换镶嵌槽328内时，形成可更换镶嵌连接（见图19）。驱动件306能在可更换钉砧309中的执行件滑槽313内和执行件座308中的座滑槽333内前后移动（见图18、图20和图22）。在同时将可更换执行件307移出执行件座308和将驱动头322移出驱动杆321的过程中，第一步，驱动件306带动驱动头322克服定位弹性件311的作用力沿执行件滑槽313和座滑槽333移动，将执行件镶嵌连接的位置与驱动头镶嵌连接的位置对齐后形成可更换镶嵌连接的位置（见图17）；此时，驱动头322的约束槽326向后移动返回到可更换钉砧309的弹簧槽315处，定位弹性件311的定位件317的一部分从可更换钉砧309的弹簧槽315弹入驱动头322的约束槽326内，定位弹性件311的定位件317阻挡驱动头322在可更换钉砧309内前后移动，将可更换钉砧309的安装槽314与驱动头322的镶嵌槽323约束在位置相互对齐处（见图2、图9、图10、图17、图18）；第二步，锁块331克服锁簧332的作用力退出锁槽329，使得锁块331退出执行件镶嵌连接之间的安装接缝335处，形成可更换镶嵌槽328和可更换镶嵌块336（见图11、图12、图19和图20）；第三步，从可更换镶嵌连接中将可更换镶嵌槽328移出可更换镶嵌块336，即能同时将可更换执行件307移出执行件座308和将驱动头322移出驱动杆321；此时能选用可更换钉砧309、钉仓310、驱动头322或切割刀327。在同时将可更换执行件307安装在执行件座308上和将驱动头322安装在驱动杆321上的过程中，第一步，驱动杆321的镶嵌块330和执行件座308的安装块334位于能形成可更换镶嵌连接的位置处（见图9和图10）；第二步，锁块331克服锁簧332的作用力向后移动到能形成执行件镶嵌连接的位置的安装接缝335处，形成可更换镶嵌块336（见图11和图12）；第三步，将可更换镶嵌槽328插在可更换镶嵌块336上组成可更换镶嵌连接（见图19和图20）；第四步，锁块331在锁簧332的作用力下插入锁槽329内，将锁块331跨插在执行件镶嵌连接之间的安装接缝335处的前后两侧，使得锁块331阻挡安装块334从安装槽314的执行件镶嵌连接处移出，即能同时将可更换执行件307安装在执行件座308上和将驱动头322安装在驱动杆321上（见图17和图18）。此后，驱动杆321能沿座滑槽333向前移动插入执行件滑槽313内，使得驱动件306阻挡执行件座308的安装块334从可更换执行件307的安装槽314内移出，将可更换执行件307进一步约束在执行件座308上，同时，执行件滑槽313阻挡驱动杆321的镶嵌块330从驱动头322的镶嵌槽323内移出，将驱动头322进一步约束在驱动杆321上。同时，当驱动杆321带动驱动头322沿钉仓滑槽319和执行件滑槽313继续向前移动时，驱动头322使得钉仓310与可更换钉砧309之间闭合（见图21和图22）。
21.第一实施例的腔镜外科器械中的可更换钉砧309、钉仓310和驱动头322既可以采用直形可更换钉砧、直形钉仓和直形驱动头，也可以采用弯形可更换钉砧、弯形钉仓和弯形驱动头。本发明的第一实施例的腔镜外科器械使用后，根据腔镜外科手术的要求，可以更换与钉仓310相同吻合长度和相同吻合厚度的钉仓安装在可更换钉砧309上；也可以更换与钉仓310相同吻合长度和不同吻合厚度的钉仓安装在可更换钉砧309上；还可以更换与钉仓310相同吻合厚度但比可更换钉砧309的吻合长度较短的钉仓安装在可更换钉砧309上；还
可以更换与钉仓310不同吻合厚度但比可更换钉砧309的吻合长度较短的钉仓安装在可更换钉砧309上；还可以更换与可更换钉砧309不同吻合长度的可更换钉砧安装在执行件座308上，再安装相应的钉仓。在腔镜外科器械使用中，如果发现驱动头322上的切割刀327被损伤，可以选择备用驱动头更换在用驱动头；或选择备用切割刀更换驱动头上的在用切割刀。
22.本发明的手术机器人使用的模块化的腔镜外科器械300的手术机器人使用的操作组件301也可以采用手动的操作组件组成手动的模块化的腔镜外科器械，也可以采用电动的操作组件组成电动的模块化的腔镜外科器械。
23.图23至图35和图43是描述本发明的第二实施例的执行组件和驱动件。在第二实施例的腔镜外科器械中，将第一实施例的执行组件305更换为执行组件350，驱动件306更换为驱动件351。执行组件350中包含第一种可更换执行件352和执行件座353（见图30至图35）。第一种可更换执行件352中有第一种执行件356、第一种枢轴357、有前后方向的执行件滑槽358和位于后部的开口的安装槽359（见图30至图35）。第一种执行件356能绕第一种枢轴357转动。驱动件351中有驱动杆360和驱动头361（见图26）。驱动头361的后部有开口的镶嵌槽362，侧面有约束槽367（见图28）。驱动杆360的前部有镶嵌块372（见图27）。驱动杆360与驱动头361之间由镶嵌块372插入镶嵌槽362内组成驱动头镶嵌连接。执行件座353有位于前部的安装块369和锁槽355和前后方向的座滑槽373（见图29）。
24.如图30至图35所示，第一种可更换执行件352的执行件滑槽358的侧面内有弹簧槽366。定位弹性件363（见图43）中的弹簧364和定位件365安装在弹簧槽366内。弹簧槽366阻挡定位弹性件363在第一种可更换执行件352内前后移动。定位弹性件363的弹簧364作用在定位件365上。当驱动头361安装在第一种可更换执行件352的执行件滑槽358内时，定位弹性件363的定位件365从第一种可更换执行件352的弹簧槽366弹入驱动头361的约束槽367内，定位弹性件363的定位件365将第一种可更换执行件352的安装槽359与驱动头361的镶嵌槽362约束在位置相互对齐处，形成可更换镶嵌槽368（见图24和图31）。当驱动杆360带动驱动头361移动时，定位弹性件363的定位件365脱离驱动头361的约束槽367后，驱动件351阻挡定位弹性件363脱离第一种可更换执行件352的弹簧槽366（见图35）；此后，当驱动头361的约束槽367返回到第一种可更换执行件352的弹簧槽366处时，定位弹性件363的定位件365从第一种可更换执行件352的弹簧槽366弹入驱动头361的约束槽367内，定位弹性件363的定位件365将第一种可更换执行件352的安装槽359与驱动头361的镶嵌槽362再次约束在位置相互对齐处，形成可更换镶嵌槽368（见图24和图33）。执行件座353与第一种可更换执行件352之间由安装块369插入安装槽359内组成执行件镶嵌连接。第一种可更换执行件352中有锁块354和锁簧370（见图23）。锁块354和锁槽355分别位于执行件镶嵌连接之间的安装接缝371处的前后两侧（见图30和图31）。锁簧370的作用力使得锁块354趋向于朝锁槽355的方向移动。
25.如图30至图35所示，在同时将第一种可更换执行件352移出执行件座353和将驱动头361移出驱动杆360的过程中，第一步，驱动件351沿执行件滑槽358和座滑槽373移动，将执行件镶嵌连接的位置与驱动头镶嵌连接的位置对齐后形成可更换镶嵌连接的位置（见图32和图33）；第二步，锁块354克服锁簧370的作用力退出锁槽355，使得锁块354退出执行件镶嵌连接之间的安装接缝371处（见图30和图31）；第三步，从可更换镶嵌连接中将可更换镶
嵌槽368移出可更换镶嵌块374，即能同时将第一种可更换执行件352移出执行件座353和将驱动头361移出驱动杆360；此时能选用第一种可更换执行件352和驱动头361。在同时将第一种可更换执行件352安装在执行件座353上和将驱动头361安装在驱动杆360上的过程中，第一步，将执行件座353的安装块369与驱动杆360的镶嵌块372位于位置相互对齐处，形成可更换镶嵌块374（见图25）；第二步，锁块354克服锁簧370的作用力向后移动，形成可更换镶嵌槽368（见图24）；第三步，将可更换镶嵌槽368插在可更换镶嵌块374上组成可更换镶嵌连接（见图30和图31）；第四步，锁块354在锁簧370的作用力下插入锁槽355内，将锁块354跨插在执行件镶嵌连接之间的安装接缝371处的前后两侧，使得锁块354阻挡安装块369从安装槽359的执行件镶嵌连接处移出，即能同时将第一种可更换执行件352安装在执行件座353上和将驱动头361安装在驱动杆360上（见图23、图32和图33）；此后，驱动件351能沿座滑槽373和执行件滑槽358移动，使得驱动件351阻挡执行件座353的安装块369从第一种可更换执行件352的安装槽359内移出，将第一种可更换执行件352进一步约束在执行件座353上，同时，执行件滑槽358阻挡驱动杆360的镶嵌块372从驱动头361的镶嵌槽362内移出，将驱动头361进一步约束在驱动杆360上（见图35）。
26.图36至图43是描述本发明的第三实施例的执行组件和驱动件。在第三实施例的腔镜外科器械中，将第二实施例的第一种可更换执行件352更换为第二种可更换执行件382，驱动件351更换为驱动件381。第二实施例的第一种可更换执行件352和第三实施例的第二种可更换执行件382不同时安装在执行件座353上。第二种可更换执行件382中有第二种执行件386、第二种枢轴387、有前后方向的执行件滑槽388和位于后部的开口的安装槽389（见图36至图38和图40）。第二种执行件386能绕第二种枢轴387转动。驱动件381中有驱动杆360和驱动头391（见图41）。驱动头391的后部有开口的镶嵌槽392，侧面有约束槽397（见图42）。驱动头391安装在第二种可更换执行件382的执行件滑槽388内（见图40）。驱动杆360与驱动头391之间由镶嵌块372插入镶嵌槽392内组成驱动头镶嵌连接（见图41）。
27.第二种可更换执行件382的执行件滑槽388的侧面内有弹簧槽396（见图40）。定位弹性件363中的弹簧364和定位件365安装在弹簧槽396内（见图40和图43）。弹簧槽396阻挡定位弹性件363在第二种可更换执行件382内前后移动。当驱动头391安装在第二种可更换执行件382内时，定位弹性件363的定位件365从第二种可更换执行件382的弹簧槽396弹入驱动头391的约束槽397内，定位弹性件363的定位件365将第二种可更换执行件382的安装槽389与驱动头391的镶嵌槽392约束在位置相互对齐处，形成可更换镶嵌槽398（见图37至图40）。当可更换镶嵌块374插入可更换镶嵌槽398内时，形成可更换镶嵌连接。
28.如图39和图40所示，执行件座353与第二种可更换执行件382之间由安装块369插入安装槽389内组成执行件镶嵌连接，将第二种可更换执行件382安装在执行件座353上。第二种可更换执行件382中有锁块354和锁簧370（见图36至图40）。锁块354和锁槽355分别位于执行件镶嵌连接之间的安装接缝399处的前后两侧（见图39和图40）。在同时将第二种可更换执行件382安装到执行件座353上和将驱动头391安装在驱动杆360上的过程中，第一步，锁块354克服锁簧370的作用力退出执行件镶嵌连接的安装接缝399处，形成可更换镶嵌槽398（见图37和图38）；第二步，将可更换镶嵌槽398插在可更换镶嵌块374上组成可更换镶嵌连接，将第二种可更换执行件382插在执行件座353上和将驱动头391插在驱动杆360上；第三步，锁块354在锁簧370的作用力下插入锁槽355内，将锁块354跨插在执行件镶嵌连接
之间的安装接缝399处的前后两侧，使得锁块354阻挡安装块369从安装槽389的执行件镶嵌连接处移出，即能同时将第二种可更换执行件382安装在执行件座353上和将驱动头391安装在驱动杆360上（见图39和图40）。在同时将第二种可更换执行件382移出执行件座353和将驱动头391移出驱动杆360的过程中，第一步，驱动件381沿执行件滑槽388和座滑槽373移动，将执行件镶嵌连接的位置与驱动头镶嵌连接的位置对齐后形成可更换镶嵌连接的位置（见图39和图40）；第二步，锁块354克服锁簧370的作用力退出锁槽355，使得锁块354退出执行件镶嵌连接之间的安装接缝399处（见图37和图38）；第三步，从可更换镶嵌连接中将可更换镶嵌槽398移出可更换镶嵌块374，即能同时将第二种可更换执行件382移出执行件座353和将驱动头391移出驱动杆360；此时能选用第二种可更换执行件382和驱动头391。
29.第三实施例的腔镜外科器械中未描述或未图示的其他技术特征、技术方案和技术效果可以参考第二实施例的腔镜外科器械中的描述或图示。
30.由于第二实施例的第一种可更换执行件352安装在执行件座353上后的第一种执行件356的第一种枢轴357（见图23、图24、图30至图35）的轴线方向与第三实施例的第二种可更换执行件382安装在执行件座353上后的第二种执行件386的第二种枢轴387（见图38至图40）的轴线方向互成角度，因此当腔镜外科器械的关节组件在同一平面内作关节转动时，第二实施例的第一种可更换执行件352的第一种执行件356的启闭方向与第三实施例的第二种可更换执行件382的第二种执行件386的启闭方向互成角度。从而可以根据腔镜外科手术对执行件的启闭方向的要求，选择在执行件座353上安装第二实施例的第一种可更换执行件352或第三实施例的第二种可更换执行件382。第二实施例和第三实施例的腔镜外科器械使用后，根据腔镜外科手术的要求，既可以将与第一种可更换执行件352或第二种可更换执行件382相同功能的可更换执行件安装在执行件座353上，也可以将与第一种可更换执行件352或第二种可更换执行件382不同功能的可更换执行件安装在执行件座353上，达到增加腔镜外科手术范围的技术效果。
31.本发明的上述三个实施例的模块化的腔镜外科器械中的各个技术特征和技术方案既可以单独实施，也可以交叉实施，还可以组合实施，以到达最佳技术效果。
32.根据上述详细介绍可知，与现有的各种腔镜外科器械相比较，本发明的模块化的腔镜外科器械具有如下技术效果：本发明的模块化的腔镜外科器械可以采用可更换执行件与执行件座之间由安装块插入开口的安装槽内组成执行件镶嵌连接的技术特征，采用锁块和锁槽分别位于执行件镶嵌连接之间的安装接缝处的前后两侧的技术特征；实现锁块插入锁槽内将锁块跨插在执行件镶嵌连接之间的安装接缝处的前后两侧，使得锁块阻挡安装块从安装槽的执行件镶嵌连接处移出，即能同时将可更换执行件安装在执行件座上和将驱动头安装在驱动杆上的技术方案；实现锁块退出执行件镶嵌连接之间的安装接缝处，从可更换镶嵌连接中将安装槽和镶嵌槽同时移出安装块和镶嵌块，即能同时将可更换执行件移出执行件座和将驱动头移出驱动杆的技术方案。
33.本发明的模块化的腔镜外科器械还可以采用驱动件中有驱动杆和驱动头的技术特征，采用驱动杆和驱动头之间由镶嵌块插入镶嵌槽内组成驱动头镶嵌连接的技术特征；实现首先将可更换执行件移出执行件座，然后操作组件控制驱动杆上的驱动头向前移动，直至驱动头伸出执行件座，将镶嵌块从镶嵌槽内取出，即可将驱动头移出驱动杆后再安装
另一驱动头的技术方案。
34.本发明的模块化的腔镜外科器械还可以采用执行件座与可更换执行件之间由安装凸块插入开口的安装凹槽内组成执行件镶嵌连接的技术特征；采用驱动杆与驱动头之间可以由镶嵌块插入镶嵌槽内组成驱动头镶嵌连接的技术特征；采用当第一种可更换执行件安装在执行件座上后的第一种可更换执行件的第一种枢轴的轴线方向与当第二种可更换执行件安装在执行件座上后的第二种可更换执行件的第二种枢轴的轴线方向互成角度的技术特征；实现驱动件上的插块向前移动插入可更换执行件的滑槽内，使得驱动件上的插块阻挡安装凸块从安装凹槽的执行件镶嵌连接处移出，将可更换执行件安装在执行件座上的技术方案；实现驱动件上的插块向前移动插入可更换执行件的滑槽内，使得驱动件上的插块阻挡安装凸块从安装凹槽的执行件镶嵌连接处移出，将可更换执行件安装在执行件座上，同时，可更换执行件的滑槽阻挡镶嵌块从镶嵌槽的驱动头镶嵌连接处移出，将驱动头安装在驱动杆上的技术方案；实现带有同一平面关节转动的腔镜外科器械可以更换启闭方向互成角度的各种执行件的技术方案。
35.本发明的模块化的腔镜外科器械达到更换相同用途的或不同用途的驱动头和/或可更换执行件的过程简单、方便、快速和安全的技术效果，达到大幅度降低腔镜外科手术费用的技术效果，达到增加腔镜外科手术范围的技术效果，达到满足腔镜外科手术的多种用途要求的技术效果。
36.本发明的模块化的腔镜外科器械特别适宜在手动腔镜外科器械、电动腔镜外科器械或手术机器人使用的腔镜外科器械上快速更换相同用途的或不同用途的可更换件、可更换执行件和/或驱动头。本发明的模块化的腔镜外科器械的部分或整个可更换件、可更换执行件和/或驱动头可以采用易灭菌消毒的金属部件或金属组件，可以制成可重复使用的可更换件、可更换执行件和/或驱动头。本发明的模块化的腔镜外科器械的各种可更换件、可更换执行件和/或驱动头还可以根据腔镜外科手术范围，组合成适合特定腔镜外科手术范围要求的腔镜外科手术器械包。
37.本发明的模块化的腔镜外科器械可以组合成各种腔镜切割吻合器、各种腔镜外科缝合器、各种腔镜外科钳、各种腔镜外科切割钳、各种腔镜外科施夹钳、各种腔镜外科剪、各种腔镜外科切割刀、各种腔镜外科注射器、各种腔镜外科电刀、各种腔镜外科超声刀和其他各种腔镜外科器械，以满足腔镜外科手术的多种用途的要求。