一种用于安装墙板的机械手的制作方法

一种用于安装墙板的机械手
1.技术领域
2.本发明涉及墙板安装领域，具体的说是一种用于安装墙板的机械手。


背景技术：

3.液压缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动（或摆动运动）的液压执行元件。它结构简单、工作可靠。用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳，因此在各种机械的液压系统中得到广泛应用。液压缸输出力和活塞有效面积及其两边的压差成正比；液压缸基本上由缸筒和缸盖、活塞和活塞杆、密封装置、缓冲装置与排气装置组成。缓冲装置与排气装置视具体应用场合而定，其他装置则必不可少。
4.然而在对体积较大的保温墙板进行安装时通过人力搬运，在安装面积较多的情况下通过人力搬运，速度慢，难以快速的将保温板对齐，降低了保温板的安装速度，通过搬运车搬运的保温板在安装时仅能将保温板处垂直盒水平方向的搬运，保温板在安装不规则的墙面搬运设备难以发生旋转，则无法多角度的对保温板进行安装。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的问题，本发明提供了一种用于安装墙板的机械手。
6.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于安装墙板的机械手，包括侧翻连接机构、支撑机构、第一夹持机构及第二夹持机构；用于实现整体机构支撑、安装的所述支撑机构的侧壁安装有用于实现将墙板进行翻转的所述侧翻连接机构，所述支撑机构的内壁安装有用于实现墙板水平移动的所述第一夹持机构，所述支撑机构的底部安装有与所述第一夹持机构平行的所述第二夹持机构。
7.具体的，所述侧翻连接机构包括侧翻连接旋转板及旋转板支撑套，所述支撑机构的侧壁焊接于所述侧翻连接旋转板的侧壁，所述侧翻连接旋转板的底部安装有用于将整体结构与plc控制系统连接的所述旋转板支撑套。
8.具体的，所述支撑机构包括第一固定板、第二固定板、第一连接板、第二连接板及安装槽，所述侧翻连接旋转板的侧壁边沿处相对焊接有所述第一固定板、所述第二固定板，所述第一固定板与所述第二固定板之间焊接有所述第一连接板，所述第一固定板与所述第二固定板背离所述侧翻连接旋转板的一端焊接有所述第二连接板，所述第二连接板的侧壁开设有所述安装槽。
9.具体的，所述第一固定板与所述第二固定板均与所述侧翻连接旋转板之间垂直焊接，所述第一连接板位于所述第一固定板、所述第二固定板的侧面中心处，且所述第二连接板到所述第一连接板之间的距离等于所述第一连接板到所述侧翻连接旋转板之间的距离，所述第二连接板的侧面呈倒“u”形结构。
10.具体的，所述第一夹持机构包括液压缸、第三连接板、连接耳、固定座、夹指勾板、
第一夹指压板及轴销固定块，所述第一固定板与所述第二固定板之间焊接有与所述第一连接板垂直焊接的所述第三连接板，所述第三连接板的表面通过所述轴销固定块安装有所述液压缸，所述液压缸贯穿所述第一连接板的一端延伸至所述安装槽的内部，位于所述安装槽一端的所述液压缸的端部安装有所述连接耳，所述连接耳的底部连接有所述固定座，所述固定座的底部垂直焊接有两个所述夹指勾板，两个所述夹指勾板相对所述侧翻连接旋转板的侧壁焊接有呈长方体结构的所述第一夹指压板。
11.具体的，所述第二夹持机构包括第二夹指压板、勾板销轴及夹指勾板连接套，靠近所述固定座一端的所述第三连接板的表面转动连接有所述夹指勾板连接套，所述第一固定板与所述第二固定板的侧面均转动连接有与所述夹指勾板连接套固定连及的所述勾板销轴，所述第一固定板与所述第二固定板的侧壁焊接有与所述第一夹指压板平行的、呈长方形结构的所述第二夹指压板。
12.本发明的有益效果：（1）本发明所述的一种用于安装墙板的机械手，支撑机构的一端与侧翻连接机构连接，在对保温墙板安装时可以通过plc控制系统对单一夹持机构进行控制，实现第一夹持机构与第二夹持机构之间靠近，从而实现了对保温板的搬运，将侧翻连接机构与plc控制系统连接，即可以实现对保温板垂直、水平方向的移动及多角度的旋转，利于对保温板的安装；即，在对墙板夹持安装时通过plc控制系统控制液压缸的工作，当plc控制系统控制液压缸伸出时，连接耳被力液压缸的方向移动，进一步的实现了固定座底部的夹指勾板将第一夹指压板背离第一固定板及第二固定板的侧壁方向移动，即第一夹指压板与第二夹持机构之间的距离变大，当plc控制液压缸收缩时，实现了连接耳向液压缸的方向移动，进一步的实现了夹指勾板带动第一夹指压板向第二夹持机构的侧壁方向移动，减小了第一夹指压板与第二夹持机构之间的距离，从而实现了对墙板的夹持搬运；在安装时将侧翻连接旋转板底部的旋转板支撑套连接到plc控制系统的端部，通过plc控制系统可以实现旋转板支撑套转动，从而达到整体机构随着旋转板连接套带动侧翻连接旋转板的转动而转动，进而便于不同角度墙板的夹取和翻转。
13.（2）本发明所述的一种用于安装墙板的机械手，支撑机构的底部焊接有与第一夹持机构平行的第二夹持机构，通过plc控制将保温板夹持在第一夹持机构与第二夹持机构之间，第一夹持机构与第二夹持机构平行设置，增加了对保温板夹持的附着力，第一夹持机构与第二夹持机构将保温板夹持后通过plc控制侧翻连接机构对保温板旋转、上升、下降等工序；即，当第一夹指压板向第二夹指压板的侧壁方向靠近时第一夹指压板与第二夹指压板之间距离变小，当第一夹指压板与第二夹指压板与墙板贴合时，即可以通过液压缸配合侧翻连接旋转板进行上升、旋转和翻转。
附图说明
14.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
15.图1为本发明提供的一种用于安装墙板的机械手的一种较佳实施例整体结构示意图；图2为图1所示的整体结构的截面示意意图；图3为图所示的整体结构的侧视图；
图4为图1所示的整体结构的俯视图；图5为本发明的工作原理示意图；图6为本发明的工作原理示意图。
16.图中：1、侧翻连接机构，11、侧翻连接旋转板，12、旋转板支撑套，2、支撑机构，21、第一固定板，22、第二固定板，23、第一连接板，24、第二连接板，25、安装槽，3、第一夹持机构，31、液压缸，32、第三连接板，33、连接耳，34、固定座，35、夹指勾板，36、第一夹指压板，37、轴销固定块，4、第二夹持机构，41、第二夹指压板，42、勾板销轴，43、夹指勾板连接套。
17.具体实施方式
18.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
19.如图1-图6所示，本发明所述的一种用于安装墙板的机械手，包括侧翻连接机构1、支撑机构2、第一夹持机构3及第二夹持机构4；用于实现整体机构支撑、安装的所述支撑机构2的侧壁安装有用于实现将墙板进行翻转的所述侧翻连接机构1，所述支撑机构2的内壁安装有用于实现墙板水平移动的所述第一夹持机构3，所述支撑机构2的底部安装有与所述第一夹持机构3平行的所述第二夹持机构4。
20.具体的，所述侧翻连接机构1包括侧翻连接旋转板11及旋转板支撑套12，所述支撑机构2的侧壁焊接于所述侧翻连接旋转板11的侧壁，所述侧翻连接旋转板11的底部安装有用于将整体结构与plc控制系统连接的所述旋转板支撑套12，在安装时将所述侧翻连接旋转板11底部的所述旋转板支撑套12连接到plc控制系统的端部，通过plc控制系统可以实现所述旋转板支撑套11转动，从而达到整体机构随着所述旋转板连接套12带动所述侧翻连接旋转板的转动而转动，进而便于不同角度墙板的夹取和翻转。
21.具体的，所述支撑机构2包括第一固定板21、第二固定板22、第一连接板23、第二连接板24及安装槽25，所述侧翻连接旋转板11的侧壁边沿处相对焊接有所述第一固定板21、所述第二固定板22，所述第一固定板21与所述第二固定板22之间焊接有所述第一连接板23，所述第一固定板21与所述第二固定板22背离所述侧翻连接旋转板11的一端焊接有所述第二连接板24，所述第二连接板24的侧壁开设有所述安装槽25，所述第一固定板21与所述第二固定板22通过所述第一连接板23、所述第二固定板24的焊接实现了对整体机构的安装固定，在所述第一固定板21与所述第二固定板22的内壁边沿处焊接所述第二连接板24，增加了整体结构的稳定性，所述第二连接板24侧壁的所述安装槽25利于所述第一夹持机构3的安装。
22.具体的，所述第一固定板21与所述第二固定板22均与所述侧翻连接旋转板11之间垂直焊接，所述第一连接板23位于所述第一固定板21、所述第二固定板22的侧面中心处，且所述第二连接板24到所述第一连接板23之间的距离等于所述第一连接板23到所述侧翻连接旋转板11之间的距离，所述第二连接板24的侧面呈倒“u”形结构，所述第一固定板21、所述第二固定板22均与所述侧翻连接旋转板11连接，一方面增加了所述第一固定板21、所述第二固定板22对整体结构支撑的稳定性，另一方面增加了所述第一固定板21与所述第二固定板22之间的空间面积。
23.具体的，所述第一夹持机构3包括液压缸31、第三连接板32、连接耳33、固定座34、夹指勾板35、第一夹指压板36及轴销固定块37，所述第一固定板21与所述第二固定板22之间焊接有与所述第一连接板23垂直焊接的所述第三连接板32，所述第三连接板32的表面通过所述轴销固定块37安装有所述液压缸31，所述液压缸31贯穿所述第一连接板23的一端延伸至所述安装槽25的内部，位于所述安装槽25一端的所述液压缸31的端部安装有所述连接耳33，所述连接耳33的底部连接有所述固定座34，所述固定座34的底部垂直焊接有两个所述夹指勾板35，两个所述夹指勾板35相对所述侧翻连接旋转板11的侧壁焊接有呈长方体结构的所述第一夹指压板36，在对墙板夹持安装时通过plc控制系统控制所述液压缸31的工作，当plc控制系统控制所述液压缸31伸出时，所述连接耳33被力所述液压缸31的方向移动，进一步的实现了所述固定座34底部的所述夹指勾板35将所述第一夹指压板36背离所述第一固定板21及所述第二固定板22的侧壁方向移动，即所述第一夹指压板36与所述第二夹持机构4之间的距离变大，当plc控制所述液压缸31收缩时，实现了所述连接耳33向所述液压缸31的方向移动，进一步的实现了所述夹指勾板35带动所述第一夹指压板36向所述第二夹持机构4的侧壁方向移动，减小了所述第一夹指压板36与所述第二夹持机构4之间的距离，从而实现了对墙板的夹持搬运。
24.具体的，所述第二夹持机构4包括第二夹指压板41、勾板销轴42及夹指勾板连接套43，靠近所述固定座34一端的所述第三连接板32的表面转动连接有所述夹指勾板连接套43，所述第一固定板21与所述第二固定板22的侧面均转动连接有与所述夹指勾板连接套43固定连及的所述勾板销轴42，所述第一固定板21与所述第二固定板22的侧壁焊接有与所述第一夹指压板36平行的、呈长方形结构的所述第二夹指压板41，当所述第一夹指压板36向所述第二夹指压板41的侧壁方向靠近时所述第一夹指压板36与所述第二夹指压板41之间距离变小，当所述第一夹指压板36与所述第二夹指压板41与墙板贴合时，即可以通过所述液压缸31配合所述侧翻连接旋转板11进行上升、旋转和翻转。
25.在使用时，首先，在安装整体机构时将所述侧翻连接旋转板11底部的所述旋转板支撑套12连接到plc控制系统的端部，通过plc控制系统可以实现所述旋转板支撑套11转动，从而达到整体机构随着所述旋转板连接套12带动所述侧翻连接旋转板的转动而转动，进而便于不同角度墙板的夹取和翻转，所述第一固定板21与所述第二固定板22通过所述第一连接板23、所述第二固定板24的焊接实现了对整体机构的安装固定，在所述第一固定板21与所述第二固定板22的内壁边沿处焊接所述第二连接板24，增加了整体结构的稳定性，所述第二连接板24侧壁的所述安装槽25利于所述第一夹持机构3的安装，所述第一固定板21、所述第二固定板22均与所述侧翻连接旋转板11连接，一方面增加了所述第一固定板21、所述第二固定板22对整体结构支撑的稳定性，另一方面增加了所述第一固定板21与所述第二固定板22之间的空间面积；然后，在对墙板夹持安装时通过plc控制系统控制所述液压缸31的工作，当plc控制系统控制所述液压缸31伸出时，所述连接耳33被力所述液压缸31的方向移动，进一步的实现了所述固定座34底部的所述夹指勾板35将所述第一夹指压板36背离所述第一固定板21及所述第二固定板22的侧壁方向移动，即所述第一夹指压板36与所述第二夹持机构4之间的距离变大，当plc控制所述液压缸31收缩时，实现了所述连接耳33向所述液压缸31的方向移动，进一步的实现了所述夹指勾板35带动所述第一夹指压板36向所述第二夹指压板41的侧壁方向移动，减小了所述第一夹指压板36与所述第二夹指压板41之间
的距离，从而实现了对墙板的夹持搬运；最后，当所述第一夹指压板36向所述第二夹指压板41的侧壁方向靠近时所述第一夹指压板36与所述第二夹指压板41之间距离变小，当所述第一夹指压板36与所述第二夹指压板41与墙板贴合时，即可以通过所述液压缸31配合所述侧翻连接旋转板11进行上升、旋转和翻转，升高车控制系统改变主油路连接方式并与自行设计的专用油路块连接，通过plc控制如图5形成整体的工装设备，单独一台油压泵作为动力源，通过yv0用plc控制分别使电控部份与手动控制部份得以协调工作，以便达到整机性能要求如图5。图5的具体工作过程是液压系统压力由油泵m提供，液压油通过止回阀h进入整个油路模块（包括电动油路模块i和手动油路模块g）；压力继电器f对整个油路模块的压力直到保护作用。当手动油路模块g需要进行时，油路中截流阀线圈a失电，油液可以通过a液压阀进入手动油路模块g，由g实现对手动控制阀的控制，使相应的油缸作出相应的动作。当电动油路模块i需要工作时，电动油路模块i中截止阀a得电动作，截止液压油通往手动油路模块g，这时手动油路模块g控制油路不起作用；液压油通过电磁阀控制相应的电动油路模块工作，并且形成单独的加油油路。截止阀线圈a失电，手动油路模块g的油路复通，完成所需操纵的动作正常，而此过程电接点压力表e始终接在电接入端并测量显示实时电压。如此反复，或使整个油路相关动作正常作业。而如图6油压在yv3控制下通过yv3进入油缸进行夹紧状态，在电接点压力表ps1高位控制下停止，同时yv5起到保压作用，随工况变化，压力变低，当ps1降到低位时，油泵自动启动并用时供压，达到高位时停止，如此反复，保证设备夹紧安全性；板的夹紧重要，但打开也很关键，操作过程的误操作，或无意触及打开按钮，重物就会从高空坠落，轻者物体损坏，重者损坏设备或造成人身事故，本设备通过串联增加补助触点控制方式实现防误操作。
26.plc控制系统也可以采用现有技术中可实现该动作及功能的控制系统。
27.除了上述说明的技术方案外，还可以将现有技术加载到本搬运车中以实现搬运墙体的功能。例如采用三菱品牌中的型号为fx1n-40mr的plc控制模块：也可以是申请号为cn201410014499.1《一种新型托盘搬运车及其搬运方法》公开的技术方案。或者是在申请号为cn201010588026.4的中国专利《一种翻转升降搬运车》公开的技术方案的基础上，将其夹持机构换成本技术方案的夹持机构，其连接关系做适性调整。
28.在本说明书中未说明的部件型号、结构、形状、连接关系、工作原理及控制原理（控制软件）均采用现有技术实现，属于公知常识。
29.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。