一种轨梁结构及轨梁系统的制作方法

1.本实用新型涉及仓库轨道技术领域，具体而言，涉及一种轨梁结构及轨梁系统。


背景技术：

2.智能仓库需要为psb(picking spider bin，取箱机器人)机器人等搬运机器人架设运行轨道，使得psb机器人可以沿运行轨道移动。运行轨道一般为长条状的结构，其长度较长；且运行轨道需要设置在上方，以使得psb机器人可以抓取下方的货物，导致运行轨道结构复杂，安装辅助部件较多，该运行轨道一般通过竖直固定在地面上的支架设置在地面上方，安装过程复杂，安装工期长，效率低，且难以保证轨道所需的精度。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本实用新型实施例的目的在于提供一种轨梁结构及轨梁系统。
4.第一方面，本实用新型实施例提供了一种轨梁结构，包括：第一车轨、第二车轨和支撑梁；
5.所述第一车轨、所述第二车轨和所述支撑梁均为条形结构，所述第一车轨、所述第二车轨、所述支撑梁互相平行设置，且互相之间位置固定；
6.所述第一车轨与所述第二车轨设置在同一平面，且所述第一车轨与所述第二车轨用于形成不同的轨道；
7.所述支撑梁设置在所述平面之外。
8.在一种可能的实现方式中，轨梁结构还包括：第一连接件、第二连接件和第三连接件；
9.所述第一连接件设置在所述第一车轨与所述支撑梁之间，用于固定所述第一车轨与所述支撑梁之间的相对位置；
10.所述第二连接件设置在所述第二车轨与所述支撑梁之间，用于固定所述第二车轨与所述支撑梁之间的相对位置；
11.所述第三连接件设置在所述第一车轨与所述第二车轨之间，用于固定所述第一车轨与所述第二车轨之间的相对位置。
12.在一种可能的实现方式中，所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件的数量均为多个；
13.多个所述第一连接件平行设置，多个所述第二连接件平行设置，多个所述第三连接件平行设置。
14.在一种可能的实现方式中，所述支撑梁位于所述第一车轨与所述第二车轨之间。
15.在一种可能的实现方式中，所述第一车轨和所述第二车轨均为槽型结构；
16.所述第一车轨的槽口与所述第二车轨的槽口，朝向相反。
17.第二方面，本实用新型实施例还提供了一种轨梁系统，包括：多个如上所述的轨梁结构；
18.所述轨梁结构的一端用于与固定设置的横梁固定连接，且多个所述轨梁结构平行设置。
19.在一种可能的实现方式中，轨梁系统还包括连接梁；
20.所述连接梁的一端与第一轨梁结构的支撑梁固定连接，另一端与相邻的第二轨梁结构的支撑梁固定连接，所述第一轨梁结构与所述第二轨梁结构为相邻的两个轨梁结构。
21.在一种可能的实现方式中，在所述第一轨梁结构与所述第二轨梁结构之间设有多个所述连接梁；
22.多个所述连接梁平行设置。
23.在一种可能的实现方式中，轨梁系统还包括：固定件；
24.所述固定件用于设置在所述横梁上，所述轨梁结构的支撑梁的一端与所述固定件固定连接；
25.所述轨梁结构的第一车轨和第二车轨均用于设置在所述横梁以及所述固定件的下方。
26.在一种可能的实现方式中，轨梁系统还包括搬运机器人；
27.所述搬运机器人一侧的第一走行部与第一轨梁结构的第一车轨可移动连接，所述搬运机器人另一侧的第二走行部与第二轨梁结构的第二车轨可移动连接，所述第一轨梁结构与所述第二轨梁结构为相邻的两个轨梁结构。
28.本实用新型实施例上述第一方面提供的方案中，由第一车轨、第二车轨和支撑梁形成稳定的三角形结构，基于该轨梁结构组成的轨道，稳定性好，同时能够提高轨道的精度，可以有效避免车轨弯曲或倾斜的问题。该轨梁结构包含两个车轨，可以实现对多个车轨的整体安装，能够简化安装过程，可以提高安装效率。
29.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
30.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1示出了本实用新型实施例所提供的轨梁结构的轴测图；
32.图2示出了本实用新型实施例所提供的轨梁结构的主视图；
33.图3示出了本实用新型实施例所提供的轨梁结构的右视图；
34.图4示出了本实用新型实施例所提供的轨梁系统的第一轴测图；
35.图5示出了图4的轨梁结构的局部放大示意图；
36.图6示出了本实用新型实施例所提供的轨梁系统的第二轴测图；
37.图7示出了本实用新型实施例所提供的轨梁系统的主视图；
38.图8示出了本实用新型实施例所提供的轨梁系统的俯视图；
39.图9示出了图7的a
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a截面示意图。
40.图标：
41.11
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第一车轨、12
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第二车轨、13
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支撑梁、14
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第一连接件、15
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第二连接件、16
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第三连接件、10
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轨梁结构、20
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横梁、30
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连接梁、40
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搬运机器人、41
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第一走行部、42
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第二走行部、50
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固定件。
具体实施方式
42.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
43.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
44.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
45.本实用新型实施例提供的一种轨梁结构，参见图1至图3所示，包括：第一车轨11、第二车轨12和支撑梁13。
46.其中，第一车轨11、第二车轨12和支撑梁13均为条形结构，第一车轨11、第二车轨12、支撑梁13互相平行设置，且互相之间位置固定；第一车轨11与第二车轨12设置在同一平面，且第一车轨11与第二车轨12用于形成不同的轨道；支撑梁13设置在平面之外。
47.本实用新型实施例中，该轨梁结构包括平行设置的三个部件，即第一车轨11、第二车轨12和支撑梁13；三者之间的位置固定，使得轨梁结构的上述三个部件可以形成整体结构。此外，第一车轨11与第二车轨12设置在同一平面内，而支撑梁13设置在该平面之外，使得第一车轨11、第二车轨12、支撑梁13三者可以形成三角形的分布结构(如图3所示)，从而可以增加轨梁结构整体的稳定性，避免第一车轨11、第二车轨12、支撑梁13互相之间发生相对位移。可选地，支撑梁13位于第一车轨11与第二车轨12之间，使得三者形成锐角三角形的分布结构，能够进一步提高轨梁结构的稳定性。优选地，支撑梁13到第一车轨11的距离与到第二车轨12的距离相等，即图3所示的轨梁结构为等腰三角形的形状。
48.本实用新型实施例中，该轨梁结构的第一车轨11和第二车轨12还用于形成不同的轨道，该轨道用于运行搬运机器人(如psb机器人等)。其中，轨道一般需要设有两条平行的车轨，本实用新型实施例的第一车轨11与第二车轨12不是同一条轨道的车轨，即第一车轨11与其他的车轨形成一条轨道，第二车轨12与其他的另一车轨形成另一条轨道，搬运机器人可以在前者轨道上运行，也可以在后者轨道上运行。
49.可选地，如图1所示，第一车轨11和第二车轨12均为槽型结构，如槽型钢轨等；第一车轨11的槽口与第二车轨12的槽口，朝向相反。本实用新型实施例中，第一车轨11和第二车
轨12对称设置，且二者的槽口朝向相反的方向，如图3所示，第一车轨11的槽口朝向左侧，而第二车轨12的槽口朝向右侧，使得搬运机器人的车轮等可以沿第一车轨11移动，也可以沿第二车轨12移动。
50.实用新型实施例提供的一种轨梁结构，由第一车轨11、第二车轨12和支撑梁13形成稳定的三角形结构，基于该轨梁结构组成的轨道，稳定性好，同时能够提高轨道的精度，可以有效避免车轨弯曲或倾斜的问题。该轨梁结构包含两个车轨，可以实现对多个车轨的整体安装，能够简化安装过程，可以提高安装效率。
51.在上述实施例的基础上，参见图1至图3所示，该轨梁结构还包括：第一连接件14、第二连接件15和第三连接件16。
52.第一连接件14设置在第一车轨11与支撑梁13之间，用于固定第一车轨11与支撑梁13之间的相对位置；第二连接件15设置在第二车轨12与支撑梁13之间，用于固定第二车轨12与支撑梁13之间的相对位置；第三连接件16设置在第一车轨11与第二车轨12之间，用于固定第一车轨11与第二车轨12之间的相对位置。
53.本实用新型实施例中，第一车轨11、第二车轨12、支撑梁13之间设有相应的连接件(第一连接件14、第二连接件15、第三连接件16)，通过连接件连接车轨或支撑梁13等部件，在保证部件之间位置固定的同时，可以一定程度增大部件之间的距离，从而能够进一步提高轨梁结构的稳定性。如图1所示，第一连接件14、第二连接件15和第三连接件16可以均为板状的结构，其通过螺栓等与相应的车轨或支撑梁13固定；或者，第一车轨11与第二车轨12可通过螺栓等直接固定，即第三连接件16可以为螺栓。
54.可选地，如图1和图2所示，第一连接件14、第二连接件15、第三连接件16的数量均为多个。多个第一连接件14平行设置，多个第二连接件15平行设置，多个第三连接件16平行设置。本实用新型实施例中，通过设置多个连接件，可以实现对车轨(包括第一车轨11和第二车轨12)和支撑梁13多点固定，保证条形结构的车轨和支撑梁13整体上具有良好的稳定性。图1和图2以连接件的数量为4个为例示出。
55.基于同样的创造构思，本实用新型实施例还提供一种轨梁系统，参见图4所示，该轨梁系统包括：如上述实施例提供的任意一种轨梁结构10。具体地，固定设有横梁20，轨梁结构10的一端用于与该固定设置的横梁20固定连接，且多个轨梁结构10平行设置。
56.本实用新型实施例中，多个平行设置的轨梁结构10的一端分布设置在横梁20上，轨梁结构10与横梁20之间基本上成直角，从而通过横梁20可以固定多个轨梁结构10。可选地，轨梁结构10的一端可以固定在横梁20上，另一端可以固定在其他墙体上，或者另一端也固定在横梁20上，具体可参见图4所示。多个轨梁结构10间隔地平行设置，使得一个轨梁结构10的车轨(如第一车轨11)与另一轨梁结构10的车轨(如第二车轨12)形成一个轨道；图4中示出了三个轨梁结构10，其可以形成两条轨道，搬运机器人40可以在任意轨道上移动。其中，该横梁20优选地为仓库内原有的横梁。
57.本实用新型实施例提供的轨梁系统，将多个轨梁结构10平行设置在横梁20上，可以方便快速地形成用于运行轨道机器人的轨道，安装过程简单。轨梁结构10可以直接固定在横梁20上，不需要在地面上设置用于支撑轨道的支架，可以节约成本；同时，支架会将轨道下方的空间分为多份，去掉支架后，轨道下方的空间为整体的空间，方便操作人员进行相应的操作，例如方便操作人员维修搬运机器人等。
58.在上述实施例的基础上，参见图4所示，该轨梁系统还包括连接梁30。其中，连接梁30的一端与第一轨梁结构的支撑梁13固定连接，另一端与相邻的第二轨梁结构的支撑梁13固定连接，第一轨梁结构与第二轨梁结构为相邻的两个轨梁结构10。
59.本实用新型实施例中，轨梁结构10整体上为条形结构，其具有较长的长度，通过在两个相邻的轨梁结构10(即第一轨梁结构、第二轨梁结构)之间设置连接梁30，可以实现对轨梁结构10之间的位置进行固定，提高了整个轨梁系统的稳定性。并且，连接梁30具有一定的长度，可以限制两个相邻轨梁结构10之间的间距，使得该间距适用于运行搬运机器人40。
60.可选地，在第一轨梁结构与第二轨梁结构之间设有多个连接梁30；且多个连接梁30平行设置。如图4所示，在相邻的两个轨梁结构10之间，即第一轨梁结构与第二轨梁结构之间设有多个平行设置的连接梁30，从而可以实现对轨梁结构10的多点固定，进一步提高轨梁系统的稳定性。
61.可选地，图5为图4所示轨梁系统的局部放大示意图，如图5所示，该轨梁系统还包括固定件50。该固定件50用于设置在横梁20上，轨梁结构10的支撑梁13的一端与固定件50固定连接；轨梁结构10的第一车轨11和第二车轨12均用于设置在横梁20以及固定件50的下方。
62.本实用新型实施例中，轨梁结构10的一端通过该固定件50固定在横梁20上，该固定件50可以为板状结构。本实施例中可以先将该固定件50固定在横梁20的合适位置处，之后将轨梁结构10的一端搭接在固定件50上，并通过螺栓等固定该轨梁结构10。此外，支撑梁13设置在第一车轨11和第二车轨12的上方，且第一车轨11、第二车轨12均设置在横梁20下方，也在固定件50的下方；将车轨设置在横梁20以及固定架50的下方，可以使得车轨跨过横梁20，使得与横梁20对侧的其他轨梁结构10的车轨连通，从而加长轨道的长度。如图6至图8所示，在中将的横梁20的两侧均设置轨梁结构10，使得两个轨梁结构的车轨能够在横梁20的下方连接，搬运机器人40在沿车轨移动时，可以不受横梁20的影响。
63.可选地，该轨梁系统还包括搬运机器人40。如图9所示，搬运机器人40一侧的第一走行部41与第一轨梁结构的第一车轨11可移动连接，搬运机器人40另一侧的第二走行部42与第二轨梁结构的第二车轨12可移动连接，第一轨梁结构与第二轨梁结构为相邻的两个轨梁结构10。
64.本实用新型实施例中，搬运机器人40的两侧分别设有第一走行部41和第二走行部42，两个走行部与相应的车轨可移动连接，即走行部能够沿车轨移动。本实施例中，轨梁结构的车轨可以是槽型结构，两个走行部具体可以为轮式结构，轮式的走行部与车轨滚动连接，从而可以在车轨内移动，使得搬运机器人40可以沿着车轨形成的轨道移动。
65.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换的实施方式，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。