机器人智能化饮料调制系统的制作方法

1.本发明涉及一种饮料自动调配技术领域，尤其是机器人智能化饮料调制系统。


背景技术：

2.目前，对于鸡尾酒等饮料现场调配均需通过专业的调酒师进行按照商店推出销售的饮料进行对应调配，然而调酒师的人工工资较高，并且各个调酒师的技术水准存在差异，以及调酒用量杯是不存在刻度的情况，因此容易发生调出来的就无法满足客户需求，从而影响客源，同时调酒师的应用使得商店营业成本较高，而且需要饮用现场调配的鸡尾酒等饮料时，必须进入酒吧等场所，使得饮用范围受到极大的限制。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了解决上述技术的不足而设计的机器人智能化饮料调制系统，具体结构如下。
4.本发明所设计的机器人智能化饮料调制系统，包括机架，机架包括饮料调配平台、用于多种口味调味瓶放置的第一放置架和用于饮料杯放置的第二放置架，饮料调配平台上设置有待调配区、工业机器人、块状调味物存储装置和块状调味物抓取及投放装置，待调配区位于块状调味物存储装置旁侧，或块状调味物抓取及投放装置的旁侧，或块状调味物存储装置和块状调味物抓取及投放装置之间；
5.块状调味物存储装置包括存储仓和推出机构，存储仓包括用于块状调味物堆叠存储的存储空间、以及与存储空间连通的进料口和出料口，推出机构位于存储仓的后方，并与出料口的位置对应；存储仓上位于出料口相对应的一侧设置有穿孔，穿孔的位置与出料口位置对应，穿孔内设置有推料块，推出机构的伸缩杆与推料块固定相连；
6.工业机器人上安装有第一气动夹爪；
7.工业机器人的第一气动夹爪动作将饮料杯从第二放置架上抓取后放置于待调配区；
8.推出机构驱动推料块动作，存储空间中位于出料口处的块状调味物推出出料口，块状调味物抓取及投放装置将被推出的块状调味物抓取，并投放至饮料杯内；
9.工业机器人根据预设的多种口味调味瓶抓取程序，使第一气动夹爪动作，按次序将第一放置架上的每一种调味瓶抓取并投放至待调配区的饮料杯内，投放完毕后将调味瓶放置原位；
10.工业机器人的第一气动夹爪动作将调配完毕的饮料杯抓取，并输送至下一工位。
11.作为优选，块状调味物抓取及投放装置包括第一支架、伺服驱动电机、运动轨迹板、直线滑轨、运动摆杆和第一气动夹爪，第一支架固定于饮料调配平台上，运动轨迹板固定于第一支架的顶部，运动轨迹板上旋转安装有第一旋转轴和第二旋转轴，运动轨迹板包括围绕第一旋转轴设置的运动轨迹槽，运动轨迹槽包括竖直轨迹槽、圆弧轨迹槽和水平轨迹槽，圆弧轨迹槽的两端分别通过弧形过渡槽与水平轨迹槽和竖直轨迹槽连通，直线滑轨
的滑块与第二旋转轴端部固定，且第二旋转轴位于竖直轨迹槽的终止端和水平轨迹槽的终止端之间，运动摆杆的一端固定于第一旋转轴的一端上，运动摆杆包括沿运动摆杆长度方向设置的长形槽，滑轮的两端部分别设置运动轨迹槽和长形槽内，滑轮通过轴承安装有轴体，轴体的端部与直线滑轨的一端旋转式连接，直线滑轨的另一端安装有第二气动夹爪；伺服驱动电机固定于运动轨迹板的背面，其转轴与第一旋转轴的另一端固定相连。
12.作为优选，运动轨迹板上位于竖直轨迹槽的旁侧固定有第一限位块，运动轨迹板上位于水平轨迹槽的旁侧固定有第二限位块。
13.作为优选，还包括设定工业机器人控制调味瓶的瓶口朝下时间以及调味瓶的倾倒角度，决定调味料施加至饮料杯内的量。
14.作为优选，块状调味物存储装置还包括第二支架和定位框，第二支架固定于饮料调配平台上，推出机构和存储仓均固定于第二支架上，定位块固定于存储仓的出料口位置处，定位块上设置有大于出料口宽度的定位槽，定位槽与出料口对应。
15.作为优选，还包括电子称，用于称量已调配完成的饮料，并设置于待调配区旁侧。
16.作为优选，机架的顶部通过连接架固定有显示屏。
17.作为优选，饮料调配平台上设置有定位槽，且第二放置架定位于定位槽内。
18.作为优选，第一放置架包括用于调味瓶放置的第一台阶和第二台阶，且第二台阶和第二台阶上均设置有多个呈一字形排列的凹陷，且凹陷与调味瓶匹配。
19.本发明所设计的机器人智能化饮料调制系统，其利用自动调配鸡尾酒等饮料，使得酒吧等商店营业的人工成本降低，同时根据对应推出销售的饮料而设定的调味料量值即可得到相应饮料，使得该设备可放置在商场等地方进行销售，达到人们需要饮用的范围广泛，同时调味料量值为额定限制，达到调制出来的饮料口感较佳；同时还可增加触控操作屏进行自行设定需要添加的条料量值，来调配出自己喜欢引用的口味。
附图说明
20.图1是整体系统结构示意图；
21.图2是块状调味物抓取及投放装置(6)结构示意图；
22.图3是a处放大图；
23.图4是b处放大图。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.实施例：
26.如附图所示，本实施例所描述的机器人智能化饮料调制系统，包括机架1 和plc控制器，机架1包括饮料调配平台11、用于多种口味调味瓶400放置的第一放置架2和用于饮料杯100放置的第二放置架3，饮料调配平台11上设置有待调配区300、工业机器人4、块状调味物存储装置5和块状调味物抓取及投放装置6，待调配区300位于块状调味物存储装置5旁
侧，或块状调味物抓取及投放装置6的旁侧，或块状调味物存储装置5和块状调味物抓取及投放装置6 之间，plc控制器上设置有触控屏，工业机器人4上安装有第一气动夹爪8，工业机器人4与pcl控制相连并受其控制，第一气动夹爪8通过气泵与plc控制器相连并受其控制，块状调味物200可以是冰块或方糖。
27.饮料调配平台11上固定有电子称7，电子称7用于称量已调配完成的饮料，并设置于待调配区300旁侧，电子称7与plc控制器相连并受其控制。
28.块状调味物存储装置5包括存储仓51、推出机构52、第二支架50和定位框，存储仓51包括用于块状调味物堆叠存储的存储空间511、以及与存储空间511连通的进料口512和出料口513，推出机构52位于存储仓51的后方，并与出料口513的位置对应；存储仓51上位于出料口513相对应的一侧设置有穿孔，穿孔的位置与出料口513位置对应，穿孔内设置有推料块53，推出机构52的伸缩杆与推料块53固定相连；第二支架50固定于饮料调配平台11上，推出机构 52和存储仓51均固定于第二支架50上，定位块54固定于存储仓51的出料口 513位置处，定位块54上设置有大于出料口513宽度的定位槽541，定位槽541 与出料口513对应。其中存储空间511根据实际情况选择，可对应设置多个并列设置的存储空间511，一般优选设置为两个，而且推出机构52采用推出气缸，推出气缸通过气泵与plc控制器相连并受其控制。
29.优选地，块状调味物抓取及投放装置6包括第一支架60、伺服驱动电机69、运动轨迹板61、直线滑轨66、运动摆杆65和第一气动夹爪8，第一支架60固定于饮料调配平台11上，运动轨迹板61固定于第一支架60的顶部，运动轨迹板61上通过轴承旋转安装有第一旋转轴63和第二旋转轴64，运动轨迹板61包括围绕第一旋转轴63设置的运动轨迹槽62，运动轨迹槽62包括竖直轨迹槽621、圆弧轨迹槽623和水平轨迹槽622，圆弧轨迹槽623的两端分别通过弧形过渡槽 624与水平轨迹槽622和竖直轨迹槽621连通，直线滑轨66的滑块与第二旋转轴64端部固定，且第二旋转轴64位于竖直轨迹槽621的终止端和水平轨迹槽 622的终止端之间，运动摆杆65的一端固定于第一旋转轴63的一端上，运动摆杆65包括沿运动摆杆65长度方向设置的长形槽651，滑轮71的两端部分别设置运动轨迹槽62和长形槽651内，滑轮71通过轴承安装有轴体72，轴体72的端部与直线滑轨66的一端旋转式连接，直线滑轨66的另一端安装有第二气动夹爪70；伺服驱动电机69固定于运动轨迹板61的背面，其转轴与第一旋转轴 63的另一端固定相连；伺服驱动电机69与pcl控制相连并受其控制，第二气动夹爪70通过气泵与plc控制器相连并受其控制。
30.进一步地，运动轨迹板61上位于竖直轨迹槽621的旁侧固定有第一限位块 67，运动轨迹板61上位于水平轨迹槽622的旁侧固定有第二限位块68，其实现对直线滑轨66的运动进行限位。
31.工作原理：工业机器人4驱动第一气动夹爪8动作将饮料杯100从第二放置架3上抓取后放置于待调配区300；推出机构52的伸缩杆伸出驱动推料块53 动作，存储空间511中位于出料口513处的块状调味物推出出料口513，伺服驱动电机69通电启动，驱动第一旋转轴63逆时针旋转而带动运动摆杆65也逆时针旋转，且运动轨迹槽62内的滑轮71沿圆弧轨迹槽623进入水平轨迹槽622 内，此时直线滑轨66处于水平状态，且第二气动夹爪70的位置与出料口513 的位置对应，在运动摆杆65继续逆时针旋转下，运动轨迹槽62内的滑轮71到达水平轨迹槽622的终止端，然后第二气动夹爪70对出料口513外的块状调味物进行抓取，紧接
着，伺服驱动电机69驱动第一旋转轴63及运动摆杆65进行顺时针旋转，以驱动水平轨迹槽622内的滑轮71向后移动，并进入圆弧轨迹槽 623的中部，从而使得直线滑轨66从水平状态转变为倾斜状态，将第二气动夹爪70上的块状调味物位移至饮料杯100的杯口上方，然后第二气动夹爪70松开调味物，调味物自动落入饮料杯100内；工业机器人4根据预设的多种口味调味瓶400抓取程序，使第一气动夹爪8动作，按次序将第一放置架2上的每一种调味瓶400抓取并投放至待调配区300的饮料杯100内，投放完毕后将调味瓶400放置原位；工业机器人4的第一气动夹爪8动作将调配完毕的饮料杯 100抓取，并输送至电子称7上进行称取饮料的重量，然后重量信息传送至plc 控制器中与预设范围值进行比对，如称取值超出范围，则作为报废物，如设定范围内，则提醒用于取杯，提醒方式可以是语音提示。
32.其中，还包括设定工业机器人4控制调味瓶400的瓶口朝下时间以及调味瓶400的倾倒角度，决定调味料施加至饮料杯100内的量，其设置可精准的控制调味料施加至饮料杯100内的量，从而进行可靠的控制饮料的口味，并且该瓶口朝下时间以及调味瓶400的倾倒角度由plc控制器中的程序设定，并进行控制工业机器人4来完成操作。
33.在本实施例中，机架1的顶部通过连接架固定有显示屏9，显示屏9与plc 控制器相连并受其控制，其可显示目前在制作饮料口味类型及排队号。
34.在本实施例中，饮料调配平台11上设置有定位槽541，且第二放置架3定位于定位槽541内。其结构设置使得饮料杯100放置更加稳定可靠。
35.在本实施例中，第一放置架2包括用于调味瓶400放置的第一台阶21和第二台阶22，且第二台阶22和第二台阶22上均设置有多个呈一字形排列的凹陷 23，且凹陷23与调味瓶400匹配。其设置增加了调味瓶400放置数量，并且边第一气动夹爪8的抓取，同时调味瓶400放置在凹陷23内，使得调味瓶400定位可靠。
36.最后，上述中的固定可根据实际情况选择螺栓固定连接或焊接固定。
37.本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本技术相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。