擦窗方法和擦窗机器人与流程

1.本技术涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种擦窗方法和擦窗机器人。


背景技术：

2.擦窗机器人是一种智能擦窗电器，它可以吸附在玻璃上并带动机身底部的抹布运动来擦拭玻璃，因其运动灵活、操作方便，越来越受到用户的青睐。擦窗机器人在擦窗过程中可能发生异常情况，例如电量过低、被卡住等，如果不能及时将擦窗机器人从玻璃上拿下，很容易发生机器跌落现象，非常危险。因此，现有擦窗机器人在作业过程中，需要用户在旁边看守，但是是否有用户在旁边看守对擦窗机器人来说是无法感知的。


技术实现要素：

3.本技术的多个方面提供一种擦窗方法和擦窗机器人，可以让擦窗机器人在有用户看守的情况下执行擦窗任务，有利于保证擦窗机器人的安全。
4.本技术实施例提供一种擦窗方法，该方法适用于擦窗机器人，所述方法包括：在擦窗机器人与用户携带的终端设备成功建立蓝牙连接的情况下，执行擦窗任务；在执行擦窗任务期间，根据所述擦窗机器人与所述终端设备之间的蓝牙连接状态，判断所述用户是否在所述擦窗机器人的看守范围内；若判断出所述用户不在所述擦窗机器人的看守范围内，则输出第一警示信息，以提醒所述用户携带所述终端设备靠近所述擦窗机器人直至位于所述看守范围内。
5.本技术实施例提还供一种擦窗机器人，包括：机器人本体；所述机器人本体底部设有抹布，所述机器人本体内部设有处理器、存储器和蓝牙模块；所述蓝牙模块，用于在所述擦窗机器人与用户携带的终端设备之间建立蓝牙连接；所述存储器中存储有计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序，以用于：在所述擦窗机器人与用户携带的终端设备成功建立蓝牙连接的情况下，控制所述擦窗机器人带动所述抹布开始执行擦窗任务；在执行擦窗任务期间，根据所述擦窗机器人与所述终端设备之间的蓝牙连接状态，判断所述用户是否在所述擦窗机器人的看守范围内；若所述用户不在所述擦窗机器人的看守范围内，则控制所述擦窗机器人停止执行擦窗任务，并输出第一警示信息，以提醒所述用户携带所述终端设备靠近所述擦窗机器人直至位于所述看守范围内。
6.本技术实施例提还供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行本技术实施例中所述方法中的步骤。
7.在本技术实施例中，基于擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接状态，可以判断用户是否超出擦窗机器人的看守范围，当判断出用户超出擦窗机器人的看守范围时给予警示，提醒用户携带终端设备回到看守范围内，可做到让擦窗机器人在有用户看守的情况下执行擦窗任务，有效降低擦窗机器人因无人看守发生意外的概率，保证擦窗机器人的安全。
附图说明
8.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
9.图1a为本技术示例性实施例提供的一种擦窗方法的流程图；
10.图1b为本技术示例性实施例提供的另一种擦窗方法的流程图；
11.图1c为本技术示例性实施例提供的又一种擦窗方法的流程图；
12.图2为本技术示例性实施例提供的一种擦窗机器人的结构示意图。
具体实施方式
13.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
14.本技术实施例提到的擦窗机器人属于智能擦窗电器，它可以吸附在玻璃上并带动机身底部的抹布运动来擦拭窗户上的玻璃。在实际生活中存在各式各样的建筑物，例如办公楼、商务楼、商场、大厦、超市、火车站、飞机场、住宅楼、平房等，这些建筑物通常包含窗户，这些窗口或者可向外打开，或者是半封闭的，或者是全封闭的。无论是哪种情况，都可以采用本技术实施例提供的擦窗机器人对窗户进行擦拭、清洁，以确保窗户干净、透亮。鉴于擦窗机器人的作业环境通常是距离地面(室内地面或室外地面)具有一定高度的窗户，如果擦窗机器人在执行擦窗任务过程中发生异常情况，例如电量不足、突然宕机、打滑等，容易发生跌落。出于安全考虑，擦窗机器人有必要在有用户看守的情况下执行擦窗任务。但现有擦窗机器人是无法感知其旁边是否有用户看守的，所以存在一定安全隐患。
15.为了让擦窗机器人在有用户看守的情况下执行擦窗任务，本技术实施例提供了多种解决方案。例如，在擦窗机器人上安装摄像头，并合理设置摄像头的视场范围，在该解决方案中，摄像头的视场范围即为擦窗机器人的看守范围，要求用户在擦窗机器人执行擦窗任务期间位于摄像头的视场范围内对擦窗机器人进行看守。实际应用中，在擦窗机器人执行擦窗任务期间，可通过摄像头其视场角范围内的图像，基于图像识别技术判断拍摄到的图像中是否包含用户(或人体)；若拍摄到的图像中包含用户图像，表示有用户看守，擦窗机器人可继续执行擦窗任务；若拍摄到的图像中不包含用户图像，表示无用户看守，则擦窗机器人可停止执行擦窗任务，并输出警示信息，提醒用户回到擦窗机器人的看守范围内进行看守，避免擦窗机器人在执行擦窗任务过程中，因无人看守发生意外。
16.除上述解决方案之外，本技术实施例还提供了另一种解决方案，即借助于擦窗机器人具备的蓝牙通信功能，可以让擦窗机器人与用户携带的也具备蓝牙通信功能的终端设备建立蓝牙通信连接；进而基于擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接状态，判断用户是否在擦窗机器人的看守范围内；在判断出用户超出擦窗机器人看守范围的情况下，擦窗机器人可停止执行擦窗任务并警示用户回到看守范围内，保证擦窗机器人在有人看守的情况下执行擦窗任务，降低擦窗机器人因无人看守发生意外的概率，保证擦窗机器人的安全。
17.下面结合附图，对本技术实施例提供的另一种解决方案(即基于蓝牙通信功能的
解决方案)进行详细说明。
18.图1a为本技术示例性实施例提供的一种擦窗方法的流程图，该方法适用于擦窗机器人。如图1a所示，该方法包括：
19.11a、在擦窗机器人与用户携带的终端设备成功建立蓝牙连接的情况下，执行擦窗任务。
20.12a、在执行擦窗任务期间，根据擦窗机器人与终端设备之间的蓝牙连接状态，判断用户是否在擦窗机器人的看守范围内。
21.13a、若判断出用户不在擦窗机器人的看守范围内，则输出第一警示信息，以提醒用户携带终端设备靠近擦窗机器人直至位于看守范围内。
22.在本技术实施例中，并不限定擦窗机器人的实现形态，不同形态的擦窗机器人可应用到不同的作业环境中，对于不同的作业环境，有针对性的选择适合的擦窗机器人可提升擦窗效果，避免遗漏死角。例如，圆饼式擦窗机器人可在具有圆弧度窗沿的环境下执行擦窗任务；方形擦窗机器人可在具有直角窗沿的环境下执行擦窗任务。同样地，对于用户携带的终端设备的实现形态也不做限定，凡是具备蓝牙通信功能的设备形态均适用于本技术实施例，例如可以是具备蓝牙通信功能的手机、平板电脑等移动终端，也可以是针对擦窗机器人专门配置的具有蓝牙通信功能的控制终端(例如遥控器)等。
23.在本技术实施例中，擦窗机器人与用户携带的终端设备均具备蓝牙通信功能，为了让擦窗机器人在执行擦窗任务期间能够感知是否有用户在看守，在执行擦窗任务时，可以让擦窗机器人与用户携带的终端设备建立蓝牙连接。即在擦窗机器人与用户携带的终端设备建立蓝牙连接的情况下，擦窗机器人可以执行擦窗任务。在本实施例中，并不限定擦窗机器人与用户携带的终端设备建立蓝牙连接与擦窗机器人开始执行擦窗任务之间的先后顺序。例如，擦窗机器人可以在开始执行擦窗任务之前，与用户携带的终端设备建立蓝牙连接，从而达到在与用户携带的终端设备建立蓝牙连接的情况下执行擦窗任务的目的。又例如，擦窗机器人也可以在开始执行擦窗任务之后，再与用户携带的终端设备建立蓝牙连接，此后可以在与用户携带的终端设备建立蓝牙连接的情况下执行擦窗任务。再例如，擦窗机器人也可以在开始执行擦窗任务时，与用户携带的终端设备建立蓝牙连接，从而达到在与用户携带的终端设备建立蓝牙连接的情况下执行擦窗任务的目的。
24.在本技术实施例中，并不限定擦窗机器人开始执行擦窗任务的实施方式。例如，在一可选实施例中，用户可以通过与擦窗机器人建立蓝牙连接的终端设备向擦窗机器人发送执行擦窗任务的作业指令，以指示擦窗机器人执行擦窗任务；对擦窗机器人来说，在与终端设备建立蓝牙连接的情况下，若接收到终端设备发送的作业指令，开始执行擦窗任务。在另一可选实施例中，擦窗机器人具备语音识别功能，用户可以直接向擦窗机器人发出执行擦窗任务的语音指令，例如“请开始擦窗”；对擦窗机器人来说，在与终端设备建立蓝牙连接的情况下，若接收到用户发出的语音指令，开始执行擦窗任务。在又一可选实施例中，擦窗机器人设有用于启动作业的物理按键，例如开始按键，用户可以直接操作该物理按键向擦窗机器人发出执行擦窗任务的作业指令；对擦窗机器人来说，在与终端设备建立蓝牙连接的情况下，可监听该物理按键上的操作，若检测到该物理按键上有操作，开始执行擦窗任务。在又一可选实施例中，擦窗机器人设有触控面板，用户可以通过该触控面板向擦窗机器人发出指示擦窗机器人执行擦窗任务的作业指令；对擦窗机器人来说，在与终端设备建立蓝
牙连接的情况下，若接收到来自触控面板上的作业指令，开始执行擦窗任务。
25.在本技术实施例中，擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接状态可以包含蓝牙连接是断开还是连接的状态信息，也可以包含处于连接状态时蓝牙连接信号的强弱，蓝牙连接时长等信息。考虑到蓝牙通信的特点，随着终端设备与擦窗机器人之间距离的不断增大蓝牙连接的信号强度会变弱，进一步在超过一定距离之后蓝牙连接会断开，这意味着擦窗机器人与终端设备之间的蓝牙连接状态一定程度上可以体现出终端设备与擦窗机器人之间的距离；进一步，由于用户携带着终端设备，因此，终端设备与擦窗机器人之间的距离也就表示用户与擦窗机器人之间的距离。其中，要求用户在擦窗机器人作业期间对擦窗机器人进行看守实质上要求用户在擦窗机器人一定范围内，将该范围称为擦窗机器人的看守范围。根据擦窗机器人的型号、大小和作业场景等因素，可灵活设定擦窗机器人的看守范围。例如，擦窗机器人的看守范围可以是以擦窗机器人为中心前方3米、5米或5.5米以内的范围等。
26.鉴于上述分析，在本技术实施例中，可以将蓝牙连接状态与擦窗机器人的看守范围结合起来，预先建立蓝牙连接状态与擦窗机器人的看守范围之间的对应关系。进而，在擦窗机器人执行擦窗任务期间，可以监测擦窗机器人与终端设备之间的蓝牙连接状态；根据擦窗机器人与终端设备之间的蓝牙连接状态，判断用户是否在擦窗机器人的看守范围内。当判断出用户在擦窗机器人看守范围内时，说明有人看守，擦窗机器人可继续执行擦窗任务；当判断出用户不在擦窗机器人看守范围内时，说明无人看守，擦窗机器人可以输出第一警示信息，以提醒用户携带终端设备回到擦窗机器人的看守范围内，以便擦窗机器人能够继续在有用户看守的情况下执行擦窗任务，保证作业安全。在一可选实施例中，当判断出用户不在擦窗机器人的看守范围内时，擦窗机器人不仅可输出第一警示信息，提醒用户携带终端设备回到擦窗机器人的看守范围内，同时还可以停止执行擦窗任务，以保证作业安全。在另一可选实施例中，当判断出用户不在擦窗机器人的看守范围内时，擦窗机器人可输出第一警示信息，以提醒用户携带终端设备回到擦窗机器人的看守范围内；进一步，还可以监测用户不在看守范围内的时间长度，当用户不在看守范围内的时间长度大于设定时长阈值时，擦窗机器人可停止执行擦窗任务，保证作业安全。例如，允许用户不在看守范围内的时长阈值为1分钟，当根据擦窗机器人与终端设备之间的蓝牙连接状态，判断出用户不在擦窗机器人的看守范围内时，擦窗机器人可输出第一警示信息，提醒用户携带终端设备回到擦窗机器人的看守范围内与其建立蓝牙连接；进一步，若用户在1分钟之内没有携带终端设备回到擦窗机器人的看守范围与擦窗机器人重新建立蓝牙连接，则擦窗机器人停止执行擦窗任务，以保证作业安全。上述1分钟仅为示例性说明，时长阈值还可以是30秒、40秒、1分30秒、2分钟或3分钟等。其中，在判断出用户不在擦窗机器人的看守范围内时，或者，在判断出用户不在擦窗机器人的看守范围内且用户不在看守范围内的时间长度大于设定时长阈值时，擦窗机器人停止执行擦窗任务，可做到在有用户看守的情况下执行擦窗任务，在无用户看守的情况不执行擦窗任务，可进一步保证作业安全。
27.在本技术实施例中，并不限定擦窗机器人输出第一警示信息的方式，也不限定第一警示信息的内容。下面对输出第一警示信息的方式以及第一警示信息的内容进行示例性说明：
28.方式a1：擦窗机器人上安装有音频输出模块，该音频输出模块可以是语音芯片或
蜂鸣器。基于此，擦窗机器人在根据擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接状态判断出用户不在擦窗机器人看守范围内时，可以通过音频输出模块输出第一警示信息。若音频输出模块是语音芯片，第一警示信息可以是包含“请走近进行看守”、“请进入看守范围”或“请在一分钟内进入看守范围”等提示内容的语音信号。若音频输出模块是蜂鸣器，第一警示信息可以是蜂鸣声。考虑到擦窗机器人除了通过蜂鸣器输出第一警示信息之外，还可以输出擦窗机器人发生的异常情况等信息。为了区分通过蜂鸣器输出的不同信息，蜂鸣声的声音强度、节奏快慢、时长等需要有所不同。例如，当用户超出擦窗机器人的看守范围时，蜂鸣声可以无节奏的长鸣；当擦窗机器人遇到电量耗尽、死机、跌落等严重等级异常时，蜂鸣声可以更尖锐、持久，节奏更急促；当擦窗机器人遇到卡住、清洁液体耗尽等非严重等级异常时，蜂鸣声可以较缓和、短暂，节奏更缓慢。
29.方式a2：擦窗机器人上安装有光信号输出装置，例如一个或多个指示灯。基于此，擦窗机器人在根据擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接状态判断出用户不在擦窗机器人看守范围内时，可以通过光信号输出装置输出第一警示信息。例如，光信号输出装置可以是多个led灯，第一警示信息可以是闪烁的光信号。考虑到擦窗机器人除了通过led灯输出第一警示信息之外，还可以通过led灯输出擦窗机器人发生的异常情况等信息。当需要通过led灯输出不同信息时，可通过led灯闪烁的数量、颜色、次数的不同来区分不同信息。例如，当用户超出擦窗机器人的看守范围时，可以控制绿色的led灯长时间闪烁；当擦窗机器人遇到电量耗尽、死机、跌落等异常情况时，可以控制红色led灯长时间闪烁；当擦窗机器人遇到卡住、清洁液体耗尽等异常情况时，可控制黄色led灯在一定时间内或间歇性闪烁等。若光信号输出装置是一个led灯，同样可按照上述方式，通过led灯闪烁的颜色和次数针对不同情况给予不同警示。
30.方式a3：为了保证擦窗机器人在执行擦窗任务期间的安全性，可在室内安装安全固定装置，通过安全绳将擦窗机器人与固定在室内的安全固定装置相连；如果擦窗机器人真的发生跌落，安全固定装置通过安全绳可拽住擦窗机器人，防止擦窗机器人跌落。在该场景中，安全固定装置上安装有控制系统和音频输出模块，该音频输出模块可以是语音芯片或蜂鸣器。基于此，擦窗机器人在根据擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接状态判断出用户不在擦窗机器人看守范围内时，可以将第一警示信息发送给安全固定装置，以供安全固定装置通过其音频输出模块输出第一警示信息。若音频输出模块是语音芯片，安全固定装置接收到擦窗机器人发送过来的第一警示信息后，可控制音频输出模块输出包含“请走近进行看守”、“请进入看守范围”或“请进入看守范围”等提示内容的语音信号。若音频输出模块是蜂鸣器，安全固定装置接收到擦窗机器人发送过来的第一警示信息后，可控制蜂鸣器输出蜂鸣声。需要说明的是，擦窗机器人除了将第一警示信息发送给安全固定装置之外，还可以将其工作状态信息，例如发生异常情况的信息发送给安全固定装置，借助安全固定装置位于室内的优势，由安全固定装置的音频输出模块将擦窗机器人发生异常情况的信息输出给用户，以便用户及时处理。若音频输出模块是语音芯片，可以通过内容不同的语音信号来区分第一警示信息与擦窗机器人发生异常情况的信息。对于音频输出模块是蜂鸣器的情况，为了区分通过安全固定装置上的蜂鸣器输出的不同信息，蜂鸣声的声音强度、节奏快慢、时长等需要有所不同。例如，当用户超出擦窗机器人的看守范围时，蜂鸣声可以无节奏的长鸣；当擦窗机器人发生电量耗尽、死机、跌落等异常情况时，蜂鸣声可以
更尖锐、持久，节奏更急促；当擦窗机器人发生卡住、清洁液体耗尽等异常情况时，蜂鸣声可以较缓和、短暂，节奏更缓慢。
31.方式a4：为了保证擦窗机器人在执行擦窗任务期间的安全性，可在室内安装安全固定装置，通过安全绳将擦窗机器人与固定在室内的安全固定装置相连；如果擦窗机器人真的发生跌落，安全固定装置通过安全绳可拽住擦窗机器人，防止擦窗机器人跌落。在该场景中，擦窗机器人可以包括音频输出模块，该音频输出模块可以与擦窗机器人分离设置于到安全固定装置上，该音频输出模块可以是语音芯片或蜂鸣器。需要说明的是，与方式a3中的安全固定装置相比，该方式4中的安全固定装置主要起固定作用，可以不包括控制系统。基于此，擦窗机器人在根据擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接状态判断出用户不在擦窗机器人看守范围内时，可以通过与擦窗机器人分离设置于安全固定装置上的音频输出模块输出第一警示信息。若音频输出模块是语音芯片，第一警示信息可以是包含“请走近进行看守”、“请进入看守范围”或“请在一分钟内进入看守范围”等提示内容的语音信号。若音频输出模块是蜂鸣器，第一警示信息可以是蜂鸣声。需要说明的是，擦窗机器人除了通过设置于安全固定装置上的音频输出模块输出第一警示信息之外，还可以通过设置于安全固定装置上的音频输出模块输出其工作状态信息，例如发生异常情况的信息，借助安全固定装置位于室内的优势，由设置于安全固定装置的音频输出模块将擦窗机器人发生异常情况的信息输出给用户，以便用户及时处理。若音频输出模块是语音芯片，可以通过内容不同的语音信号来区分第一警示信息与擦窗机器人发生异常情况的信息。对于音频输出模块是蜂鸣器的情况，为了区分通过蜂鸣器输出的不同信息，蜂鸣声的声音强度、节奏快慢、时长等需要有所不同。例如，当用户超出擦窗机器人的看守范围时，蜂鸣声可以无节奏的长鸣；当擦窗机器人发生电量耗尽、死机、跌落等异常情况时，蜂鸣声可以更尖锐、持久，节奏更急促；当擦窗机器人发生卡住、清洁液体耗尽等异常情况时，蜂鸣声可以较缓和、短暂，节奏更缓慢。
32.除了上述提到的几种方式之外，为了能够更好的在听觉和视觉上对用户起到警示作用，也可以通过同时输出音频信号和光信号的形式输出第一警示信息。例如，在语音芯片输出语音信号或者蜂鸣器输出蜂鸣声的同时闪烁led灯，具体如何根据不同情况对警示信息加以区分，警示信息输出形式和内容可参见上述实施例，在此不再赘述。
33.在本技术实施例中，擦窗机器人需要在与用户携带的终端设备成功建立蓝牙连接的情况下开始执行擦窗任务，这需要判断擦窗机器人与用户携带的终端设备之间是否成功建立蓝牙连接。在本技术下述实施例中，对如何在擦窗机器人与用户携带的终端设备之间建立蓝牙连接，以及如何判断擦窗机器人与用户携带的终端设备之间是否成功建立蓝牙连接的过程进行了描述。
34.在本技术一些可选实施例中，擦窗机器人可以维护蓝牙连接列表，该蓝牙连接列表用于记录与擦窗机器人建立蓝牙连接的终端设备的设备标识。其中，终端设备的设备标识可以是任何能够唯一标识一个终端设备的信息，例如可以是终端设备的设备id、mac地址、ip地址等。另外，在与擦窗机器人建立蓝牙连接的终端设备是被用户携带的情况下，该蓝牙连接列表还会记录与该终端设备的设备标识对应的用户携带标记，用于标识该终端设备被用户携带着；反之，在与擦窗机器人建立蓝牙连接的终端设备未被用户携带的情况下，该蓝牙连接列表不会记录与该终端设备的设备标识对应的用户携带标记。
35.基于上述，当擦窗机器人需要执行擦窗任务时，与用户携带的终端设备建立蓝牙连接后，用户可发出擦窗执行指令指示擦窗机器人执行擦窗任务。在此，并不限定用户发出擦窗任务执行指令的方式和擦窗任务执行指令的内容。例如，擦窗机器人上可设置有音频输入模块，基于此，用户发出的擦窗任务执行指令可以是包含“开始擦窗！”“执行擦窗任务！”等内容的语音信号。又例如，擦窗机器人上可设置有控制板或触摸屏，用户通过操作控制板或触摸屏上的执行擦窗任务动作，可触发机器人执行擦窗任务。又例如，擦窗机器人上还可设置物理按键，用户通过触发物理按键可启动擦窗机器人执行擦窗任务等。
36.基于上述，擦窗机器人需要执行擦窗任务时，可以判断擦窗机器人的蓝牙连接列表中是否包含设备标识；若蓝牙连接列表中包含设备标识，则说明擦窗机器人已经与某个终端设备建立了蓝牙连接；进一步，继续判断蓝牙连接列表中是否记录有与该设备标识对应的用户携带标记；若蓝牙连接列表中记录有与该设备标识对应的用户携带标记，说明该设备标识所标识的终端设备是用户所携带的，也就是说擦窗机器人与用户携带的终端设备已成功建立蓝牙连接，表示此时有用户看守，因此可以开始执行擦窗任务。
37.进一步可选地，若蓝牙连接列表中既包含设备标识又包含与设备标识对应的用户携带标记，说明在此之前擦窗机器人与用户携带的终端设备已成功建立了蓝牙连接。其中，擦窗机器人与用户携带的终端设备建立蓝牙连接的过程包括：擦窗机器人对外发送蓝牙探测信号，例如信标(beacon)信号，以发现其周围存在的终端设备；进而与其周围存在的终端设备建立蓝牙连接，将与其建立蓝牙连接的终端设备的设备标识添加至蓝牙连接列表中，并向与其建立蓝牙连接的终端设备返回询问终端设备是否被用户所携带的询问消息。擦窗机器人向终端设备返回询问消息的目的是为了确认用户当前是否携带终端设备，因此，并不限定擦窗机器人向终端设备返回询问消息的内容，凡是可以达到该目的的消息内容均适用于本技术实施例。例如，可以是包含内容“是否开始执行擦窗任务？”的询问消息，也可以是包含内容“用户是否携带终端设备？”的询问消息。对终端设备来说，在接收到询问消息后，可以将询问消息输出给用户，以供用户进行确认。在本实施例中，并不限定终端设备向用户输出询问消息的方式。例如，终端设备接收到擦窗机器人返回的询问消息后，可以通过音频形式输出询问消息；相应地，用户可以以内容为“开始执行擦窗任务！”或“用户携带终端设备！”的语音信号进行确认；终端设备可根据用户进行确认的语音信号向擦窗机器人返回确认消息。或者，终端设备收到擦窗机器人返回的询问消息后，可在显示屏上显示询问消息，以供用户进行确认；相应地，用户可以通过在显示屏上执行确认操作，例如点击“是”或“确认”控件进行确认；终端设备响应用户在显示屏上发出的确认操作向擦窗机器人返回确认消息。擦窗机器人在收到终端设备返回的确认消息的情况下，在蓝牙连接列表中记录与该终端设备的设备标识对应的用户携带标记，表示用户当前正携带着该终端设备，这样可以保证擦窗机器人与该终端设备之间的蓝牙连接状态能够准确表示用户与擦窗机器人的距离或相对位置关系。
38.进一步可选地，若蓝牙连接列表中包含设备标识但没有记录与该设备标识对应的用户携带标记，说明擦窗机器人已经与某个终端设备建立了蓝牙连接，但并不能确定该终端设备是否是用户所携带的，这意味着擦窗机器人无法确定是否有用户看守，为了保证作业安全，擦窗机器人可以不执行擦窗任务。
39.进一步地，若蓝牙连接列表中不包含设备标识，说明此时擦窗机器人未与任何终
端设备建立蓝牙连接，则为了在有用户看守的情况下执行擦窗任务，擦窗机器人可以对外发送蓝牙探测信号，以探测其周围是否存在终端设备，若探测到擦窗机器人周围不存在终端设备，可输出第二警示信息，以提示用户携带终端设备位于擦窗机器人的看守范围内，以便擦窗机器人能与用户携带的终端设备建立蓝牙连接。其中，输出第二警示信息的方式和内容不做限定，可参照上述实施例中第一警示信息输出的方式和内容，在此不再赘述。进一步，擦窗机器人可继续探测其周围是否存在终端设备，直至探测到看守范围内有可能与其建立蓝牙连接的终端设备为止。
40.进一步地，若擦窗机器人探测到周围存在终端设备，擦窗机器人可与其周围存在的终端设备建立蓝牙连接；建立蓝牙连接后，可将终端设备的标识添加至蓝牙连接列表中，并向终端设备返回询问终端设备是否被用户所携带的询问消息；以及在收到终端设备返回的确认消息的情况下，在蓝牙连接列表中记录与终端设备的标识对应的用户携带标记，以标记该终端设备当前正被用户所携带着。至此，确认擦窗机器人与用户携带的终端设备成功建立蓝牙连接，之后可开始执行擦窗任务。这里擦窗机器人与用户携带的终端设备建立蓝牙连接的过程，与前面实施例中提到的擦窗机器人与用户携带的终端设备建立蓝牙连接的过程相同，相关细节内容可参见前述实施例，在此不再赘述。
41.在本技术实施例中，并不限定擦窗机器人根据其与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接状态，判断用户是否在擦窗机器人看守范围内的具体实施方式。例如，可以根据擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接是否断开，判断用户是否在擦窗机器人的看守范围内，该实施方式可参见图1b所示。又例如，可以根据擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接的信号强度是否大于或者等于预设蓝牙连接信号强度阈值，判断用户是否在擦窗机器人的看守范围内，该实施方式可参见图1c所示。
42.图1b为本技术示例性实施例提供的另一种擦窗方法的流程示意图。如图1b所示，该方法包括：
43.11b、在擦窗机器人与用户携带的终端设备成功建立蓝牙连接的情况下，执行擦窗任务。
44.12b、判断擦窗机器人与终端设备之间的蓝牙连接是否断开；若是，即蓝牙连接已断开，执行步骤14b；若否，即蓝牙连接未断开，执行步骤13b。
45.13b、确定用户在擦窗机器人的看守范围内，并执行步骤15b。
46.14b、确定用户不在擦窗机器人的看守范围内，并执行步骤16b。
47.15b、擦窗机器人继续执行擦窗任务。
48.16b、停止执行擦窗任务并输出第一警示信息，以提醒用户携带终端设备靠近擦窗机器人直至位于看守范围内。
49.在本实施例中，擦窗机器人与用户携带的终端设备均具备蓝牙通信功能，为了让擦窗机器人在执行擦窗任务期间能够感知是否有用户在看守，在执行擦窗任务时，需要让擦窗机器人与用户携带的终端设备建立蓝牙连接。在擦窗机器人与用户携带的终端成功建立蓝牙连接的情况下，擦窗机器人可以开始执行擦窗任务。
50.随着用户的活动以及擦窗机器人在执行擦窗任务过程中的位置变化，很可能出现用户与擦窗机器人之间的距离超出蓝牙连接允许的最大距离，导致蓝牙连接信号中断，此时擦窗机器人将无法感知是否有用户在附近看守；若用户离擦窗机器人相距较远，甚至超
出了用户的可视范围，当擦窗机器人遇到异常发生意外时，用户可能无法及时赶到擦窗机器人处对其进行处理。因此，为了保障擦窗机器人在执行擦窗任务时的安全，可根据擦窗机器人与用户携带的终端设备的蓝牙连接是否断开，判断用户是否在看守范围内。
51.具体地，当擦窗机器人与用户携带的终端设备成功建立蓝牙连接后，擦窗机器人可持续监测并判断其与用户携带的终端设备的蓝牙连接是否断开，进而确定用户是否超出擦窗机器人的看守范围。若擦窗机器人与用户携带的终端的蓝牙连接没有断开，则确定用户在擦窗机器人的看守范围内，擦窗机器人可继续执行擦窗任务；若擦窗机器人与用户携带的终端的蓝牙连接已断开，则确定用户不在擦窗机器人的看守范围内，无法保证作业期间的安全，则停止执行擦窗任务，同时擦窗机器人输出第一警示信息，提醒用户携带终端设备靠近擦窗机器人，以便擦窗机器人与用户携带的终端设备建立蓝牙连接，使擦窗机器人感知到有用户在附近看守，继续执行擦窗任务。
52.在本实施例中，当判断出用户不在擦窗机器人的看守范围内时，擦窗机器人可立即停止执行擦窗任务，以保证安全作业。除此之外，在本技术另外一些实施例中，考虑到用户有可能因为某些原因，例如帮孩子或老人从高处拿一下东西、到厨房关火或者给家人开门等，会临时且短暂离开擦窗机器人的看守范围，对于这种情况，擦窗机器人不必暂停执行擦窗任务，仍可安全作业。基于此，在判断出擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接已断开时，可以确定用户不在擦窗机器人的看守范围内，擦窗机器人可输出第一警示信息，提醒用户携带终端设备靠近擦窗机器人，以便擦窗机器人与用户携带的终端设备建立蓝牙连接，使擦窗机器人感知到有用户在附近看守，继续执行擦窗任务。进一步，可以判断用户有没有携带终端设备在设定的时长阈值之内回到擦窗机器人看守范围内并与擦窗机器人重新建立蓝牙连接，若在预设时长阈值之内用户未能携带终端设备回到擦窗机器人的看守范围内，说明用户可能不是临时离开，则停止执行擦窗任务，以保证作业安全。关于擦窗机器人与用户携带的终端设备如何成功建立蓝牙连接的过程和输出第一警示信息的方式及内容可参见上述实施例，在此不再赘述。
53.图1c为本技术示例性实施例提供的又一种擦窗方法的流程示意图。如图1c所示，该方法包括：
54.11c、在擦窗机器人与用户携带的终端设备成功建立蓝牙连接的情况下，执行擦窗任务。
55.12c、判断擦窗机器人与终端设备之间的蓝牙连接是否断开；若是，即蓝牙连接已断开，执行步骤15c；若否，即蓝牙连接未断开，执行步骤13c。
56.13c、判断蓝牙连接的信号强度是否大于或等于设定的信号强度阈值；若是，即蓝牙连接的信号强度大于或等于设定的信号强度阈值，执行步骤14c；若否，即蓝牙连接的信号强度小于设定的信号强度阈值，执行步骤15c。
57.14c、确定用户在擦窗机器人的看守范围内，并执行步骤16c。
58.15c、确定用户不在擦窗机器人的看守范围内，并执行步骤17c。
59.16c、控制擦窗机器人继续执行擦窗任务。
60.17c、停止执行擦窗任务并输出第一警示信息，以提醒用户携带终端设备靠近擦窗机器人直至位于看守范围内。
61.在本实施例中，擦窗机器人与用户携带的终端设备均具备蓝牙通信功能，为了让
擦窗机器人在执行擦窗任务期间能够感知是否有用户在看守，在执行擦窗任务时，需要让擦窗机器人与用户携带的终端设备建立蓝牙连接。在擦窗机器人与用户携带的终端成功建立蓝牙连接的情况下，擦窗机器人可以开始执行擦窗任务。
62.随着用户的活动以及擦窗机器人在执行擦窗任务过程中的位置变化，擦窗机器人与用户或用户携带的终端设备之间距离可能会不断增加，也可能会不断缩短。对于擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的距离不断增加的情况，擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接信号将逐渐减弱，尤其是在遇到阻挡的情况下，蓝牙连接信号减弱的程度会越明显。当擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的距离增加到一定程度时，虽然蓝牙连接信号未断开，但此时用户与擦窗机器人之间的距离已经相对较远，若擦窗机器人发生跌落现象，用户已来不及阻止，即已经超出了擦窗机器人所需的安全看守范围。例如，擦窗机器人在阳台上的窗户外侧执行擦窗任务，用户在与阳台相邻的客厅中利用终端设备(例如智能手机)看电视剧，虽然擦窗机器人与用户携带的终端设备的蓝牙连接未断开，但是此时用户与在阳台外侧执行擦窗任务的擦窗机器人之间相距较远，若擦窗机器人突然发出断电警示信息，用户可能来不及赶过去将擦窗机器人从阳台外侧拿下来，致使擦窗机器人跌落，不利于保证擦窗机器人的安全。因此，为了保障擦窗机器人在执行擦窗任务期间的安全性，可以预先设定蓝牙连接的信号强度阈值与擦窗机器人所需的安全看守范围之间的映射关系，进而在实际执行擦窗任务期间可根据擦窗机器人与用户携带的终端设备的蓝牙连接信号的强度来判断用户是否在擦窗机器人的看守范围内。
63.具体地，在执行擦窗任务期间，擦窗机器人可判断与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接是否断开。在判断出擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接未断开的情况下，进一步判断擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接的信号强度是否大于或等于预设的信号强度阈值；若擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接的信号强度大于或等于预设的信号强度阈值，则确定用户在擦窗机器人的看守范围内，擦窗机器人可继续执行擦窗任务；若擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接的信号强度小于预设的信号强度阈值，或者，擦窗机器人与用户携带的终端之间的蓝牙连接已断开，则确定用户不在擦窗机器人的看守范围内，无法保证作业期间的安全，则停止执行擦窗任务，同时擦窗机器人输出第一警示信息，提醒用户携带终端设备靠近擦窗机器人，以便擦窗机器人与用户携带的终端设备重新建立蓝牙连接，使擦窗机器人在感知到有用户在附近看守的情况下继续执行擦窗任务。
64.在本实施例中，当判断出用户不在擦窗机器人的看守范围内时，擦窗机器人可立即停止执行擦窗任务，以保证安全作业。除此之外，在本技术另外一些实施例中，考虑到用户有可能因为某些原因，例如帮孩子或老人从高处拿一下东西、到厨房关火或者给家人开门等，会临时且短暂离开擦窗机器人的看守范围，对于这种情况，擦窗机器人不必暂停执行擦窗任务，仍可安全作业。基于此，在判断出擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接已断开时，或者，在判断出擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接的信号强度小于预设的信号强度阈值时，可以确定用户不在擦窗机器人的看守范围内，擦窗机器人可输出第一警示信息，提醒用户携带终端设备靠近擦窗机器人，以便擦窗机器人与用户携带的终端设备建立蓝牙连接，使擦窗机器人感知到有用户在附近看守，继续执行擦窗任务。进一步，可以判断用户有没有携带终端设备在设定的时长阈值之内回到擦窗机器人看
守范围内并与擦窗机器人重新建立蓝牙连接，若在预设时长阈值之内用户未能携带终端设备回到擦窗机器人的看守范围内，说明用户可能不是临时离开，则停止执行擦窗任务，以保证作业安全。关于擦窗机器人与用户携带的终端设备如何成功建立蓝牙连接的过程和输出第一警示信息的方式及内容可参见上述实施例，在此不再赘述。
65.在上述实施例中，用户通过擦窗机器人输出的第一警示信息知道自己超出擦窗机器人的看守范围后，可携带终端设备靠近擦窗机器人，进入擦窗机器人的看守范围，使擦窗机器人与用户携带的终端设备再次建立蓝牙连接；当擦窗机器人再次与终端设备成功建立蓝牙连接时，擦窗机器人可继续执行擦窗任务。但是，在实际应用中，用户的终端设备可能需要到距离擦窗机器人当前作业位置相对较远的充电座上充电，或者需要使用终端设备让孩子上网课等干其他事情，在这些情况下，当用户通过擦窗机器人输出的第一警示信息知道自己超出擦窗机器人的看守范围后，用户可能无法携带终端设备重新进入擦窗机器人的看守范围内，但用户可以继续看守擦窗机器人，让擦窗机器人继续执行擦窗任务。对于这种情况，用户可直接触发擦窗机器人，以指示擦窗机器人继续执行擦窗任务，擦窗机器人可响应用户对其发出的指示继续执行擦窗任务的触发操作，继续执行擦窗任务。进一步可选地，在用户直接触发擦窗机器人继续执行擦窗任务的情况下，擦窗机器人与终端设备虽然未再次建立蓝牙连接，但是在没有发生异常情况，也没有用户指示停止执行擦窗任务的情况下，擦窗机器人可持执行擦窗任务，不再停止作业，以保证擦窗任务的效率。进一步可选地，在用户直接触发擦窗机器人继续执行擦窗任务，但擦窗机器人未与终端设备再次建立蓝牙连接的情况下，擦窗机器人在继续执行擦窗任务期间可多次输出第三警示信息，以提醒用户携带终端设备位于看守范围内，以便擦窗机器人能与终端设备重新建立蓝牙连接。其中，输出第三警示信息的方式和内容不做限定，可参照上述实施例中第一警示信息输出的方式和内容，在此不再赘述。
66.在上述实施例中，并不限定用户触发擦窗机器人继续执行擦窗任务的方式。例如，在擦窗机器人上可设置另一物理按键，例如暂停/继续按键，该物理按键可不同于触发开机动作的开启按键，用户可通过触发该暂停/继续按键控制擦窗机器人继续执行擦窗任务。又例如，用户可通过与触发开机动作不同的触发方式触发该开启按键，控制擦窗机器人继续执行擦窗任务。例如，短按一次开启按键为指示擦窗机器人开机的触发动作，长安一次或者快按两次该开启按键为指示擦窗机器人继续执行擦窗任务的触发动作等。又例如，擦窗机器人上可设置控制板或触摸屏，用户通过操作控制板或触摸屏触发机器人继续执行擦窗任务。又例如，擦窗机器人可具有感知功能，在擦窗机器人停止作业的情况下，若用户敲击一下擦窗机器人或者触碰一下机器人的壳体即可指示擦窗机器人继续执行擦窗任务。
67.除了在上述实施例中提到的基于擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接状态来判断用户是否在擦窗机器人的看守范围之外，用户还可以基于擦窗机器人与其携带的终端设备之间的蓝牙连接，通过终端设备对擦窗机器人进行作业控制。例如，可以控制擦窗机器人开机、关机、增大输出功率、减小输出功率、变换作业轨迹、暂停作业、继续作业、改变作业模式以及改变擦窗溶液的释放频率等。关于基于蓝牙连接对擦窗机器人进行作业控制的详细过程，在此不做详述。
68.在本技术实施例中，基于擦窗机器人与用户携带的终端设备之间的蓝牙连接状态，可以判断用户是否超出擦窗机器人的看守范围，当判断出用户超出擦窗机器人的看守
范围时给予警示，提醒用户携带终端设备回到看守范围内，当用户重新回到擦窗机器人的看守范围时，控制擦窗机器人继续作业，可做到让擦窗机器人在有用户看守的情况下执行擦窗任务，有效降低擦窗机器人因无人看守发生意外的概率，保证擦窗机器人的安全。
69.需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤11a至步骤13a的执行主体可以为设备a；又比如，步骤11a和12a的执行主体可以为设备a，步骤13a的执行主体可以为设备b；等等。
70.另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如15b、16b等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
71.在本技术又一示例性实施例中提供了一种擦窗机器人，通过执行上述实施例的擦窗方法，可在执行擦窗任务过程中感知用户是否在其看守范围内，并在用户超出其看守范围时给与警示，降低擦窗机器人因无人看守发生意外的概率，保证擦窗机器人的安全。
72.图2为本技术又一示例性实施例提供的一种擦窗机器人结构示意图。如图2所示，该擦窗机器人100包括：机器人本体110；机器人本体110底部设有抹布(图2中未示出)，机器人本体110内部设有处理器120、存储器130和蓝牙模块140；其中，蓝牙模块140，用于在擦窗机器人100与用户携带的终端设备之间建立蓝牙连接；存储器130中存储有计算机程序；处理器120执行计算机程序，以用于：
73.在擦窗机器人100与用户携带的终端设备成功建立蓝牙连接的情况下，控制擦窗机器人100带动抹布开始执行擦窗任务；在执行擦窗任务期间，根据擦窗机器人100与终端设备之间的蓝牙连接状态，判断用户是否在擦窗机器人的看守范围内；若判断出用户不在擦窗机器人100的看守范围内，则控制擦窗机器人100输出第一警示信息，以提醒用户携带终端设备靠近擦窗机器人100直至位于看守范围内。
74.在一可选实施例中，处理器120在判断出用户不在擦窗机器人100的看守范围内时，或者在判断出用户不在擦窗机器人100的看守范围内且用户不在看守范围内的时间长度大于设定时长阈值时，还用于：控制擦窗机器人100停止执行擦窗任务。
75.在一可选实施例中，处理器120在开始执行擦窗任务时，具体用于：在需要执行擦窗任务时，判断擦窗机器人100的蓝牙连接列表中是否包含设备标识；若蓝牙连接列表中包含设备标识，则判断蓝牙连接列表中是否记录有与设备标识对应的用户携带标记；若蓝牙连接列表中记录有与设备标识对应的用户携带标记，则确定擦窗机器人100与用户携带的终端设备已成功建立蓝牙连接，并控制擦窗机器人100开始执行擦窗任务。
76.在一可选实施例中，处理器120在控制擦窗机器人100与用户携带的终端设备建立蓝牙连接时，具体用于：控制擦窗机器人100与其周围存在的终端设备建立蓝牙连接，将终端设备的设备标识添加至蓝牙连接列表中，并向终端设备返回询问终端设备是否被用户所携带的询问消息；以及在收到终端设备返回的确认消息的情况下，在蓝牙连接列表中记录与终端设备的设备标识对应的用户携带标记。
77.在一可选实施例中，处理器120在判断用户是否在擦窗机器人的看守范围内时，具
体用于：根据擦窗机器人100与终端设备之间的蓝牙连接状态，判断擦窗机器人100与终端设备之间的蓝牙连接是否断开；若蓝牙连接未断开，确定用户在擦窗机器人100的看守范围内；若蓝牙连接已断开，确定用户不在擦窗机器人100的看守范围内。
78.在一可选实施例中，处理器120在判断用户是否在擦窗机器人100的看守范围内时，具体用于：根据擦窗机器人100与终端设备之间的蓝牙连接状态，判断擦窗机器人100与终端设备之间的蓝牙连接是否断开；若蓝牙连接未断开，则判断蓝牙连接的信号强度是否大于或等于设定的信号强度阈值；若信号强度大于或等于设定的信号强度阈值，确定用户在擦窗机器人100的看守范围内；若蓝牙连接已断开，或者，信号强度小于设定的信号强度阈值，确定用户不在擦窗机器人100的看守范围内。
79.在一可选实施例中，处理器120在输出第一警示信息时，具体用于：将第一警示信息发送给安全固定装置，以供安全固定装置通过其音频输出模块输出第一警示信息；或者通过与擦窗机器人100分离设置于安全固定装置上的音频输出模块输出第一警示信息；其中，安全固定装置固定于室内且通过安全绳与擦窗机器人100相连。
80.在一可选实施例中，处理器120在擦窗机器人100再次与终端设备成功建立蓝牙连接时，还用于：控制擦窗机器人100继续执行擦窗任务；或者响应用户对擦窗机器人100发出的指示继续执行擦窗任务的触发操作，控制擦窗机器人100继续执行擦窗任务。
81.在一可选实施例中，处理器120在根据用户的触发操作控制擦窗机器人100继续执行擦窗任务期间，还用于：多次输出第三警示信息，以提醒用户携带终端设备位于看守范围内，以便擦窗机器人100能与终端设备建立蓝牙连接。
82.在一些可选实施例中，如图2所示，擦窗机器人100还可以包含显示器150以及电源组件160等，用于对擦窗机器人100的进行更具体的作业控制，关于各组件的具体功能介绍，可参见下述说明。
83.上述图2中的显示器150包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
84.上述图2中的电源组件160，为电源组件160所在设备的各种组件提供电力。电源组件160可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件160所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
85.上述图2中的音频输出模块，可被配置为输出音频信号。例如，音频模块包括一个麦克风(mic)，当音频输出模块所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频输出模块还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
86.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器120执行时能够实现上述图1a-图1c所示方法实施例中的各步骤。
87.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序
产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
88.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
89.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
90.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
91.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
92.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
93.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
94.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
95.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。