烹饪机器人、烹饪机器人控制装置和控制方法与流程

技术特征：
1.一种烹饪机器人，包括：烹饪臂，其被配置成执行用于制作菜肴的烹饪操作；以及控制单元，其被配置成使用包括以下数据集的食谱数据来控制由所述烹饪臂执行的烹饪操作，在所述数据集中，将烹饪操作数据与感觉数据相链接，所述烹饪操作数据描述关于所述菜肴的食材的信息以及关于使用所述食材的烹饪过程中的烹饪者的操作的信息，并且所述感觉数据指示结合所述烹饪过程的进度而测量的所述烹饪者的感觉。2.根据权利要求1所述的烹饪机器人，其中，所述感觉数据是指示烹饪之前的所述食材的风味、在所述烹饪过程中烹饪的经烹饪的食材的风味以及通过所有烹饪过程完成的所述菜肴的风味中的至少一个的数据。3.根据权利要求2所述的烹饪机器人，其中，所述感觉数据包括指示甜味、酸味、咸味、苦味、鲜味、辣味以及涩味中的至少一个的味觉信息。4.根据权利要求3所述的烹饪机器人，其中，所述感觉数据包括通过使用所述味觉信息作为到由深度学习生成的模型的输入而获得的关于味觉的另一信息。5.根据权利要求2所述的烹饪机器人，还包括：风味测量单元，其被配置成测量以下中的至少一个：通过由所述烹饪臂执行的烹饪操作所烹饪的所述食材的风味、以及通过由所述烹饪臂执行的烹饪操作所完成的所述菜肴的风味。6.根据权利要求5所述的烹饪机器人，其中，所述风味测量单元对形成所述食材的风味的味道以及形成所述菜肴的风味的味道中的至少一个进行测量，并且所述控制单元使所述烹饪臂执行用于进行味道调整的烹饪操作，使得由所述风味测量单元测量的味道与由所述感觉数据表示的味道相匹配。7.根据权利要求5所述的烹饪机器人，其中，所述感觉数据包括指示所述食材的质感以及所述菜肴的质感中的至少一个的质感信息，所述风味测量单元对形成所述食材的风味的质感以及形成所述菜肴的风味的质感中的至少一个进行测量，并且所述控制单元使所述烹饪臂执行用于进行质感调整的烹饪操作，使得由所述风味测量单元测量的质感与由所述感觉数据表示的质感相匹配。8.根据权利要求7所述的烹饪机器人，其中，所述质感信息是指示由传感器测量的应力、硬度以及水含量中的至少一个的信息。9.根据权利要求1所述的烹饪机器人，其中，所述食谱数据包括指示结合所述烹饪过程的进度而测量的烹饪空间的环境的烹饪环境数据，所述烹饪机器人还包括：环境控制单元，其被配置成控制用餐空间的环境，使得所述用餐空间的环境与由所述烹饪环境数据表示的烹饪空间的环境相匹配，在所述用餐空间中，执行对通过所述烹饪臂
执行的烹饪操作所完成的菜肴的用餐。10.根据权利要求9所述的烹饪机器人，其中，所述烹饪环境数据是指示所述烹饪空间的温度、湿度、大气压、亮度、色调以及饱和度中的至少一个的数据。11.根据权利要求1所述的烹饪机器人，其中，所述食谱数据包括食物属性信息，所述食物属性信息指示烹饪之前的所述食材的属性、在所述烹饪过程中烹饪的经烹饪的食材的属性以及通过所有烹饪过程完成的所述菜肴的属性中的至少一个。12.根据权利要求1所述的烹饪机器人，其中，在所述烹饪操作数据中描述了在所述烹饪过程中使用的调味料的类型和量，并且所述食谱数据包括指示所述调味料的属性的调味料属性信息。13.根据权利要求1所述的烹饪机器人，其中，所述食谱数据包括指示所述烹饪者的属性的烹饪者属性信息。14.根据权利要求13所述的烹饪机器人，其中，所述控制单元根据由所述烹饪者属性信息指示的所述烹饪者的属性与食用通过由所述烹饪臂执行的烹饪操作所完成的菜肴的用户的属性之间的差异来更新所述烹饪过程。15.根据权利要求1所述的烹饪机器人，还包括：状况识别单元，其被配置成识别所述烹饪臂执行烹饪操作时的状况，其中，所述控制单元根据所识别的状况来更新所述烹饪过程。16.根据权利要求15所述的烹饪机器人，其中，所述控制单元根据所述食材的状况来更新所述烹饪过程。17.根据权利要求1所述的烹饪机器人，其中，所述控制单元根据指示命令来控制所述烹饪臂，所述指示命令基于所述食谱数据生成并且给出关于所述烹饪操作的指示。18.根据权利要求17所述的烹饪机器人，其中，所述控制单元根据所述指示命令来使多个所述烹饪臂协作地执行所述烹饪操作。19.一种控制方法，包括：由包括执行制作菜肴的烹饪操作的烹饪臂的烹饪机器人使用包括数据集的食谱数据来控制由所述烹饪臂执行的烹饪操作，在所述数据集中，将烹饪操作数据与感觉数据相链接，所述烹饪操作数据描述关于所述菜肴的食材的信息以及关于使用所述食材的烹饪过程中的烹饪者的操作的信息，并且所述感觉数据指示结合所述烹饪过程的进度而测量的所述烹饪者的感觉。20.一种烹饪机器人控制装置，包括：控制单元，其被配置成使用包括数据集的食谱数据来控制由烹饪机器人中包括的烹饪臂执行的烹饪操作，在所述数据集中，将烹饪操作数据与感觉数据相链接，所述烹饪操作数据描述关于菜肴的食材的信息以及关于使用所述食材的烹饪过程中的烹饪者的操作的信息，并且所述感觉数据指示结合所述烹饪过程的进度而测量的所述烹饪者的感觉。21.一种控制方法，包括：由烹饪机器人控制装置使用包括数据集的食谱数据来控制由烹饪机器人中包括的烹
饪臂执行的烹饪操作，在所述数据集中，将烹饪操作数据与感觉数据相链接，所述烹饪操作数据描述关于菜肴的食材的信息以及关于使用所述食材的烹饪过程中的烹饪者的操作的信息，并且所述感觉数据指示结合所述烹饪过程的进度而测量的所述烹饪者的感觉。

技术总结
该技术涉及一种烹饪机器人、烹饪机器人控制装置和控制方法，其允许在使用烹饪机器人来再现由烹饪者制作的菜肴时提高再现性。该技术的一个方面的烹饪机器人通过使用包括数据集的食谱数据来控制由烹饪臂执行的烹饪动作，该数据集链接：描述与菜肴食材有关的信息和与使用食材的烹饪过程中的烹饪者的动作有关的信息的烹饪操作数据；以及指示与烹饪过程的进度相结合地测量的烹饪者的感觉的感官数据。该技术可以应用于通过操作臂来进行烹饪的烹饪机器人。器人。器人。


技术研发人员：藤田雅博 吉田芳 米夏埃尔
受保护的技术使用者：索尼集团公司
技术研发日：2020.02.14
技术公布日：2021/10/8