机械臂末端连接器、电机罩及机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂领域，具体涉及一种机械臂末端连接器、电机罩及机械臂。


背景技术：

2.机械臂通常包括有运动关节和末端连接器，末端连接器用于安装末端执行器，末端执行器通常包括有末端电机和末端工具(譬如吸盘、夹爪、焊锡枪等)，末端电机用于驱动末端工具旋转。
3.现有技术中，末端电机通常采用舵机，以通过舵机驱动末端工具旋转。但由于舵机存在输出动力低及运行精度低的缺陷，因此采用舵机驱动末端工具的机械臂无法适用于工业级应用。
4.然而在现实生活中，需要更多的利用机械臂辅助或全部执行某项工业任务，以朝着工业自动化的方向发展。因此，需要将机械臂的末端电机更改为输出动力更高及运行精度更高的伺服电机，而现有用于安装舵机的末端连接器无法满足伺服电机的安装要求，因为伺服电机相较于舵机重量更重，输出动力更高，所以伺服电机对于末端连接器的承重性能和稳定性能的要求更高。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的在于提出一种机械臂末端连接器，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提出一种机械臂末端连接器，该机械臂末端连接器包括：
7.连接座；以及与所述连接座相接的
8.安装座，所述安装座设有中空轴孔，所述安装座上还设有至少两个电机固定孔，所述至少两个电机固定孔位于所述安装座的对角方向上并围绕所述中空轴孔分布。
9.其中，所述安装座的侧壁上设有至少两个电机罩固定孔，所述至少两个电机罩固定孔位于所述安装座的相对两侧壁上。
10.其中，所述安装座包括承托部和连接部，所述连接部的一端与所述承托部连接，另一端与所述连接座连接。
11.其中，所述连接座包括基部和设于所述基部相对两侧的铰接部，两所述铰接部之间构造有用于供所述驱动电机走线的走线空间，所述铰接部上设有两个铰接轴孔。
12.其中，所述基部包括竖直部、过渡部和水平部，所述竖直部的一端与所述连接部连接，所述竖直部的另一端与所述过渡部连接，所述过渡部的另一端与所述水平部连接。
13.其中，所述安装座上设有若干个和所述中空轴孔同侧的第一组件固定孔和/或所述安装座的侧壁上设有若干个第二组件固定孔。
14.本实用新型进一步提出一种电机罩，该电机罩包括：
15.罩壳本体，被构造为内部中空且下端具有开口的盒装结构，所述罩壳本体的一侧
开设有用于供所述驱动电机走线的避位口；
16.至少两个罩壳固定孔，所述至少两个罩壳固定孔位于所述罩壳本体的相对两侧壁上。
17.其中，所述罩壳本体上设有多个散热孔，所述多个散热孔围绕所述罩壳本体的顶部和/或侧壁设置。
18.本实用新型还提出一种机械臂，该机械臂包括：前述各实施例所记载的机械臂末端连接器；以及
19.底座；
20.转台，设于所述底座上；
21.大臂，设于所述转台上；
22.小臂，与所述大臂传动连接；
23.所述机械臂末端连接器与所述小臂传动连接。
24.其中，所述机械臂还包括：
25.驱动电机，通过所述中空轴孔和所述至少两个电机固定孔，可拆卸地设置于所述安装座上。
26.其中，所述机械臂还包括前述各实施例所记载的电机罩，所述电机罩通过所述至少两个罩壳固定孔，可拆卸地设置于所述安装座上，且罩设于所述驱动电机的外侧。
27.与现有技术相比，本实用新型实施例的有益技术效果在于：
28.本实用新型实施例所提出的机械臂末端连接器，其通过连接座与机械臂末端连接，再通过安装座安装驱动电机，驱动电机安装在安装座上，用于驱动连接于安装座下方的执行器转动，譬如焊锡枪、夹爪或吸盘等。本实用新型实施例所提出的机械臂末端连接器，其能够承载重量较重、输出动力较高的伺服电机，从而使得本实施例所提出的机械臂末端连接器可满足工业化应用需求。
附图说明
29.图1为本实用新型机械臂末端连接器与驱动电机的装配结构示意图；
30.图2为本实用新型机械臂末端连接器一实施例的结构示意图；
31.图3为本实用新型电机罩一实施例的结构示意图；
32.图4为本实用新型机械臂一实施例的结构示意图；
33.图5为本实用新型机械臂另一实施例的结构示意图；
34.图6为本实用新型又一实施例的结构示意图。
具体实施方式
35.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
36.本实用新型提出一种机械臂末端连接器，在一实施方式中，参见图1
‑
2，该机械臂
末端连接器包括：
37.连接座10；以及与连接座相接的；
38.安装座20，安装座20上设有中空轴孔30，安装座20上还设有至少两个电机固定孔40，至少两个电机固定孔40位于安装座20的对角方向上并围绕中空轴孔30分布。
39.本实用新型实施例所提出的连接座10的主要作用在于与机械臂末端连接，以使得安装座20固定于机械臂末端，连接座10与安装座20可以是一体成型，也可以是可拆卸连接，本领域技术人员可根据实际情况进行设计，本实施例对此不作任何限定。作为优选，本实施例所提出的连接座10与安装座20为一体成型设计，且连接座10与安装座20呈现相互垂直的状态。更具体的，在连接座10上设置有用于供其与机械臂末端连接的安装位，该安装位可以是安装孔位，也可以是安装槽位，包括但不限于此。
40.本实用新型实施例所提出的安装座20的主要作用在于安装驱动电机01，驱动电机01用于驱动连接于安装座20下方的执行器转动，譬如焊锡枪、夹爪或吸盘等，更具体的，驱动电机01竖直安装在安装座20上。作为优选，本实施例所提出的安装座20为矩形状设置，此仅为示例性的，而非限制性的。安装座20的上方用于安装驱动电机01，安装座20的下方用于安装执行器，连接于安装座20下方的执行器可更换，以使得机械臂适用于不同的使用场景。需要说明的是，驱动电机01为伺服电机。
41.本实用新型实施例所提出的安装座20上设有中空轴孔30，中空轴孔30用于供驱动电机01的电机轴穿设于安装座20的下方；安装座20上还设有至少两个电机固定孔40，至少两个电机固定孔40位于安装座20的对角方向上并围绕中空轴孔30分布。驱动电机01安装于安装座20上，其电机轴竖直穿过中空轴孔30并显露于安装座20的下方位置，电机轴再与连接于安装座20下方的执行器传动连接，以驱动执行器转动。安装驱动电机01时，先将驱动电机01的电机轴对准中空轴孔30插入，直至驱动电机01的壳体与安装座20的上端面抵接，而后再调整驱动电机01的位置，以使得驱动电机01上的孔位对准安装座20上的电机固定孔40，最后再通过螺钉将驱动电机01固定于安装座20上。电机固定孔40至少设置两个，当电机固定孔40设置为两个时，两个电机固定孔40分别在安装座20的对角位置上，当电机固定孔40设置四个时，四个电机固定孔40分别在安装座20的四个边角位置上。
42.在一实施例中，本实用新型实施例所提出的安装座20的侧壁上设有至少两个电机罩固定孔50，至少两个电机罩固定孔50位于安装座20的相对两侧壁上。本实施例中，在将驱动电机01安装于安装座20上后，为避免驱动电机01在使用过程中进灰，导致驱动电机01的正常运行受到影响，需要在驱动电机01的外侧罩设一个电机罩，以通过电机罩将外部灰尘与位于电机罩内部的驱动电机01隔离。为将电机罩固定于安装座20上，在安装座20上设置有至少两个电机罩固定孔50，两个电机罩固定孔50分别位于安装座20的相对两侧壁上。可以理解的是，在电机罩上设有对应电机罩固定孔50的孔位，以通过螺钉将电机罩固定于安装座20上。
43.在另一实施例中，参见图2，本实用新型实施例所提出的安装座20包括承托部21和连接部22，连接部22的一端与承托部21连接，另一端与连接座10连接。本实施例中，承托部21的主要作用在于承托驱动电机01和安装执行器，连接部22的主要作用在于与机械臂末端连接，以将承托部21和安装于承托部21上的驱动电机01及执行器固定于机械臂末端。作为优选，本实施例所提出的承托部21和连接部22均呈矩形状设置，且由承托部21和连接部22
所构成的安装座20呈t字形设置，此仅为示例性的，而非限制性的。
44.在又一实施例中，参见图2，本实用新型实施例所提出的连接座10包括基部11和设于基部11相对两侧的铰接部12，两铰接部12之间构造有用于供驱动电机01走线的走线空间，铰接部12上设有两个铰接轴孔23。本实施例中，连接座10包括有基部11和两个铰接部12，两个铰接部12位于基部11的相对两侧，两个铰接部12按预设距离间隔开，以在两个铰接部12之间构造出用于供驱动电机01走线的走线空间。铰接部12上均设置有两个铰接轴孔23，以通过铰接轴孔23与机械臂末端连接，需要说明的是，机械臂末端实际上是可转动的小臂，小臂包括有小臂主杆和小臂副杆，小臂主杆与小臂副杆分别通过铰接轴与铰接轴孔23连接，从而使得小臂主杆和小臂副杆分别与铰接部12连接。
45.在再一实施例中，参见图2，本实用新型实施例所提出的基部11包括竖直部111、过渡部112和水平部113，竖直部111的一端与连接部22连接，竖直部111的另一端与过渡部112连接，过渡部112的另一端与水平部113连接。
46.在再一实施例中，本实用新型实施例所提出的安装座上设有若干个和中空轴孔同侧的第一组件固定孔和/或安装座的侧壁上设有若干个第二组件固定孔。本实施例中，在将驱动电机01通过电机固定孔40固定于安装座20上后，还可通过第一组件固定孔和/或第二组件固定孔将其他组件安装并固定于安装座上。
47.本实用新型进一步提出一种电机罩，参见图3，该电机罩包括：
48.罩壳本体1，被构造为内部中空且下端具有开口的盒装结构，罩壳本体1的一侧开设有用于供驱动电机01走线的避位口2；
49.至少两个罩壳固定孔3，至少两个罩壳固定孔3位于罩壳本体1的相对两侧壁上。
50.本实施例所提出的罩壳本体1的下端具有开口，以使得罩壳本体1能够由下至上将驱动电机01罩住，从而避免外部灰尘进入驱动电机01。罩壳本体1的一侧设置有用于供驱动电机01走线的避位口2，驱动电机01被罩壳本体1罩设后，驱动电机01的动力线需要从罩壳本体1内穿出，具体就是从避位口2穿出的。
51.在将罩壳本体1罩设在驱动电机01外侧后，为使得罩壳本体1固定于驱动电机01外侧，需要在罩壳本体1上设置至少两个罩壳固定孔3，以通过罩壳固定孔3和螺钉将其固定于驱动电机01外侧。当罩壳固定孔3设置为两个时，两个罩壳固定孔3分别位于罩壳本体1的相对两侧壁上。
52.在一实施例中，本实用新型实施例所提出的罩壳本体1上设有多个散热孔4，多个散热孔4围绕罩壳本体1的顶部和/或侧壁设置。本实施例中，在罩壳本体1上设置有多个散热孔4，以通过散热孔4将罩壳本体1内部的热量散发至外部，从而达到对驱动电机01进行及时散热的目的。作为优选，本实施例所提出的罩壳本体1为中空长方体状，其下端具有开口，一侧壁上设置有避位口2，围绕罩壳本体1的顶端设置有多个散热孔4，且多个散热孔4呈倾斜设置。此外，在罩壳本体1的顶端设置有集灰槽，以通过集灰槽将外部灰尘收集于内，避免堆积于罩壳本体1顶部的灰尘落下并从散热孔4进入至罩壳本体1的内部。
53.本实用新型还提出一种机械臂，参见图4，在一实施方式中，该机械臂包括：前述各实施例所记载的机械臂末端连接器；以及
54.底座100；
55.转台200，设于底座100上；
56.大臂300，设于转台200上；
57.小臂400，与大臂300传动连接；
58.其中，机械臂末端连接器与小臂400传动连接。
59.本实用新型实施例所提出的转台200可带动大臂300、小臂400和末端连接器500相对底座100转动，大臂300可带动小臂400转动，小臂400可带动末端连接器500转动，末端连接器500为前述各实施例所记载的末端连接器500，其包括有连接座10和安装座20，连接座10用于与小臂400连接，以将安装座20与小臂400固定。
60.在一实施例中，参见图5
‑
6，本实用新型实施例所提出的机械臂还包括：
61.驱动电机01，设于安装座20上，用于驱动末端执行器转动；
62.电机罩600，设于安装座20上，用于罩设在驱动电机01的外侧。
63.本实施例中，驱动电机01设于末端连接器500的安装座20上，驱动电机01通过安装座20上设置的电机固定孔40固定，在驱动电机01的外侧设置有电机罩600，电机罩600通过安装座20上的电机罩600固定孔50和罩壳本体1上的罩壳固定孔3固定。
64.以上所述的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。