一种抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械领域，尤其是自动化装车设备领域，具体为一种抓取机构。本技术在满足相应功能的前提下，有效简化了设备结构，具有较高的应用价值和应用前景。


背景技术：

2.早期，袋装料通常采用人工码垛装车的方式。采用该方式，工人的劳动强度大，效率低，装车成本高。近年来，随着经济的发展，体力劳动者的数量呈逐年下降趋势，这就导致愿意从事人工码垛装车的工人数量降低。为此，人们加大了自动码垛装车设备的研究，通过机械设备替代人工码垛装车。
3.目前，已有多个专利公开了袋状物料的码垛系统。例如，中国专利申请cn107618893a公开了一种柔性分料码垛系统，中国专利申请cn207671318u公开了一种经济型的拆垛码垛装置，中国专利申请cn108557513a公开了一种柔性化分料码垛执行系统，中国专利申请cn202389961u公开了一种料袋码垛拆垛一体机，中国专利申请cn202609599u公开了一种料袋码垛拆垛机。
4.就现有的码垛系统而言，其通常采用挡板推动袋状物料的方式，以实现物料的方位调整（其具有结构简单，易于维护，运行稳定可靠的优点）；根据调整的需要，设置一个或多个挡板进行调节，以使袋状物料调整至所需方位，而后进行相应的码垛操作。
5.发明人在实践中发现，采用挡板推动袋状物料时，若袋状物料自身具有一定的强度，其完全能满足相应的位置调整需求；若袋状物料自身的强度不足，则在挡板推动袋状物料时，袋状物料会发生变形，由类矩形体转变为不规则形状，影响后续的码垛操作。
6.另一方面，现有技术中也有部分码垛系统采用抓取的方式，以实现袋状物料方位的调整。然后，采用抓取方式的码垛机构大多存在结构复杂、设备成本高等问题。
7.为此，迫切需要一种新的设备和/或方法，以解决上述问题。


技术实现要素：

8.本技术的发明目的在于：针对采用挡板推动袋状物料进行方位调整的码垛系统，其对袋状物料自身的硬度有一定要求，而采用抓取袋状物料进行方位调整的码垛系统，大多存在结构复杂、设备成本高等问题，提供一种抓取机构。本技术设计了全新的连接部件、抓取机构，及码垛系统；通过结构的优化设计，得到极简的抓取机构，并将其用于本技术的码垛系统中。基于改进后的结构，其结构极简，易于控制，稳定可靠，易于维护，能够满足恶劣环境下的应用需要，可应用于水泥、化工、饲料等领域，具有极高的应用价值。进一步，基于改进后的抓取机构，本技术能够满足袋状物料不同方位的调整需求，且对于软、硬袋状物料都能实现相应的位置调整，适应性强，码垛效率高，应用效果好。本技术构思巧妙，设计合理，码垛效率高，能大幅提升装车效率，具有极高的应用价值。
9.为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
10.一种转动连接件，由第一转动组件、中部连接件、第二转动组件构成；
11.所述第一转动组件包括第一内圈、第一外圈、第一侧边连接端，所述第一内圈的中心设置有用于连接的第一连接通孔，所述第一内圈的外端面呈外球面状，所述第一外圈的中心设置有用于与第一内圈的外端面相配合的内球面，所述第一内圈设置在第一外圈内且第一内圈能相对第一外圈旋转摆动；所述第一侧边连接端上设置有与第一外圈相配合的第一安装孔，所述第一外圈设置在第一安装孔内且第一外圈与第一侧边连接端相对静止；
12.所述第二转动组件包括第二内圈、第二外圈、第二侧边连接端，所述第二内圈的中心设置有用于连接的第二连接通孔，所述第二内圈的外端面呈外球面状，所述第二外圈的中心设置有用于与第二内圈的外端面相配合的内球面，所述第二内圈设置在第二外圈内且第二内圈能相对第二外圈旋转摆动；所述第二侧边连接端上设置有与第二外圈相配合的第二安装孔，所述第二外圈设置在第二安装孔内且第二外圈与第二侧边连接端相对静止；
13.所述第一侧边连接端、中部连接件、第二侧边连接端依次相连为一体。
14.所述第一侧边连接端、中部连接件、第二侧边连接端采用一体成型。
15.所述第一侧边连接端包括第一圆环形连接部、第一过渡连接部，所述第一安装孔位于第一圆环形连接部内，所述第一圆环形连接部通过第一过渡连接部与中部连接件相连。
16.所述第二侧边连接端包括第二圆环形连接部、第二过渡连接部，所述第二安装孔位于第二圆环形连接部内，所述第二圆环形连接部通过第二过渡连接部与中部连接件相连。
17.所述第一外圈与第一安装孔为同一部件，所述第一安装孔的内端面为与第一内圈的外端面相配合的内球面。
18.所述第二外圈与第二安装孔为同二部件，所述第二安装孔的内端面为与第二内圈的外端面相配合的内球面。
19.所述中部连接件呈杆状。
20.所述第一安装孔的中心轴线与第二安装孔的中心轴线异面。
21.所述第一安装孔的中心轴线与第二安装孔的中心轴线垂直。
22.一种抓取机构，包括支撑组件、第三驱动装置、转盘、工作组件；
23.所述支撑组件包括第三支撑板、转动连接支座、第三驱动支座，所述转动连接支座为至少两个且均布于第三支撑板两侧，所述第三驱动支座与第三支撑板相连且第三支撑板能为第三驱动支座提供支撑；
24.所述第三驱动装置设置在第三驱动支座上且第三驱动支座能为第三驱动装置提供支撑，所述转盘与第三驱动装置的转轴相连且第三驱动装置能带动转盘转动；
25.所述工作组件为两组且对称设置在第三支撑板两侧；
26.所述工作组件包括转动杆、卡爪、连接块、转动连接件，所述转动杆穿过转动连接支座且转动杆能相对转动连接支座转动，所述卡爪设置于转动杆上且转动杆能带动卡爪相对第三支撑板的中心靠近或远离以实现对袋状物料的抓取或放开；
27.所述连接块与转动杆固定连接且连接块能带动转动杆沿转动杆的轴向转动，所述连接块能沿垂直于转动杆的轴向方向运动；
28.所述转动连接件的两端分别与转盘、连接块相连且转盘在转动过程中能依次通过转动连接件、连接块带动转动杆沿转动杆的轴向转动以实现卡爪的运动。
29.所述第三驱动装置为电机。
30.所述转动连接支座为2n个，n为自然数且n≥2，且转动连接支座均布于第三支撑板两侧。
31.所述第三支撑板呈多边形。
32.所述第三支撑板呈矩形。
33.所述转盘呈圆形或椭圆形。
34.所述卡爪为m个，m为自然数且m≥2，所述卡爪设置于转动杆上。
35.所述卡爪为五个且卡爪设置于转动杆上。
36.所述工作组件还包括与转盘相连的第三连接轴、与连接块相连的第四连接轴，所述转动连接件通过第三连接轴与转盘相连，所述转动连接件通过第四连接轴与连接块相连。
37.所述转动连接件由第一转动组件、中部连接件、第二转动组件构成；
38.所述第一转动组件包括第一内圈、第一外圈、第一侧边连接端，所述第一内圈的中心设置有用于连接的第一连接通孔，所述第一内圈的外端面呈外球面状，所述第一外圈的中心设置有用于与第一内圈的外端面相配合的内球面，所述第一内圈设置在第一外圈内且第一内圈能相对第一外圈旋转摆动；所述第一侧边连接端上设置有与第一外圈相配合的第一安装孔，所述第一外圈设置在第一安装孔内且第一外圈与第一侧边连接端相对静止；
39.所述第二转动组件包括第二内圈、第二外圈、第二侧边连接端，所述第二内圈的中心设置有用于连接的第二连接通孔，所述第二内圈的外端面呈外球面状，所述第二外圈的中心设置有用于与第二内圈的外端面相配合的内球面，所述第二内圈设置在第二外圈内且第二内圈能相对第二外圈旋转摆动；所述第二侧边连接端上设置有与第二外圈相配合的第二安装孔，所述第二外圈设置在第二安装孔内且第二外圈与第二侧边连接端相对静止；
40.所述第一侧边连接端、中部连接件、第二侧边连接端依次相连为一体。
41.所述第三连接轴与第一内圈相连，所述第四连接轴与第一内圈相连。
42.一种码垛装置，包括机架、设置在机架上的机头输送装置、与机头输送装置相配合的r轴分料单元、缓存仓门开关单元、控制系统，所述缓存仓门开关单元位于r轴分料单元下方；
43.所述r轴分料单元包括第四驱动装置、摆动支撑机构、抓取机构，所述第四驱动装置与机架相连且机架能为第四驱动装置提供支撑，所述第四驱动装置通过摆动支撑机构与抓取机构相连且第四驱动装置能带动抓取机构运动以实现抓取机构位置的改变；
44.所述抓取机构包括支撑组件、第三驱动装置、转盘、工作组件；
45.所述支撑组件包括与摆动支撑机构相连的第三支撑板、转动连接支座、第三驱动支座，所述转动连接支座为至少两个且均布于第三支撑板两侧，所述第三驱动支座与第三支撑板相连且第三支撑板能为第三驱动支座提供支撑；
46.所述第三驱动装置设置在第三驱动支座上且第三驱动支座能为第三驱动装置提供支撑，所述转盘与第三驱动装置的转轴相连且第三驱动装置能带动转盘转动；
47.所述工作组件为两组且对称设置在第三支撑板两侧；
48.所述工作组件包括转动杆、卡爪、连接块、转动连接件，所述转动杆穿过转动连接支座且转动杆能相对转动连接支座转动，所述卡爪设置于转动杆上且转动杆能带动卡爪相
对第三支撑板的中心靠近或远离以实现对袋状物料的抓取或放开；
49.所述连接块与转动杆固定连接且连接块能带动转动杆沿转动杆的轴向转动，所述连接块能沿垂直于转动杆的轴向方向运动；
50.所述转动连接件的两端分别与转盘、连接块相连且转盘在转动过程中能依次通过转动连接件、连接块带动转动杆沿转动杆的轴向转动以实现卡爪的运动；
51.所述缓存仓门开关单元包括与控制系统相连的仓门驱动机构、下料仓门、与仓门驱动机构相连的仓门连杆件，所述仓门连杆件、下料仓门分别为两个，所述仓门连杆件与机架活动连接且仓门连杆件能相对机架转动，所述下料仓门与仓门连杆件相连，所述仓门连杆件平行设置且仓门连杆件能带动下料仓门相对机架转动，两个下料仓门构成仓门组件，两个下料仓门相互平行时的仓门组件处于关闭状态且仓门组件处于关闭状态时其上表面形成暂存袋状物料的缓存仓；
52.所述机头输送装置、第三驱动装置、第四驱动装置、抓取机构、仓门驱动机构分别与控制系统相连。
53.所述第三驱动装置、第四驱动装置分别为电机。
54.所述缓存仓门开关单元为一组，所述缓存仓门开关单元与机架相连且缓存仓门开关单元对称设置在r轴分料单元两侧。
55.两个缓存仓门开关单元位于同一直线上；
56.还包括水平推料单元，所述水平推料单元包括与控制系统相连的第五伺服电机、与第五伺服电机相配合的推料板、同步带，所述第五伺服电机设置在机架上，所述同步带与机架相连且同步带能相对机架运动，所述第五伺服电机通过同步带与推料板相连且第五伺服电机通过同步带能带动推料板到指定位置；
57.作为一种替代方式，所述码垛装置还包括导向齿条、托盘运输单元、码垛仓门单元；
58.所述导向齿条为一组，所述导向齿条与机架相连且导向齿条相互平行设置；所述托盘运输单元、码垛仓门单元分别设置在导向齿条上且托盘运输单元、码垛仓门单元能相对导向齿条移动；所述码垛仓门单元位于缓存仓门开关单元下方且缓存仓门开关单元内的袋状物料能掉落在码垛仓门单元内并在码垛仓门单元打开时完成码垛操作，所述托盘运输单元能带动码垛仓门单元相对导向齿条移动以改变码垛仓门单元相对导向齿条的位置以实现袋状物料沿导向齿条轴向位置的调整；
59.所述码垛仓门单元、托盘运输单元分别与控制系统相连。
60.本技术中，前一种对单层结构，即在缓存仓门开关单元上完成摆料、水平位置调整双重操作；后一种为双层结构，即在缓存仓门开关单元上完成摆料操作，通过托盘运输单元与码垛仓门单元的配合，完成水平位置调整操作。进一步，与现有技术不同，本技术的双层结构中，通过托盘运输单元带动码垛仓门单元移动，进而实现袋状物料水平位置的调整；工作过程如下：1）工作开始时，码垛仓门单元位于初始位置，缓存仓门开关单元内的袋状物料掉落在码垛仓门单元上；2）而后，由托盘运输单元带动码垛仓门单元移动到设定位置，码垛仓门单元打开，完成单次码垛操作；3）码垛仓门单元关闭，并返回初始位置，等待下一次码垛操作。采用改进后的结构，能够有效提升码垛的准确性和可靠性，具有较好的效果。
61.所述摆动支撑机构呈板状，所述摆动支撑机构位于推料板上且摆动支撑机构避免
与推料板产生干涉。
62.还包括若干个定位传感器，所述定位传感器与控制系统相连且定位传感器能对袋状物料的位置进行检测。
63.所述定位传感器包括r轴分料单元中能对袋状物料是否到位进行检测的入料到位检测传感器、水平推料单元中的缓存到料传感器，所述入料到位检测传感器、缓存到料传感器分别与控制系统相连。
64.所述机头输送装置为皮带输送装置。
65.还包括与机架相配合的机构外壳。
66.还包括与控制系统相连的状态指示灯。
67.还包括设置在机架上的防碰撞感应装置，所述防碰撞感应装置与控制系统相连。
68.还包括与控制系统相连的计数装置且计数装置能对料包的数量进行测定。
69.所述计数装置为光电检测计数器。
70.还包括与控制系统相连的质量测定装置且质量测定装置能对料包的质量进行测定，或与控制系统相连的颜色测定装置且颜色测定装置能对料包的颜色进行测定。
71.还包括与控制系统相连的显示装置。
72.所述显示装置为触控显示装置且触控显示装置能显示码垛装置的运行状态并实现用户与控制系统的交互。
73.在检索过程中，发明人发现中国专利cn100411830c公开了一种袋类包装搬运码垛机器人手部，其与本技术最为接近。该机器人手部由天板，左、右夹板，手指部分和压袋机构组成；在所述天板下方的前后部位沿左右方向各设置有一导向杆，左、右夹板可沿所述导向杆移动；在所述左、右夹板侧下方的手指旋转轴部件上固定安装多个手指，用以抓取和卸载货物；所述压袋机构由固定在所述天板上的压袋机构驱动部件和与所述驱动部件相连的压袋板组成；其特征在于：在所述左、右夹板上分别固定有手指驱动元件，所述手指驱动元件与移动凸轮滑块机构相连接，所述移动凸轮滑块机构包括移动凸轮滑块、滑块连接件、移动凸轮从动件、移动凸轮滚子和复位弹簧；所述移动凸轮滑块与滑块连接件相连接，并与安装在夹板上的滑块导轨组成移动副，安装在夹板上的移动凸轮滑块限位部件对所述移动凸轮滑块水平方向的运动进行限位，移动凸轮从动件与安装在夹板上的轴套组成移动副，其末端安装有移动凸轮滚子，复位弹簧保证所述移动凸轮滚子与所述移动凸轮滑块在工作过程中时刻接触而组成移动凸轮副；所述手指旋转轴部件与安装在夹板上的前端支撑轴承部件和后端支撑轴承部件相连接组成转动副；所述移动凸轮滑块机构的从动件通过连接杆件与所述手指旋转轴部件相连接组成一个四杆机构，所述手指驱动元件、所述移动凸轮滑块机构和所述四杆机构一起组成手指开合机构，控制所述手指的开合，手指闭合时所述移动凸轮滑块机构处于自锁状态；所述袋类包装搬运码垛机器人手部还包括一个左右夹板间距离调节装置，由旋向相反的左、右两个丝杠通过丝杠连接件固连在一起后，再通过轴承组件与所述天板相连接，所述左、右丝杠分别与固定在所述左、右夹板上的螺母组成丝杠螺母副，固定在所述天板上的驱动电机通过传动机构带动所述左、右丝杠在所述轴承组件中转动，从而带动所述左、右夹板朝相反方向移动，实现所述左、右夹板的开合。
74.机械之美在于结构的简化，即在实现功能相同的前提下，对于机械结构的简化，正是机械的魅力所在。
75.本技术的发明目的之一在于，提供一种转动连接件；发明目的之二在于，提供一种抓取机构。基于改进后的转动连接件，通过支撑组件、第三驱动装置、转盘、工作组件的相互配合，形成一种全新的、结构简单、运行稳定可靠的抓取机构。相较于现有的码垛机器人手部，本技术的创新在于对抓取机构的简化设计，通过单个第三驱动装置作为动力，即可实现第三支撑板两侧卡爪的同步开合，进而实现对袋状物料的抓取，其结构合理、整体更加简单、运行稳定可靠。同时，由于整体结构更加简单，使得本技术的抓取机构能够满足水泥厂等恶劣环境下的工作要求，具有极好的适应性和极高的应用价值。
76.进一步，本技术提供采用前述抓取机构的码垛装置，其r轴分料单元包括第四驱动装置、摆动支撑机构、抓取机构。该结构中，r轴分料单元采用双动力驱动的方式；抓取机构用于实现对袋状物料的抓取；动支撑机构和第四驱动装置则用于带动抓取机构运动，以实现袋状物料位置的调整。基于改进后的结构，本技术能够实现袋状物料位置的任意调整，进而能够简化码垛装置的整体结构；同时，改进后的抓取机构能够抓取软、硬袋状物料，具有极强的适应性。
附图说明
77.图1为转动连接件的结构示意图。
78.图2为抓取机构的结构示意图。
79.图3为码垛装置的结构示意图。
80.图中标记：1、第一内圈，2、第一外圈，3、第一侧边连接端，4、第二内圈，5、第二外圈，6、第二侧边连接端，7、中部连接件，20、抓取机构，21、第三驱动装置，22、转盘，23、第三支撑板，24、转动连接支座，25、第三驱动支座，26、转动杆，27、卡爪，28、连接块，29、转动连接件，31、机架，32、机头输送装置，33、机构外壳。
具体实施方式
81.下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。
82.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
83.实施例1
84.本实施例提供一种码垛装置，其包括机架、设置在机架上的机头输送装置、与机头输送装置相配合的r轴分料单元、缓存仓门开关单元、控制系统，缓存仓门开关单元位于r轴分料单元下方。本实施例中，机头输送装置选用皮带输送装置；还包括与机架相配合的机构外壳。其中，r轴分料单元包括第四驱动装置、摆动支撑机构、抓取机构，第四驱动装置与机架相连，第四驱动装置通过摆动支撑机构与抓取机构相连，且第四驱动装置能带动抓取机构运动以实现抓取机构位置的改变。
85.本实施例中，抓取机构包括支撑组件、第三驱动装置、转盘、工作组件。其中，支撑组件包括与摆动支撑机构相连的第三支撑板、转动连接支座、第三驱动支座，转动连接支座为四个且均布于第三支撑板两侧，第三驱动支座与第三支撑板相连，且第三支撑板能为第三驱动支座提供支撑。
86.第三驱动装置设置在第三驱动支座上，转盘与第三驱动装置的转轴相连且第三驱动装置能带动转盘转动。本实施例中，第三支撑板呈矩形，转盘呈圆形。
87.本实施例中，工作组件为两组，且对称设置在第三支撑板两侧。工作组件包括转动杆、卡爪、连接块、转动连接件，转动杆穿过转动连接支座且转动杆能相对转动连接支座转动，卡爪均布于转动杆上且转动杆能带动卡爪相对第三支撑板的中心靠近或远离以实现对袋状物料的抓取或放开。连接块与转动杆固定连接，且连接块能带动转动杆沿转动杆的轴向转动，连接块能沿垂直于转动杆的轴向方向运动。同时，转动连接件的两端分别与转盘、连接块相连，且转盘在转动过程中能依次通过转动连接件、连接块带动转动杆沿转动杆的轴向转动以实现卡爪的运动。本实施例中，卡爪为五个，且卡爪均布于转动杆上。
88.本实施例中，转动连接件由第一转动组件、中部连接件、第二转动组件构成。
89.其中，第一转动组件包括第一内圈、第一外圈、第一侧边连接端，第一内圈的中心设置有用于连接的第一连接通孔，第一内圈的外端面呈外球面状，第一外圈的中心设置有用于与第一内圈的外端面相配合的内球面，第一内圈设置在第一外圈内且第一内圈能相对第一外圈旋转摆动；第一侧边连接端上设置有与第一外圈相配合的第一安装孔，第一外圈设置在第一安装孔内且第一外圈与第一侧边连接端相对静止。第二转动组件包括第二内圈、第二外圈、第二侧边连接端，第二内圈的中心设置有用于连接的第二连接通孔，第二内圈的外端面呈外球面状，第二外圈的中心设置有用于与第二内圈的外端面相配合的内球面，第二内圈设置在第二外圈内且第二内圈能相对第二外圈旋转摆动；第二侧边连接端上设置有与第二外圈相配合的第二安装孔，第二外圈设置在第二安装孔内且第二外圈与第二侧边连接端相对静止。第一侧边连接端、中部连接件、第二侧边连接端依次相连为一体。
90.本实施例中，缓存仓门开关单元包括与控制系统相连的仓门驱动机构、下料仓门、与仓门驱动机构相连的仓门连杆件，仓门连杆件、下料仓门分别为两个，仓门连杆件与机架活动连接且仓门连杆件能相对机架转动，下料仓门与仓门连杆件相连，仓门连杆件平行设置且仓门连杆件能带动下料仓门相对机架转动，两个下料仓门构成仓门组件，两个下料仓门相互平行时的仓门组件处于关闭状态且仓门组件处于关闭状态时其上表面形成暂存袋状物料的缓存仓。该结构中，机头输送装置、第三驱动装置、第四驱动装置、抓取机构、仓门驱动机构分别与控制系统相连。本实施例中，第三驱动装置、第四驱动装置分别为电机。
91.采用上述结构，当第三驱动装置带动转盘向一侧转动时，转盘通过转动连接件、连接块带动转动杆及其上卡爪同步运动，当两侧卡爪同时相向运动时，即可实现对袋状物料的抓取；当需要将袋状物料放下时，第三驱动装置带动转盘反向转动，即可实现放料操作；而通过第四驱动装置与摆动支撑机构的配合，则可实现袋状物料的位置调整；将袋状物料调整至缓存仓门开关单元的适当位置，通过缓存仓门开关单元的开闭，即可实现相应的码垛操作。
92.进一步，本实施例的缓存仓门开关单元为一组，缓存仓门开关单元与机架相连且缓存仓门开关单元对称设置在r轴分料单元两侧。优选地，两个缓存仓门开关单元位于同一直线上。
93.进一步，该装置还包括导向齿条、托盘运输单元、码垛仓门单元。其中，导向齿条为一组，导向齿条与机架相连，且导向齿条相互平行设置。托盘运输单元、码垛仓门单元分别设置在导向齿条上，且托盘运输单元、码垛仓门单元能相对导向齿条移动。本实施例中，码
垛仓门单元位于缓存仓门开关单元下方，且缓存仓门开关单元内的袋状物料能掉落在码垛仓门单元内，并在码垛仓门单元打开时，完成码垛操作。托盘运输单元能带动码垛仓门单元相对导向齿条移动，以改变码垛仓门单元相对导向齿条的位置，进而实现袋状物料沿导向齿条轴向位置的调整。同时，码垛仓门单元、托盘运输单元分别与控制系统相连。
94.作为一种替代方式，本实施例还包括水平推料单元，水平推料单元包括与控制系统相连的第五伺服电机、与第五伺服电机相配合的推料板、同步带，第五伺服电机设置在机架上，同步带与机架相连且同步带能相对机架运动，第五伺服电机通过同步带与推料板相连且第五伺服电机通过同步带能带动推料板到指定位置。该结构增加了水平推料单元，可通过水平推料单元改变袋状物料在仓门组件上的位置。
95.优选地，本实施例中的摆动支撑机构呈板状，摆动支撑机构位于推料板上。采用该结构，摆动支撑机构能够避免与推料板产生干涉，提高码垛效率。进一步，本实施例的码垛装置还包括若干个定位传感器，定位传感器与控制系统相连且定位传感器能对袋状物料的位置进行检测。优选地，定位传感器包括r轴分料单元中能对袋状物料是否到位进行检测的入料到位检测传感器、水平推料单元中的缓存到料传感器，入料到位检测传感器、缓存到料传感器分别与控制系统相连。
96.进一步，本实施例的转动连接件中，第一侧边连接端包括第一圆环形连接部、第一过渡连接部，第一安装孔位于第一圆环形连接部内，第一圆环形连接部通过第一过渡连接部与中部连接件相连；第二侧边连接端包括第二圆环形连接部、第二过渡连接部，第二安装孔位于第二圆环形连接部内，第二圆环形连接部通过第二过渡连接部与中部连接件相连；中部连接件呈杆状；第一安装孔的中心轴线与第二安装孔的中心轴线垂直。
97.进一步，工作组件还包括与转盘相连的第三连接轴、与连接块相连的第四连接轴，转动连接件通过第三连接轴与转盘相连，转动连接件通过第四连接轴与连接块相连。该结构中，第三连接轴与第一内圈相连，第四连接轴与第一内圈相连。
98.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。