一种缆索攀爬机器人的制作方法

技术特征：
1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括机架(100)、抱紧组件(200)和多个驱动预紧组件(300)，所述抱紧组件(200)设于所述机架(100)，且用于抱紧缆索，全部所述驱动预紧组件(300)围绕所述机架(100)且分别设于所述机架(100)的上下两端；所述驱动预紧组件(300)包括：底座(310)，其设于所述机架(100)；支撑架(320)，其一端可转动的设于所述底座(310)，另一端设有滚轮(330)；调节杆(340)，其两端分别连接所述底座(310)和所述支撑架(320)，通过调整所述调节杆(340)的长度，以调节所述支撑架(320)相较于所述底座(310)的角度；所述滚轮(330)，其安装有驱动电机，通过调节所述支撑架(320)相较于所述底座(310)的角度，以使所述滚轮(330)贴合于缆索，并在缆索上行走。2.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述调节杆(340)包括：杆体(341)、调节件(342)、限位件(343)和滑轨(344)，所述杆体(341)的两端分别连接所述支撑架(320)和所述限位件(343)，所述限位件(343)可沿所述滑轨(344)移动，所述调节件(342)可移动的设于所述杆体(341)，通过移动所述调节件(342)，以使所述调节件(342)抵住所述限位件(343)，并驱动所述限位件(343)沿所述滑轨(344)移动。3.根据权利要求2所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述底座(310)包括座体(311)和设于所述座体(311)的折弯板(312)，所述折弯板(312)和所述座体(311)呈预设角度，且所述折弯板(312)沿着面向所述滚轮(330)的方向折弯，所述滑轨(344)设于所述折弯板(312)。4.根据权利要求2所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述限位件(343)呈框架结构，其两侧设有可沿所述滑轨(344)移动的滑动部，两个所述滑轨(344)之间设有连接板(345)，所述限位件(343)的顶部内壁和所述连接板(345)之间设有弹性件(346)。5.根据权利要求2所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述支撑架(320)的个数为两个，两个所述支撑架(320)之间设有连杆(321)，所述杆体(341)的端部和所述连杆(321)相连。6.根据权利要求4所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述滑轨(344)具体为槽体，所述滑动部可在所述槽体中旋转。7.根据权利要求1
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6任意一项所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，多个所述驱动预紧组件(300)对称设于所述机架(100)的上下两端，所述抱紧组件(200)设于所述机架(100)的内部。8.根据权利要求1
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6任意一项所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述机架(100)包括至少两组可转动连接、用以围设于所述缆索外周的架体(110)，任意相邻的两个所述架体(110)之间设有用以固定两所述架体(110)相对位置的扣合件(120)。9.根据权利要求1
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6任意一项所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述抱紧组件(200)包括传动轴(201)和设于所述传动轴(201)两端的压臂(202)，所述传动轴(201)设有位于两所述压臂(202)之间的从动齿轮(203)，位于所述传动轴(201)的下方设有用以和所述从动齿轮(203)啮合的主动齿轮(204)；两所述压臂(202)的端部均转动连接有用以抱紧缆索的压掌(205)。10.根据权利要求9所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述传动轴(201)的两端设有
传动螺纹(2011)，两所述压臂(202)设有和所述传动螺纹(2011)配合的传动涡轮(2021)；和/或，所述压掌(205)和所述压臂(202)之间通过球形铰链(206)连接。

技术总结
本申请公开了一种缆索攀爬机器人，包括机架、抱紧组件和多个驱动预紧组件，抱紧组件设于机架，且用于抱紧缆索，全部驱动预紧组件围绕机架且分别设于机架的上下两端；驱动预紧组件包括：底座，其设于机架；支撑架，其一端可转动的设于底座，另一端设有滚轮；调节杆，其两端分别连接底座和支撑架，通过调整调节杆的长度，以调节支撑架相较于底座的角度；滚轮，其安装有驱动电机，通过调节支撑架相较于底座的角度，以使滚轮贴合于缆索，并在缆索上行走。上述缆索攀爬机器人，不仅可以跨越缆索外表面的螺旋线，还能够在缆索上高速行进。还能够在缆索上高速行进。还能够在缆索上高速行进。


技术研发人员：丁宁 郑振粮 张爱东
受保护的技术使用者：深圳市人工智能与机器人研究院
技术研发日：2021.07.22
技术公布日：2021/10/8