自动装料方法、装置和系统与流程

技术特征：
1.一种自动装料方法，其特征在于，包括：获取卸料口的位置和工作状态；若所述卸料口的工作状态为就绪状态，则基于所述卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定所述运输机械的行车路径；基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，并触发所述卸料口进行装料操作。2.根据权利要求1所述的自动装料方法，其特征在于，所述获取卸料口的位置和工作状态，包括：基于设置在运输机械上的车联网车载单元，获取储料设施的车联网路侧单元发送的卸料口的位置和工作状态。3.根据权利要求1或2所述的自动装料方法，其特征在于，所述基于所述卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定所述运输机械的行车路径，包括：确定包含所述卸料口的位置和所述进料口的位置的路径规划区域；获取所述路径规划区域内的障碍物信息；基于所述障碍物信息，在所述路径规划区域中确定所述运输机械的行车路径。4.根据权利要求1或2所述的自动装料方法，其特征在于，所述基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，包括：基于所述行车路径，确定所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向；基于所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置。5.根据权利要求1或2所述的自动装料方法，其特征在于，所述基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，包括：若在所述行车路径中任一位置检测到障碍物，则基于所述障碍物的位置、所述卸料口的位置，以及所述运输机械上进料口的位置，重新规划所述运输机械的行车路径，并基于重新规划后的行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置。6.一种自动装料装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取卸料口的位置和工作状态；确定单元，用于若所述卸料口的工作状态为就绪状态，则基于所述卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定所述运输机械的行车路径；装料单元，用于基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，并触发所述卸料口进行装料操作。7.根据权利要求6所述的自动装料装置，其特征在于，所述获取单元为车联网车载单元，用于获取设置在储料设施的车联网路侧单元发送的卸料口的位置和工作状态。8.根据权利要求6或7所述的自动装料装置，其特征在于，所述确定单元包括：区域确定子单元，用于确定包含所述卸料口的位置和所述进料口的位置的路径规划区域；障碍物信息获取子单元，用于获取所述路径规划区域内的障碍物信息；路径规划子单元，用于基于所述障碍物信息，在所述路径规划区域中确定所述运输机
械的行车路径。9.根据权利要求6或7所述的自动装料装置，其特征在于，所述装料单元包括：参数确定子单元，用于基于所述行车路径，确定所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向；控制子单元，用于基于所述运输机械在所述行车路径中每一位置的行车速度和行车方向，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置。10.根据权利要求6或7所述的自动装料装置，其特征在于，还包括：避障单元，用于若在所述行车路径中任一位置检测到障碍物，则基于所述障碍物的位置、所述卸料口的位置，以及所述运输机械上进料口的位置，重新规划所述运输机械的行车路径，并基于重新规划后的行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置。11.一种自动装料系统，其特征在于，包括卸料口定位模块、卸料口状态监视模块、车联网路侧单元和运输机械；所述运输机械上安装有如权利要求7至10任一项所述的自动装料装置；所述卸料口定位模块，与所述车联网路侧单元电连接，用于确定卸料口的位置；所述卸料口状态监视模块，与所述车联网路侧单元电连接，用于确定卸料口的工作状态；所述车联网路侧单元，与所述自动装料装置中的获取单元电连接，用于发送卸料口的位置和工作状态。

技术总结
本发明提供一种自动装料方法、装置和系统，其中方法包括：获取卸料口的位置和工作状态；若所述卸料口的工作状态为就绪状态，则基于所述卸料口的位置，以及运输机械上进料口的位置，确定所述运输机械的行车路径；基于所述行车路径，控制所述运输机械行驶至所述卸料口与所述进料口对齐的位置，并触发所述卸料口进行装料操作。本发明提供的方法、装置、系统、电子设备及存储介质，提高了运输机械和卸料装置之间的作业效率和作业安全性，同时降低了运输机械驾驶员的劳动强度。机械驾驶员的劳动强度。机械驾驶员的劳动强度。


技术研发人员：贺志国 崔龙 刘柱
受保护的技术使用者：三一专用汽车有限责任公司
技术研发日：2021.04.28
技术公布日：2021/10/18