清洁机器人的制作方法

清洁机器人
【技术领域】
1.本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.清洁机器人是一种具有人工智能系统，能够自动在房间内完成地板清洁工作的设备。一方面，清洁机器人减轻了用户室内清洁工作的强度，另一方面，清洁机器人本身带有人工智能系统，具有一定的交互性和智能性，故而备受用户喜爱。一般地，清洁机器人包括机器人主体、驱动轮组件、储液箱、液泵组件以及滚刷组件。其中，储液箱设有储液腔。储液箱的数量一般在两个以上，其中一储液箱用于存储清洁液，另一储液箱用于收纳滚刷组件工作产生的污水、头发和纸屑等污物。
3.由于储液箱是安装于机器人主体内部的，用户不能够凭借肉眼了解到储液箱内的液位情况，而目前的清洁机器人本身亦不具有能够检测储液腔内液位是否到达预设液位的功能，故其不利于用户在存储清洁液的储液箱内的液位接近储液腔底部时，及时添加清洁液，亦不利于用户在收纳污物的储液箱内的液位接近储液腔顶部时，及时清理污物。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在提供一种能够检测储液腔内液位是否到达预设液位的清洁机器人。
5.本实用新型解决其技术问题采用以下技术方案：
6.一种种清洁机器人，包括储液箱与机器人主体，其中，所述储液箱包括：
7.箱体，设有储液腔和与所述储液腔连通的导槽，所述导槽自所述箱体的底部向所述箱体的顶部延伸；
8.浮标，收容于所述导槽，可随所述导槽内的液位一同升降；以及
9.第一磁体，安装于所述浮标；
10.所述机器人主体包括：
11.壳体，所述储液箱安装于所述壳体；
12.第一霍尔元件，安装于所述壳体，用于与所述第一磁体共同配合，以检测所述浮标是否浮动至预设位置；以及
13.控制器，与所述第一霍尔元件电连接。
14.可选地，所述第一霍尔元件对应所述导槽的底部设置。
15.可选地，所述第一霍尔元件对应所述导槽的顶部设置。
16.可选地，所述清洁机器人包括两所述储液箱和两所述第一霍尔元件，
17.其中，一所述储液箱用于储存清洁液，一所述第一霍尔元件对应所述储液箱的导槽的底部设置；
18.其中，另一所述储液箱用于收纳污物，另一所述第一霍尔元件对应所述另一储液箱的导槽的顶部设置。
19.可选地，所述壳体设有与所述储液箱相适配的收纳槽，所述储液箱收容于所述收纳槽；
20.所述收纳槽设有第一定位部，所述储液箱的底部设有第二定位部，所述第一定位部和所述第二定位部配合，而用于定位所述储液箱。
21.可选地，所述机器人主体还包括翻盖，所述翻盖用于开闭所述收纳槽的开口，所述翻盖的一端与所述壳体转动连接，另一端所述壳体卡接。
22.可选地，所述壳体设有两收纳槽，每一所述收纳槽收容一所述储液箱；
23.所述机器人主体还包括两翻盖，每一所述翻盖用于开闭一所述收纳槽的开口，所述翻盖的一端与所述壳体转动连接，另一端与所述壳体卡接；
24.所述清洁机器人还包括显示面板，所述显示面板安装于所述壳体并位于两所述翻盖之间，所述显示面板与所述控制器电连接并用于输出警示信号。
25.可选地，所述清洁机器人还包括：
26.输出模块，与所述控制器电连接，安装于所述壳体，用于输出警示信号。
27.可选地，所述箱体包括围合壁，所述围合壁与所述箱体的底部、侧部围合形成所述导槽，所述围合壁开设有从所述箱体的底部向顶部延伸的缺口，所述缺口连通所述导槽和所述储液腔。
28.可选地，所述箱体的侧部设有限位结构，所述限位结构对应所述导槽的顶端设置。
29.本实用新型的有益效果是：
30.本实用新型提供的清洁机器人在液位到达预设液位时，浮标于导槽内随液面浮动至相应地预设位置，该预设位置的高度与预设液面的高度一致。此时，第一霍尔元件可检测到浮标到达预设位置，即是，液位到达了预设液位，即是，该清洁机器人具有检测储液腔内液位是否到达预设液位的功能。
【附图说明】
31.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
32.图1为本实用新型其中一实施例提供的清洁机器人于翻盖打开状态下的立体示意图；
33.图2为图1中清洁机器人于翻盖打开且提手立直状态下的一个方向的剖示图；
34.图3为图1中清洁机器人于翻盖闭合状态下的一个方向的剖视图；
35.图4为图1中清洁机器人于翻盖闭合状态下的另一个方向的剖视图；
36.图5为图1中储液箱的一个方向的立体示意图；
37.图6为图1中储液箱的另一个方向的立体示意图；
38.图7为图1中储液箱的一个方向的分解示意图；
39.图8为图1中储液箱的一个方向的剖视图；
40.图9为图1中储液箱于部分组件分解状态下的一个方向的剖视图；
41.图10为图1中储液箱的另一个方向的剖视图；
42.图11为图10中a处的局部放大示意图；
43.图12为图4中b处的局部放大示意图；
44.图13为图1中储液箱的又一个方向的剖视图；
45.图14为图1中储液箱的再一个方向的剖视图；
46.图15为图2中c处的局部放大示意图。
【具体实施方式】
47.为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”/“固接于”/
ꢀ“
安装于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
48.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
49.此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
50.在本说明书中，所述“安装”包括焊接、螺接、卡接、粘合等方式将某一元件或装置固定或限制于特定位置或地方，所述元件或装置可在特定位置或地方保持不动也可在限定范围内活动，所述元件或装置固定或限制于特定位置或地方后可进行拆卸也可不能进行拆卸，在本实用新型实施例中不作限制。
51.请先参阅图1至图4，其分别示出了本实用新型其中一实施例提供的清洁机器人1于翻盖打开状态下的立体示意图、该清洁机器人1于翻盖打开且提手立直状态下的一个方向的的剖视图，以及该清洁机器人1于翻盖闭合状态下的两个方向的剖视图；该清洁机器人1包括机器人主体100和储液箱200。其中，机器人主体100用于安装储液箱200。储液箱200用于存储清洁液。值得一提的是，本实施例中所述的“清洁液”可以是，但不限于，清水、清洁剂或者前述组合。
52.对于上述机器人主体100，请具体参阅图2，该机器人主体100包括壳体 110和翻盖120。壳体110设有与储液箱200形状相适配的收纳槽101，上述储液箱200收容于该收纳槽101中。翻盖120用于开闭收纳槽101的开口，其一端与壳体110转动连接，另一端与壳体110卡接。具体地，翻盖120远离其与壳体110转动连接的一端设有第一卡接部，壳体110上于对应处设有第二卡接部，当第一卡接部与第二卡接部配合时，翻盖120闭合上述开口；当第一卡接部与第二卡接部分离时，翻盖120打开上述开口，用户可将储液箱200自收纳槽内取出。
53.机器人主体100的收纳槽101设有第一定位部，储液箱200的底部设有第二定位部，第一定位部和第二定位部配合，而用于定位收纳槽101中的储液箱200，避免清洁机器人工作时储液箱200在惯性的作用下在清洁机器人前进方向上发生移动。其中，第一定位部为凸起结构，第二定位部为凹陷结构。
54.对于上述储液箱200，请参阅图5至图7，其分别示出了储液箱200两个方向的立体
示意图，以及一个方向的分解示意图，该储液箱200包括箱体210、过滤组件220、软胶盖230与密封组件240。其中，箱体210内部设有储液腔 201，该储液腔201用于存储清洁液。箱体210外表面设有与该储液腔201连通的进液口202，用户可通过该进液口202向储液腔201内添加清洁液，该进液口202通过上述软胶盖230实现开闭。箱体210底壁的外表面设有与该储液腔201连通的出液口203(结合图11)，储液腔201内的清洁液可通过该出液口203流向用水装置(如清洁辊)，该出液口203通过上述密封组件240实现开闭。为便于理解，以下依次对该箱体210、过滤组件220、软胶盖230及密封组件240的具体结构作出详细说明。接下来，首先对箱体210的具体结构作详细说明。
55.对于前述箱体210，请具体参阅图7、图10与图11，其中，图10与图 11分别示出的储液箱的一个方向的剖视图与a处的局部放大示意图，箱体210 包括底壁211、侧壁212与顶壁213。其中，侧壁212自底壁211的边缘延伸形成，顶壁213设于侧壁212远离底壁211的一端，该底壁211、侧壁212与顶壁213共同围成上述储液腔201。本实施例中，底壁211与侧壁212一体成型，顶壁213另外单独成型，顶壁213盖合于侧壁212远离底壁211的一端并通过密封胶密封顶壁213与侧壁212之间的微小缝隙。本实施例中，上述进液口202设于顶壁213，其通过上述软胶盖230实现开闭；可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，该进液口还可以是设置于侧壁212或者底壁 211，本实用新型不对其作具体限定。
56.接下来，对过滤组件220作出详细说明。
57.对于前述过滤组件220，其设于储液腔201内并盖罩进液口202面向储液箱200的一端，其用于在用户向储液腔201内补充清洁液的过程中，阻止大尺寸的杂质进入储液腔201内，从而避免因杂质在储液腔201内不断积累而导致堵塞上述出液口203以及相关管路的弊端。具体地，请参阅图8与图9，其分别示出了储液箱200的一个方向的剖视图，以及该储液箱200于分解状态下的一个方向的剖视图，同时结合图7，该过滤组件220包括安装架221与滤网222。其中，安装架221包括安装部2211，该安装部2211呈筒状结构，其一端环设于进液口202的外周并与箱体顶壁213固定连接，另一端向靠近储液腔201的中心的方向延伸。滤网222连接于安装部221远离进液口202 的一端。本实施例中，安装部2211内壁远离进液口202的一端向中心延伸形成第一凸缘2219，滤网222包括一碗形的滤网主体2221以及自该滤网主体的边缘向外延伸形成的第二凸缘2222，该第二凸缘2222承载于第一凸缘2219 面向进液口202的一端。
58.进一步地，安装部2211的一端设有粘接凸起，箱体顶壁213设有粘接凹槽，该粘接凸起插入粘接凹槽中，并通过粘接方式固定连接，更进一步通过 uv胶实现粘接。
59.进一步地，为避免滤网222自安装架221的第一凸缘2219上滑落至储液腔201内，上述安装架221还包括连接部2212与底部2213。具体地，底部 2213设于安装部2211的下方，连接部2212的一端与安装部2211连接，另一端向背离进液口202的方向延伸并与底部2213连接，该安装部2211、连接部 2212与底部2213共同围成一用于收容滤网222的容置腔(图中未示出)，安装架221上设有若干同时连通该容置腔及储液腔201的通槽结构，以使该容置腔与储液腔201连通，进而可允许经过滤网222的清洁液自容置腔流入储液腔201。
60.接下来，对软胶盖230的具体结构作出详细说明。
61.对于前述软胶盖230，请具体参阅图9，同时结合其他各附图，软胶盖230 为一弹性结构，其由橡胶或其他弹性材料制成，其包括一盖本体231与一限位部232。其中，盖本体231
设于箱体210的外表面并覆盖于进液口202处。限位部232的一端与盖本体231固定连接，另一端向储液腔201的中心延伸，其背离进液口202轴线的一侧设有倒扣2321，该倒扣2321与顶壁213面向储液腔201的一侧抵持，从而避免其在自由状态下脱离进液口202。较优地，限位部232远离盖本体231的一端与第二凸缘2222抵持，以将滤网222压接于第一凸缘2219上，从而避免滤网222相对箱体210发生位移。用户可以通过向外拉扯该软胶盖230，以使限位部232脱离进液口202，即是打开该进液口 202。
62.进一步地，为避免软胶盖230打开上述进液口202后与箱体210完全脱离，从而导致用户将软胶盖230放置于其他位置，而造成该软胶盖230容易丢失的隐患，该软胶盖230还包括固定部233。具体地，请继续参阅图9，固定部233设于盖本体231面向箱体210的一侧，其一端与盖本体231相连，另一端穿过箱体的顶壁213；顶壁213于对应处设有安装孔2131，固定部233 固定于该安装孔2131中。则，即使用户通过拉扯使软胶盖230打开上述进液口202，该软胶盖230仍与盖本体231连接，用户无需将其另外放置于其他地方，即可避免软胶盖230易丢失的隐患。
63.进一步地，为避免盖本体231凸出于箱体的表面，从而导致上述翻盖120 不能够与箱体顶壁213紧密贴合，以稳定地将箱体210压接于收纳槽101内，顶壁213的外表面设有一安装槽2132，盖本体设于该安装槽2132内。
64.最后，对上述密封组件240的具体结构作详细说明。
65.请继续参阅图10与图11，同时结合图7，密封组件240设于储液腔201 中，其包括相对于箱体210可伸缩设置的一阀门241，并通过使该阀门241抵接覆盖上述出液口203面向储液腔201的一端而密封该出液口203，通过使该阀门241与出液口分离而解封该出液口203。本实施例中，密封组件240包括阀门241、固定座242和弹性件243。其中，固定座242固定于箱体210的底壁，并罩设出液口203，其面向所出液口203的一端设有收容腔2421。固定座242设有连通收容腔2421及储液腔201的通口结构，以便于在阀门241打开出液口时，清洁液可依次通过该通口结构及出液口203流向该清洁机器人1 的用水装置。可选地，上述通口结构为缺口，该缺口开设于固定座242靠近出液口203的一端。阀门241收容于该收容腔2421内。弹性件243亦收容于该收容腔2421，弹性件243的一端与固定座242的内壁抵接，另一端与阀门 241抵接，从而使阀门241相对箱体210实现可伸缩的设置。弹性件243用于使阀门241维持在密封出液口203的位置，即是：阀门241在弹性件243的弹力作用下密封出液口203，且其可在外力的作用下克服弹性件243的弹力以打开出液口203。
66.本实施例中，阀门241包括阀体2411与杆体2412。阀体2411呈一扁平板状结构，其用于抵接密封出液口203。杆体2412的一端与阀体2411连接，另一端向背离出液口203的一端延伸，上述弹性件243套设于杆体2412，且两端分别与阀体2411及收容腔2421背离出液口203一侧的内壁抵接。可选地，弹性件243为弹簧；可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，弹性件还可以是橡胶、高弹性海绵等其他弹性元件。
67.进一步地，为使阀门241打开出液口203时，其可维持于一稳定状态，上述收容腔2421包括沿背离出液口203的方向依次连通的第一腔体2422、第二腔体2423和第三腔体2424。具体地，请继续参阅图11，同时结合其他附图，该第一腔体2422、第二腔体2423和第三腔体2424的截面轮廓依次减小，上述阀体2411收容于第一腔体2422，且该第一腔体2422远离出液口203的一端的内壁可与阀体2411抵持，从而阻止阀体2411在储液箱200外部结构的
作用下进一步移动，使阀门241可稳定地维持在该处。弹性件243的一端抵接于阀体2411，另一端抵接于第二腔体2423远离出液口203的一端的内壁。杆体2412至少部分伸入第三腔体2424，杆体2412的截面轮廓与第三腔体的截面轮廓大致相当，则第三腔体2424可阻止阀门241远离出液口203过程中杆体2412发生偏摆，或在一定程度上降低杆体2412发生偏摆的程度。可选地，第三腔体2424的第一截面轮廓的最大线性尺寸为杆体2412的第二截面轮廓的最大线性尺寸的1倍至1.3倍。其中，所述“第一截面轮廓”为第一腔体2422的垂直出液口203的轴线的截面轮廓，所述“第二截面轮廓”为第二腔体2423的垂直出液口203的轴线的截面轮廓；所述“最大线性尺寸”具体意为一图形上彼此距离最远的两点所构成的尺寸。
68.储液箱200安装于收纳槽101内时，阀门241处于打开状态。具体地，请参阅图12，其示出了图4中b处的局部放大示意图，同时结合其他附图，机器人主体100于对应出液口203处设有凸柱150，该凸柱150的内部设有中空流道151，该凸柱150外表面靠近收纳槽101中心的一端设有与中空流道 151连通的连通孔152。当储液箱200安装于收纳槽101内时，凸柱150穿过出液孔203并顶升阀门241，以使连通孔152与储液腔201连通，进而使储液腔201内的清洁液可流入中空流道151，并通过中空流道151背离收纳槽101 的一端流向用水装置。本实施例中，凸柱150的顶面与侧面之间具有一过渡斜面，上述连通孔152设置于该过渡斜面上；可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，连通孔152还可以是设置于凸柱的顶面或者侧面，只要其随凸柱150顶部一同伸入储液腔201即可。相反地，当储液箱脱离收纳槽101 并处于自由状态时，阀门241在弹性件的作用下密封出液口203。
69.进一步地，为尽可能减少凸柱150开启阀门241后，清洁液自出液口203 内壁与凸柱150外壁之间的缝隙溢出量，以实现较佳的密封效果，上述密封组件240还包括密封套244。具体地，请继续参阅图11，密封套244为由弹性材料制成，其为中空结构并嵌套在出液口203上，其包括密封部2441、支撑部2442与背部2443。其中，密封部2441紧密嵌设于出液口203内。支撑部2442收容于储液腔201并与密封部2441连接，其紧贴箱体底壁211，其用于与上述阀体2411抵接；由于支撑部具有弹性，故其与阀体2411配合可起到较佳的密封效果。背部2443连接于密封部2441背离支撑部2442的一端并紧贴箱体底壁211，其固定于箱体底壁2111；本实施例中，背部2443面向底壁211的一侧沿出液孔的轴向延伸出一凸缘，底壁211于对应部位设有凹槽，该凸缘嵌入该凹槽，以使背部2443固定于底壁211，进而使该密封套244整体固定于底壁211。密封套244设有沿平行于出液口203的轴线的方向延伸的通孔，以供上述凸柱150穿过该通孔，进而顶升阀门241以打开出液口203。其中，密封套244上通孔的内径略小于凸柱150的外径，从而使凸柱150与该通孔过盈配合，同时密封套244具有弹性，故密封套244将紧密嵌设于凸柱150外壁与出液口203内壁之间，以起到良好的密封效果。
70.进一步地，在一些实施例中，为便于该清洁机器人1能够及时获取储液箱200内的液位，进而在液位较低时及时引导用户添加清洁液，该储液箱200 还包括浮标以及安装于浮标的第一磁体；相应地，上述壳体110上设有霍尔元件模块及控制器，该霍尔元件模块包括与第一磁体配套使用的第一霍尔元件，控制器与该第一霍尔元件电连接。
71.具体地，请参阅图13，其示出了储液箱200的一个方向的剖视图，同时结合图1至图12，箱体210还设有一导槽204，该导槽204自储液腔201的底部向储液腔201的顶部延伸，且该导槽204的底部与储液腔201底部连通。本实施例中，箱体210于储液腔201内成型有一围合壁252，该围合壁252自箱体底壁211起始，朝向顶壁213延伸，该围合壁252与箱体的底壁
211、侧壁212共同围成导槽204；并且围合壁252开设有从箱体210的底部向顶部延伸的缺口，该缺口连通导槽204和储液腔201，以使导槽204与储液腔201连通。浮标250收容于导槽204内，其可随导槽204内的液位及储液腔201内的液位一同升降，从而带动安装于其上的第一磁体251一同升降。可选地，浮标250为泡沫；可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，浮标250 还可以是泡沫之外的其他塑料，亦或其他密度低于清洁液且不与清洁液发生化学反应的材料。进一步可选地，箱体210还设有一限位结构253，该限位结构253收容于储液腔201且设于箱体210的侧部，即设于箱体210的侧壁212，并对应导槽204的顶端设置，进一步地，限位结构253还与顶壁213连接，其用于阻止浮标250自导槽204的顶部离开该导槽204；本实施例中，限位结构253至少部分伸入导槽204。第一霍尔元件(图中未示出)安装于壳体110 并对应导槽204的底部设置，其用于与第一磁体251共同配合，以检测浮标 250是否浮动至预设位置；其中，预设位置为一靠近储液腔201底部的位置，当浮标250浮动至该预设位置时，第一霍尔元件检测其到位，然后向控制器输送一信号，控制器根据该信号进行相关操作，以引导用户及时增添清洁液。具体地说，当浮标250上的第一磁体251靠近第一霍尔元件时，第一霍尔元件的out引脚向控制器输出的电平即发生变化，控制器根据该区别判断浮标是否浮动至预设位置，即是上述第一霍尔元件向控制器输送的为信号为电平信号。
72.较优地，请返回参阅图3，并结合其他附图，机器人主体100还包括输出模块130，该清洁机器人1通过该输出模块130实现和用户的人机交互，以在储液腔201内液位低至预设值引导用户及时添加清洁液。具体地，输出模块 130安装于壳体110的顶部，并与控制器电连接，其用于输出警示信号；则在上述浮标250浮动至预设位置时，第一霍尔元件检测浮标250到位并给控制器发送一信号，控制器根据该信号控制输出模块130输出警示信号。可选地，输出模块130包括显示面板，其用于显示图像、文字等可视化的警示信号，进而提示用户需要给储液箱200添加清洁液；此外，在其他实施例的一些中，输出模块130还可以包括音频输出装置，音频输出装置是可输出声音的装置，如喇叭、蜂鸣器等，音频输出装置用于输出设定的音频等可听化的警示信号，进而提示用户需要给储液箱200添加清洁液；当然，在其他的另一些实施例中，输出模块130还可以同时包括显示面板和音频输出装置。
73.进一步地，由于洗地作业时在储液箱200安装收纳槽101到位后，储液箱200的储液腔201与机器人主体100上凸柱150中的中空流道151连通之后再进行的，在一些实施例中，为使控制器可及时了解储液箱200是否收容于收纳槽101内并且安装到位，从而便于后续洗地作业的进行，该储液箱200 还包括第二磁体；相应地，上述霍尔元件模块还包括与该第二磁体配套使用的第二霍尔元件，该第二霍尔元件与上述控制器连接。具体地，请参阅图14，其示出了储液箱200的一个方向的剖示图，第二磁体260安装于箱体210，本实施例中，第二磁体260通过嵌件成型的方式设置于箱体210的壁内并靠近箱体210底部设置；可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，第二磁体260还可以通过粘接、螺接、卡接等其他方式固定于箱体210，在此不一一详举。第二霍尔元件(图中未示出)安装于壳体110，并靠近箱体210的底部设置，其用于与第二磁体260共同配合以检测储液箱200是否安装到位；当储液箱200安装到位时，第二霍尔元件检测其到位，然后向控制器输送一信号，控制器根据该信号控制该清洁机器人切换至可进行洗地作业的模式状态，反之，则切换至不可进行洗地作业的模式状态。
74.进一步地，在一些实施例中，为方便用户提取储液箱200，该储液箱200 还包括提
手。具体地，请具体参阅图5与图6，同时结合其他附图，提手270 整体呈弓形，其两端分别可转动地安装于箱体210侧壁212的顶部，其可转动至相对箱体210垂直或平行，用户可通过提取提手270的中部区域以拿取储液箱200。较优地，箱体210顶壁213的外表面设有一与提手270相适配的提手收容槽205，则当储液箱200收容于收纳槽101时，提手270可转动至提手收容槽205内，以避免因提手270突出于箱体210表面而影响上述翻盖120 盖合收纳槽101开口的效果。
75.更进一步地，本实用新型还对提手270的结构作进一步改进，以强化储液箱200收容于收纳槽101时，其于高度方向相对机器人主体100固定效果。具体地，请参阅图15，其示出了图2中c处的局部放大示意图，同时结合图 5与图6，提手270的端部于背离其中心的端面设有限位槽271，限位槽271 沿该设定方向p延伸，并且沿该设定方向p，限位槽271的下游端2712贯通提手270的端部。值得一提的是，上述“设定方向p”为提手270自第一位置转动至第二位置的转动方向；其中，第一位置为提手270相对箱体210垂直的位置(参阅图5)，第二位置为提手270相对箱体210平行的位置(参阅图 6)，此时，提手270收容于上述提手收容槽205。相应地，机器人主体100于面向该限位槽271的位置固定设置有一限位柱140，该限位柱140位于限位槽 271的转动路径上；当提手270位于上述第二位置时，限位柱140插入限位槽 271的上游端2711，当提手270位于上述第一位置时，限位柱140与限位槽分离。即是：在提手270自第一位置转动至第二位置的过程中，限位柱140 自限位槽271的下游端2712相对滑动至上游端2711，并约束储液箱200沿洗涤机器人1高度方向的移动自由度；在提手270自第二位置转动至第一位置的过程中，限位柱140由下游端2712脱离限位槽271，用户可以自由提取储液箱200。
76.值得一提的是，本清洁机器人1还包括另一储液箱，相应地，机器人主体亦包括另一第一霍尔元件，为便于区分说明，以下将上文说明的储液箱200 称为第一储液箱，将所述另一储液箱称为第二储液箱，两者不同在于：
77.第一储液箱用于存储清洁液，具体参见上述内容，其内的浮标250及第一磁体251用于与机器人主体100上的一第一霍尔元件配合以检测储液腔201 内的低液位，以在低液位时提醒用户及时提醒用户添加清洁液。例如，在一些具体实施方式中，控制器中包括微控制单元(microcontroller unit，以下简称mcu)，第一霍尔元件与mcu电连接；当浮标浮动250至距离该第一霍尔元件7.5mm左右时，该第一霍尔元件受第一磁体251的影响，其out引脚向 mcu输出的电平信号发生变化，mcu根据该变化的电平信号在上述显示面板上显示相应的信息，以在该第一储液箱缺水时提醒用户添加清洁液。
78.第二储液箱用于收容污物，该污物包括但不限于该清洁机器人1清洁过程中产生的污水、地面的碎屑、灰尘、泥土及毛发等；此外，第二储液箱内的浮标及第一磁体用于与机器人主体上配套使用的另一第一霍尔元件配合以检测储液腔内的高液位，以在高液位时提醒用户清理污物，相应地，与第二储液箱对应的第一霍尔元件对应其内导槽的顶部设置。例如，在一些具体实施方式中，上述另一第一霍尔元件与mcu电连接；当第二储液箱内的浮标浮动250至距离该另一第一霍尔元件7.5mm左右时，该另一第一霍尔元件受第二储液箱内的第一磁体影响，其out引脚向mcu输出的电平信号发生变化， mcu根据该变化的电平信号在上述显示面板上显示相应的信息，以在该第二储液箱内水满时提醒用户倒水。
79.对应地，壳体设有两收纳槽，一收纳槽收容一储液箱，一翻盖对应一收纳槽并用于
开合该收纳槽中的储液箱，而且上述显示面板安装在壳体上且位于两翻盖之间，该显示面板可直观显示清洁机器人的工作状态，例如两储液箱中的液位情况。
80.本实用新型实施例提供的清洁机器人1包括机器人主体100和储液箱 200。其中，储液箱200包括箱体210与过滤组件220；箱体210内部设有储液腔201，箱体210的外表面设有与储液腔201连通的进液口202。过滤组件 220收容于储液腔201，并盖罩进液口202面向储液腔201的一端。则，在用户向储液腔201补充清洁液的过程中，大尺寸的杂质在过滤组件220的拦截作用下而不能进入储液腔201。故本实用新型提供的清洁机器人1中的储液箱 200能够有效避免因大尺寸的杂质进入储液腔201，而导致储液箱200不能顺利出液的弊端。
81.储液箱200还包括浮标250、第一磁体251、第一霍尔元件以及控制器；对于用于存储清洁液的储液箱200而言，在浮标250随液面一同下降至接近储液腔201底部的预设位置时，第一霍尔元件能够检测到浮标250到位，控制器则根据该检测信息控制输出模块130向外输出警示信号，以提醒用户添加清洁液；同理，对于用于收纳污物的储液箱而言，在浮标随液面一同上升至接近储液腔顶部的预设位置时，第一霍尔元件能够检测到浮标到位，控制器则根据该检测信息控制输出模块130向外输出警示信号，以提醒用户即使清理污物。
82.此外，储液箱200还包括收容于箱体210内的密封组件240，密封组件 240包括可相对箱体210伸缩的阀门241，该阀门241通过抵接出液口203而密封出液口203，从而可避免在取出储液箱200并对其添加清洁液时，清洁液自出液口203溢出的弊端。
83.基于同一发明构思，本实用新型还提供一种储液箱，该储液箱为上述实施例中第一储液箱和第二储液箱的任意一种。
84.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。