显示与导管位置变化对应地确定的信息的导航的制作方法

1.本发明涉及显示与导管位置变化对应地确定的信息的导航。具体地，本发明涉及如下的导航：根据通过操作部实现的引导部的位置变化而变更气囊的位置，管及引导部具备柔软(flexible)的特征，显示与气囊导管的位置变化对应地确定的信息。


背景技术：

2.鼻窦是通过叫做小孔的小的开放部(opening)而与鼻腔连接的头盖骨内的空腔。鼻窦与鼻腔之间的各个小孔通过由粘膜组织的层覆盖的骨头而形成。通常，空气通过小孔而通过鼻窦内部以及鼻窦外部。另外，粘液通过鼻窦的粘膜内层而继续生产，并通过小孔排出到鼻腔内。
3.鼻窦炎是指一个以上的鼻窦内的炎症的一般的用语。急性鼻窦炎引起组织肿胀，暂时妨碍正常的经小孔的排出及鼻窦的通气，从而引起可导致粘液的一段时间的堆积及鼻窦窦内的感染的感染或过敏性疾病。慢性鼻窦炎是引发鼻窦的慢性感染及炎症且以一个以上的鼻窦小孔的持续性缩窄或堵塞为特征的慢性疾病。慢性鼻窦炎往往与长期持续的呼吸道过敏、鼻息肉、肥大性鼻甲及/或鼻中隔弯曲相关。急性鼻窦炎是典型地通过由单一病菌(例如，一种细菌、一种病毒、一种菌类等)导致的感染引起，而慢性鼻窦炎往往与多个病菌感染(例如，超过一种的细菌或超过一种的微生物)相关。
4.慢性鼻窦炎在不进行治疗而放置的情况下，可对鼻窦解剖学结构物的组织及/或骨头结构物产生不可逆的损坏。慢性鼻窦炎的初期治疗通常使用充血缓解剂、类固醇鼻腔喷雾剂及抗生剂(细菌性感染的情况下)这样的药物。仅通过药物治疗无法治愈的情况下，会建议外科治疗。
5.用于治疗慢性鼻窦炎的最一般的外科实施的手术为功能性内窥镜鼻窦手术(functional endoscopic sinus surgery，fess)。fess在一般情况下使用通过患者的鼻孔而插入的内窥镜及各种刚性器具而实施。内窥镜用于对各种刚性器具的位置设定及使用实现可视化，上述各种刚性器具是为了改善鼻窦排出而从鼻腔及鼻窦小孔去除组织时使用的。
6.为了治疗鼻窦炎，美国加利福尼亚州的使用门洛帕克材料的阿克拉伦特公司(acclarent inc)研发出被称为鼻窦气囊扩张术(balloon sinuplasty)的技术及用于实施该手术的系统。以美国专利第7645272号、第7654997号及第7803150号为代表的多个美国专利及专利申请中对鼻窦气囊扩张术的各种实施例及在这样的手术中可使用的各种装置进行了记载。在鼻窦气囊扩张术中，将引导用导管插入鼻内，并放置在发病的鼻窦的小孔内或与其相邻的位置。接着，导线(guidewire)通过引导用导管向发病的鼻窦内前进。
7.之后，具备可扩张的扩张器(例如，可膨胀的气囊)的扩张导管在导线上向使扩张器(气囊)位于发病的鼻窦的小孔内的位置前进。接着，扩张器被扩张，从而无需切开粘膜或无需去除任何的骨头，实现小孔的扩张及与小孔相邻的骨头的再生。接着，去除导管及导线，扩张的小孔实现发病的鼻窦的改善的排出及其通气。
8.在实施fess或鼻窦气囊扩张术之后，有必要或需要清洗鼻窦。美国专利公开第2008/0183128号中记载的装置可用于清洗鼻窦。清洗导管例如为了清洗、吸引、物质传送及培养物回收的目的而通过引导用导管并向小孔或鼻窦内前进。
9.现有技术文献
10.专利文献
11.韩国专利申请号第10
‑
2014
‑
7031617号
12.韩国注册专利号第10
‑
1157312号


技术实现要素：

13.要解决的课题
14.本发明涉及显示与导管位置变化对应地确定的信息的导航，向使用者提供如下的导航：根据通过操作部实现的引导部的位置变化而变更气囊的位置，管及引导部具备柔软(flexible)的特征，显示与气囊导管的位置变化对应地确定的信息。
15.另一方面，本发明要达到的技术课题不限于以上提及的技术课题，本领域技术人员可从下面的记载清楚地理解在此未提及的其他技术课题。
16.用于解决课题的手段
17.为了实现上述的课题，本发明的一个实施例提供一种导航，其包括：存储器，其预先存储与患者的患处相关的第1信息；控制部，在收集与上述患者的当前患处相关的第2信息的情况下，该控制部使上述第1信息的坐标值和上述第2信息的坐标值匹配而生成第3信息；显示部，其显示上述第3信息；追踪信号发生部，其与上述患者的患处相邻地配置而产生第1信号；追踪部，其直接配置在上述患者处，基于上述第1信号而产生第2信号；及通信部，其与导管交换数据，在上述导管的传感器利用上述第1信号而产生第3信号，通过上述通信部而从上述导管接收上述第3信号的情况下，上述控制部利用上述第2信号及上述第3信号而确定上述第3信息内的上述导管的位置，上述显示部在显示上述第3信息的状态下追加显示上述导管的位置信息，在随着对上述患者进行手术，上述导管的位置发生变化的情况下，上述显示部与上述导管的位置变化对应地变更上述导管的位置信息而显示在上述第3信息内，在对上述患者进行手术之前，上述显示部在显示上述第3信息的状态下输出模拟化信息，该模拟化信息根据时间的经过而变更根据上述手术的进行而变化的上述导管的预想位置来进行显示。
18.另外，上述第1信息是对上述患者的患处过去预先存储的解剖学图像信息，上述第2信息根据界标方式或表面方式收集，该界标方式以解剖点为基准设定坐标值而收集信息，表面方式基于上述患者的表面数据而收集信息，上述第3信息是使上述过去预先存储的解剖学图像信息的坐标值和上述当前患者的信息的坐标值匹配而导出的三维的图像信息。
19.另外，上述追踪信号发生部产生在上述患者的患处周边产生的交变电磁即上述第1信号，上述追踪部基于上述交变电磁而产生上述第2信号，上述导管的传感器为电磁(em)指针，上述电磁指针利用线圈并基于上述交变电磁而产生上述第3信号。
20.另外，上述控制部还考虑上述导管的大小变化及形态变化而确定上述第3信息内的上述导管的位置。
21.另外，在设定与上述患者相关的多个追踪点(tracking point)，将上述患者的皮
肤切开，由此上述多个追踪点的位置发生变更的情况下，上述控制部追加地利用上述变化的多个追踪点的位置平均值而确定上述导管的位置及位置变化。
22.另外，用于解决上述课题的另一实施例提供一种导航的控制方法，其包括：第1步骤，存储器预先存储与患者的患处相关的第1信息；第2步骤，在控制部收集与上述患者的当前患处相关的第2信息的情况下，使上述第1信息的坐标值与上述第2信息的坐标值匹配而生成第3信息；第3步骤，显示部显示上述第3信息；第4步骤，追踪信号发生部与上述患者的患处相邻地配置而产生第1信号；第5步骤，直接配置于上述患者的追踪部基于上述第1信号而产生第2信号；第6步骤，导管的传感器利用上述第1信号而产生第3信号，通信部从上述导管接收上述第3信号；第7步骤，上述控制部利用上述第2信号及上述第3信号而确定上述第3信息内的上述导管的位置；第8步骤，在上述显示部显示上述第3信息的状态下追加显示上述导管的位置信息；第9步骤，根据对上述患者进行的手术情况而变更上述导管的位置；第10步骤，上述显示部与上述导管的位置变化对应地变更上述导管的位置信息而显示在上述第3信息内，在上述第8步骤与上述第9步骤之间还包括如下的第8.5步骤：在上述显示部显示上述第3信息的状态下，输出模拟化信息，该模拟化信息根据时间的经过而变更根据上述手术的进行而变化的上述导管的预想位置来进行显示。
23.另外，用于解决上述课题的又一实施例提供一种包括导航及导管的系统，其中，上述导航包括：存储器，其预先存储与患者的患处相关的第1信息；控制部，在收集与上述患者的当前患处相关的第2信息的情况下，使上述第1信息的坐标值与上述第2信息的坐标值匹配而生成第3信息；显示部，其显示上述第3信息；追踪信号发生部，其与上述患者的患处相邻地配置而产生第1信号；追踪部，其直接配置于上述患者，并基于上述第1信号产生第2信号；及通信部，其与上述导管交换数据，上述导管的传感器利用上述第1信号而产生第3信号，通过上述通信部而从上述导管接收上述第3信号的情况下，上述控制部利用上述第2信号及上述第3信号而确定上述第3信息内的上述导管的位置，上述显示部在显示上述第3信息的状态下追加显示上述导管的位置信息，在随着对上述患者进行手术，上述导管的位置发生变化的情况下，上述显示部与上述导管的位置变化对应地变更上述导管的位置信息而显示在上述第3信息内，在对上述患者进行手术之前，上述显示部在显示上述第3信息的状态下，输出模拟化信息，该模拟化信息根据时间的经过而变更根据上述手术的进行而变化的上述导管的预想位置来进行显示，对上述患者的手术利用配置在上述导管的气囊的膨胀而执行，当通过上述气囊的膨胀而实现上述患处的入口的扩张时，流体通过上述导管而引入上述患处，通过上述引入的流体而将位于上述患处内的脓排出到外部。
24.发明效果
25.本发明涉及显示与导管位置变化对应地确定的信息的导航，向使用者提供如下的导航：根据通过操作部实现的引导部的位置变化而变更气囊的位置，管及引导部具备柔软(flexible)的特征，显示与气囊导管的位置变化对应地确定的信息。
26.另一方面，本发明要达到的技术效果不限于以上提及的技术效果，本领域技术人员可从下面的记载清楚地理解在此未提及的其他技术效果。
附图说明
27.图1表示与本发明的导航、气囊导管及供给部相关的结构框图的一例。
28.图2表示与本发明的导航相关结构框图的一例。
29.图3表示与本发明的气囊导管及供给部相关的结构框图的一例。
30.图4a表示本发明的气囊导管的一例，图4b表示管的内部结构的一例。
31.图5表示本发明的导航及气囊导管的一例。
32.图6表示本发明的气囊导管的第1实施例。
33.图7表示本发明的气囊导管的第2实施例。
34.图8是用于对本发明的气囊导管的柔软的结构进行说明的图。
35.图9a和图9b表示对本发明的显示与导管位置变化对应地确定的信息的导航的动作进行说明的顺序图及一例。
36.图10表示根据本发明而在计划模式下执行精密的整合的第1实施例的顺序图。
37.图11表示根据本发明而在计划模式下执行精密的整合的第2实施例的顺序图。
38.图12表示根据本发明而在计划模式下执行精密的整合的第3实施例的顺序图。
39.图13表示根据本发明而追踪及显示三维解剖学结构内的精确的位置的方法的顺序图。
40.图14表示根据本发明而可进行连续的追踪的方法的顺序图。
41.图15表示根据本发明而将根据导管的位置变化而提供信息的情况具体化，并进行模拟化的方法的顺序图。
具体实施方式
42.鼻窦手术
43.在1990年之前通过切开手术而进行鼻窦手术，在1990年之后到2010年为止进行了利用内窥镜的鼻窦手术，在2010年之后提出了结合手术导航方法的鼻窦手术等。
44.通过切开手术进行的鼻窦手术具有无需昂贵的装备的优点，但需要切开较宽的范围，因此具有引起过度出血，需要较长的恢复时间的缺点。
45.接着，利用内窥镜的鼻窦手术具有可在较小的部位进行切开手术的优点，但具有难以掌握解剖学位置的问题。
46.另外，结合手术导航方法的鼻窦手术具有可进行解剖学位置追踪，提高精确度，减少再手术率的优点，但存在需要昂贵的装备的问题。
47.因此，在本说明书中提出一种不进行切开手术且无需昂贵的装备的情况下可进行精确的手术的气囊导管。
48.结合气囊导管的整个导航系统
49.图1表示与本发明的导航、气囊导管及供给部相关的结构框图的一例。
50.参照图1，本发明的系统包括导管1、供给部200及导航1000。
51.本发明的导管1为气囊导管，包括气囊10、传感部40、通信部50、引导部60、显示部70、操作部30、输出部90、管20及输入部80等。
52.另外，另设有通过气囊导管1的输入部80而供给气体、流体等的供给部200。
53.另外，导航1000预先获得关于患者的信息，并通过显示部等而输出该信息。
54.另外，导航1000通过通信部而获得关于气囊导管1的位置的信息，将关于上述患者的信息和气囊导管1的位置一并显示在显示部上。
55.因此，对患者执行手术的医生等可基于显示在导航1000的信息而进行手术。
56.上述导航1000与气囊导管1之间通过有线通信或无线通信而进行数据的交换。
57.具体地，在无线通信的情况下，包括近距离通信和远程通信。
58.在此，作为近距离通信(short range communication)技术，可利用蓝牙(bluetooth)、rfid(radio frequency identification：射频识别)、红外线通信(irda，infrared data association)、uwb(ultra
‑
wideband：超宽带)、紫峰(zigbee)等。
59.另外，作为远程通信技术，可利用cdma(code division multiple access：码分多址)、fdma(frequency division multiple access：频分多址)、tdma(time division multiple access：时分多址)、ofdma(orthogonal frequency division multiple access：正交频分多址)、sc
‑
fdma(single carrier frequency division multiple access：单载波频分多址)技术中的至少一个技术。
60.下面，参照附图，对导管1、供给部200及导航1000的具体的构成要件进行说明。
61.导航
62.图2表示本发明的导航相关结构框图的一例。
63.参照图2，本发明的导航1000包括无线通信部1110、a/v(audio/video)输入部1120、使用者输入部1130、传感部1140、输出部1150、存储器1160、接口部1170、控制部1180及电源供给部1190等。
64.但是，图2所图示的构成要件并非必须的，也可以是具备比其更多的构成要件或具备比其更少的构成要件的导航。
65.下面，对上述构成要件进行依次说明。
66.无线通信部1110包括可实现导航与无线通信系统之间或导航与导航所在的网络之间的无线通信的一个以上的模块。例如，无线通信部1110包括广播接收模块1111、移动通信模块1112、无线互联网模块1113、近距离通信模块1114及位置信息模块1115等。
67.广播接收模块1111通过广播频道从外部的广播管理服务器接收与广播信号及/或广播相关的信息。
68.上述广播频道包括卫星频道、表面波频道。上述广播管理服务器表示生成广播信号及/或广播相关信息而发送的服务器或接收已生成的广播信号及/或广播相关信息而发送到导航仪的服务器。上述广播信号不仅包括tv广播信号、无线电广播信号、数据广播信号，而且还包括在tv广播信号或无线电广播信号中结合数据广播信号的形态的广播信号。
69.上述广播相关信息表示与广播频道、广播程序或广播服务提供者相关的信息。上述广播相关信息也可通过移动通信网而提供。在这样的情况下，可通过上述移动通信模块1112而接收。
70.上述广播相关信息可以各种形态存在。例如，可以dmb(digital multimedia broadcasting：数字多媒体广播)的epg(electronic program guide：电子节目指南)或dvb
‑
h(digital video broadcast
‑
handheld：掌上型数字视频广播规格)的esg(electronic service guide：电子业务指南)等的形态存在。
71.上述广播接收模块1111可利用例如dmb
‑
t(digital multimedia broadcasting
‑
terrestrial：表面数字多媒体广播)、dmb
‑
s(digital multimedia broadcasting
‑
satellite：卫星数字多媒体广播)、mediaflo(media forward link only：媒体前向链路)、
dvb
‑
h(digital video broadcast
‑
handheld：掌上型数字视频广播规格)，isdb
‑
t(integrated services digital broadcast
‑
terrestrial：表面综合业务数字广播)等数字广播系统而接收数字广播信号。当然，上述广播接收模块1111不仅可以是适合上述数字广播系统的结构，也可以是适合其他广播系统的结构。
72.通过广播接收模块1111而接收的广播信号及/或广播相关信息存储到存储器1160。
73.移动通信模块1112在移动通信网上与基站、外部的导航、服务器中的至少一个之间收发无线信号。
74.无线互联网模块1113是指用于接入无线互联网的模块，可内置或外置于导航。作为无线互联网技术，可使用wlan(wireless lan：无线局域网)(wi
‑
fi)、wibro(wireless broadband：无线宽带)、wimax(world interoperability for microwave access：全球微波接入互操作性)、hsdpa(high speed downlink packet access：高速下行链路分组接入)等。
75.近距离通信模块1114是指用于进行近距离通信的模块。作为近距离通信(short range communication)技术，可利用蓝牙(bluetooth)、rfid(radio frequency identification：射频识别)、红外线通信(irda，infrared data association)、uwb(ultra
‑
wideband：超宽带)、紫峰(zigbee)等。
76.位置信息模块1115作为用于获得导航的位置的模块，其代表性的例子有gps(global position syst(em)：全球定位系统)模块。
77.参照图2，a/vaudio/video输入部1120用于输入音频信号或视频信号，其包括照相机1121和麦克风1122等。
78.照相机1121对在投影模式下通过图像传感器而获得的静止图像或移动图像等图像帧进行处理。处理的图像帧显示在显示部1151。
79.由照相机1121处理的图像帧存储到存储器1160或通过无线通信部1110而传送到外部。
80.关于照相机1121，可根据使用环境而使用多个。
81.麦克风1122在录音模式、语音识别模式等下通过扩音器(microphone)接收外部的语音信号而处理为电子语音数据。处理的语音数据通过移动通信模块1112而转换成可发送到移动通信基站的形态而输出。麦克风1122中可设置用于去除在接收外部的语音信号的过程中发生的杂音(noise)的各种杂音去除算法。
82.使用者输入部1130产生用于供使用者控制导航仪的动作的输入数据。使用者输入部1130由键盘(keypad)、球形开关(dome switch)、触控板(静压/静电)、滚轮、点动开关等构成。
83.传感部1140产生检测导航的开闭状态、导航的位置、使用者接触有无、导航的方位、导航的加速/减速等这样的导航的现状态而控制导航的动作的传感信号。另外，还可以探测电源供给部1190的电源供给与否、接口部1170的外部设备结合与否等。另一方面，上述传感部1140包括接近传感器141。
84.输出部1150产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出，其中包括显示部1151、语音输出模块1152、警告部1153、触觉模块1154及投影模块1155等。
85.显示部1151显示(输出)在导航中处理的信息。
86.特别地，本发明的显示部1151基于由气囊导管1的电磁(em)指针探测而传送的信息和与后述的患者追踪部1171及追踪信号发生部1170联动的信息而掌握位于患处周围的气囊导管1的位置，然后可视觉性地显示患者信息和气囊导管1的位置。
87.特别地，显示部1151三维地显示患者信息，在显示的三维的患者信息上视觉性地显示气囊导管1的位置，当气囊导管1的位置发生变更时，反应变更的位置而三维地显示患者信息和气囊导管1的信息。
88.这样的显示部1151包括液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor
‑
liquid crystal display，tft lcd)、有机发光二极管(organic light
‑
(em)itting diode，oled)、柔性显示器(flexible display)、三维显示器(3d display)中的至少一个。
89.其中，一部分显示器由透明型或透光型显示器构成，以通过显示器可看到外部。将此称为透明显示器，上述透明显示器的代表性的例子有toled(transparant oled：透明有机发光二极管)等。显示部1151的后方结构也构成为透光型结构。通过这样的结构，使用者通过导航仪主体的显示部1151所占据的区域而看到位于导航仪主体的后方的事物。
90.根据导航的体现形态，可存在2个以上的显示部1151。
91.在显示部1151和探测触摸动作的传感器(以下，称为
‘
触摸传感器')构成夹层结构(以下，称为
‘
触摸屏')的情况下，显示部1151除了用作输出装置之外，还可用作输入装置。触摸传感器例如可以是触控膜、触控片、触控板等形态。
92.触摸传感器将施加到显示部1151的特定部位的压力或在显示部1151的特定部位发生的静电容量等变化变换成电气性输入信号。触摸传感器不仅可以检测触摸的位置及面积，还可以检测触摸时的压力。
93.在对触摸传感器发生触摸输入的情况下，将与其对应的信号发送到触摸控制器。触摸控制器对其信号进行处理之后将对应的数据传送到控制部1180。由此，控制部1180可知显示部1151的哪一区域被触摸与否等。
94.上述接近传感器141配置在通过上述触摸屏包围的导航的内部区域或上述触摸屏的周围。上述接近传感器是指，利用电电磁的力或红外线而在无机械性接触的情况下检测靠近规定的检测面的物体或位于附近的物体的有无的传感器。接近传感器比接触式传感器寿命长，其应用度也高。
95.作为上述接近传感器的例子，具有透射型光电传感器、直接反射型光电传感器、镜面反射型光电传感器、高频振荡型接近传感器、静电容量型接近传感器、磁性接近传感器、红外线接近传感器等。在上述触摸屏为静电式的情况下，根据由上述指针的靠近引起的电场的变化，检测上述指针的靠近。在该情况下，上述触摸屏(触摸传感器)可被分类为接近传感器。
96.语音输出模块1152在录音模式、语音识别模式、广播接收模式等下输出从无线通信部1110接收或存储到存储器1160的音频数据。
97.语音输出模块1152还输出与执行导航的功能相关的语音信号。这样的语音输出模块1152中包括接收器(receiver)、扬声器(speaker)、蜂鸣器(buzzer)等。
98.警告部1153输出用于告知在导航发生事件的信号。导航中发生的事件例如有消息
接收、键信号输入、触摸输入等。警告部1153除了视频信号或音频信号之外，还可以输出其他形态的信号，例如通过振动告知事件发生的信号。也可以通过显示部1151或语音输出模块152而输出上述视频信号或音频信号，将其(151，152)可分类为警告部1153的一部分。
99.触觉模块(haptic module154)产生使用者可感觉到的各种触觉效果。触觉模块1154发生的触觉效果的代表性地例子有振动。触觉模块154所发生的振动的强度和模式等是可控制的。例如，将彼此不同的振动合成而输出或依次输出。
100.触觉模块1154除了振动之外，还可以产生各种触觉效果，例如针对接触皮肤面进行垂直运动的引脚排列、通过喷射口或吸入口实现的空气的喷射力或吸入力、对皮肤表面的轻擦、电极(eletrode)的接触、静电力等由刺激产生的效果、利用可吸热或发热的元件的通过冷暖感再现产生的效果等。
101.触觉模块1154不仅可以通过直接接触而传送触觉效果，而且还可以通过使用者通过手指或臂等筋感觉感觉到触觉效果。触觉模块1154可根据便携导航仪的结构形态而具备2个以上。
102.投影模块1155作为利用导航而执行图像投影(project)功能的构成要件，将与根据控制部1180的控制信号而显示在显示部1151上的影像相同或至少一部分不同的影像显示在外部屏幕或墙上。
103.具体地，投影模块1155包括发出用于将影像输出到外部的光(作为一例，激光光)的光源(未图示)、利用通过光源而发生的光而生成输出到外部的影像的影像生成单元(未图示)及以一定的焦点距离将影像向外部放大输出的透镜(未图示)。另外，投影模块1155包括将整个透镜或模块机械地移动来调节影像透射方向的装置(未图示)。
104.投影模块1155根据显示器单元的元件种类而分为crt(cathode ray tube：阴极射线管)模块、lcd(liquid crystal display：液晶显示器)模块及dlp(digital light processing：数字光处理器)模块等。特别地，dlp模块作为将光源发生的光反射到dmd(digital micromirror device)芯片而将生成的影像放大透射的方式，有利于投影模块151的小型化。
105.存储部160可存储用于处理及控制控制部1180的程序，还可以临时存储输入/输出的数据(例如，消息、音频、静止影像、移动影像等)。在上述存储部160中还可以存储上述数据各自的使用频率。另外，上述存储部160中可存储与在上述触摸屏上输入触摸时输出的各种模式的振动及语音相关的数据。
106.存储器1160包括闪存类(flash m(em)ory type)、硬盘类(hard disk type)、多媒体微型卡(multimedia card micro type)、卡类的存储器(例如，sd或xd存储器等)、随机存取存储器(random access m(em)ory，ram)、sram(static random access m(em)ory：静态随机存取存储器)、只读存储器(read
‑
only m(em)ory，rom)、eeprom(electrically erasable programmable read
‑
only m(em)ory：电可擦可编程只读存储器)、prom(programmable read
‑
only m(em)ory：可编程只读存储器)、磁性存储器、磁盘、光盘中的至少一个类型的存储介质。
107.另外，追踪信号发生部1170与导管1的传感部40联动而产生用于追踪导管1的位置的信号。
108.另外，患者追踪部1171探测由追踪信号发生部1170发生的信号通过导管1的传感
部40而变化的情况，将此传送到控制部1180而掌握最终的导管1的位置。
109.作为代表性的一例，本发明的追踪信号发生部1170可以是在患者的患处周边产生交变电磁的电磁(em)发生部。
110.另外，本发明的患者追踪部1171是探测交变电磁之后向主体控制部1180传送信号的追踪器。
111.之后，控制部1180基于电磁(em)发生部1170和追踪器1171的信息及从导管1的电磁(em)指针40接收的信息，计算患者与电磁指针(em pointer)40之间的位置及方向。
112.另外，基于控制部1180计算的位置及方向，控制显示部1151将患者的患处(例如，脸部信息)和变化的电磁(em)位置图像一并输出。
113.这样，控制部(controller，180)通常控制导航的整体动作。
114.控制部1180具备用于多媒体再生的多媒体模块。多媒体模块既可设于控制部1180内，也可以与控制部1180独立的方式设置。
115.电源供给部1190通过控制部1180的控制而接收外部的电源、内部的电源而供给各个构成要件的动作中所需的电源。
116.在此说明的各种实施例可在例如利用软件、硬件或它们的组合在计算机或与此类似的装置中读出的记录介质内形成。
117.根据硬件性的形成，本实施例中可利用asics(application specific integrated circuits：专用集成电路)、dsps(digital signal processors：数字信号处理器)、dspds(digital signal processing devices：数字信号处理设备)、plds(programmable logic devices：可编程逻辑器件)、fpgas(field programmable gate arrays：现场可编程门阵列)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微型控制器(micro
‑
controllers)、微型处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电子单元中的至少一个而形成。在部分情况下，本说明书中说明的实施例可体现为控制部1180本身。
118.根据软件性的形成，本说明书中说明的步骤及功能这样的实施例可形成为另设的软件模块。上述软件模块分别可执行在本说明书中说明的一个以上的功能及动作。可由用适当的程序语言编写的软件应用来体现软件代码。上述软件代码存储到存储器1160，可通过控制部1180而执行。
119.气囊导管及流体供给部
120.下面，参照附图，对气囊导管1和供给部进行具体说明。
121.图3表示与本发明的气囊导管及供给部相关的结构框图的一例。
122.参照图3，本发明的气囊导管1包括气囊10、传感部40、通信部50、引导部60、显示部70、操作部30、输出部90、管20及输入部80等。
123.但是，图3所图示的气囊导管1的构成要件仅为例示，也可体现为更多样化的结构。
124.另外，另设有通过输入部80而供给气体、流体等的供给部200。
125.首先，管20包括冲洗部21、气囊部22、抽吸部23、传感器引入部24等。
126.冲洗部21是通过输入部80而引入的生理盐水、水等所经过的通道，气囊部200是供通过输入部80而输入的气体经过，并将该输入的气体传送到气囊10的通道。
127.另外，抽吸部23是用于将通过冲洗部21而引入的液体喷射到身体的特定区域之后又重新抽吸而排出到外部的通道。
128.这样的抽吸部23根据要吸入的脓的位置，通过操作部30而变更吸入的方向。
129.另外，传感器引入部24是指供掌握导管1的位置而通过通信部50向外部告知的传感器插入而经过的通道。
130.接着，引导部60以从上述管20的一端插入而从另一端露出的方式配置。
131.另外，在从管的另一端露出的引导部60的末端区域具备气囊10，气囊10提供从通过输入部80而输入的气体所经过的气囊部200接收气体而膨胀，从而将手术部位的狭窄的区域扩张的功能。
132.另外，操作部30连接到管20的一端，根据使用者的操作而变更引导部60的位置。
133.因此，气囊10的位置根据通过操作部30实现的引导部60的位置变化而发生变化。
134.特别地，本发明中上述管20及引导部60柔软(flexible)，以预先设定的角度折弯或通过使用者手动地折弯，从而支持气囊10精确地配置到患处。
135.另外，输入部80由将从外部接收的生理盐水、水等传送到冲洗部21的生理盐水输入部82和将从外部接收的气体传送到气囊部22的气体输入部81构成。
136.此时，供给部200提供向输入部80的气体输入部81及生理盐水输入部82提供气体、液体等流体的功能。
137.另外，传感部40检测气囊导管1的位置、使用者接触有无、气囊导管1的方位、气囊导管1的加速/减速等这样的气囊导管1的现状态而产生控制气囊导管1的动作的传感信号。
138.特别地，在本发明中传感部40提供在气囊导管1中感测气囊10的当前位置，并通过通信部50而传送到外部的功能。
139.代表性地，本发明的传感部40可以是电磁(em)指针。
140.本发明的电磁(em)指针基于传感器的一种即线圈传感器而告知在患处上的气囊导管1的位置等。
141.即，由电磁(em)指针探测而传送的信息与上述的导航1000的患者追踪部1171及追踪信号发生部1170联动而传送到导航1000的控制部1180，由此导航1000在掌握位于患处附近的气囊导管1的位置之后，通过显示部1151而与患者信息一并进行显示。
142.另外，本发明的传感部40可探测在输出部90感应的关于视觉、听觉或触觉等输出。
143.传感部40通过通信部50而将通过这样的输出部90而输出的传感信息传送到导航1000，从而在导航1000的显示部1151上一并显示患者信息和气囊导管1的位置信息。
144.另外，通信部50包括可实现气囊导管1与无线通信系统之间或气囊导管1与气囊导管1所在的网络之间的有线通信或无线通信的一个以上的通信的模块。
145.在此，作为近距离通信(short range communication)技术，可利用蓝牙(bluetooth)、rfid(radio frequency identification：射频识别)、红外线通信(irda，infrared data association)、uwb(ultra
‑
wideband：超宽带)、紫峰(zigbee)等。
146.另外，作为远程通信技术，可利用cdma(code division multiple access：码分多址)、fdma(frequency division multiple access：频分多址)、tdma(time division multiple access：时分多址)、ofdma(orthogonal frequency division multiple access：正交频分多址)、sc
‑
fdma(single carrier frequency division multiple access：单载波频分多址)技术中的至少一个技术。
147.另外，显示部70显示(输出)在气囊导管1中处理的信息。
148.特别地，向气囊投入预先设定的数值以上的气体的情况下，显示对此发出警告的信息。
149.在此，显示部70包括液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor
‑
liquid crystal display，tft lcd)、有机发光二极管(organic light
‑
(em)itting diode，oled)、柔性显示器(flexible display)、三维显示器(3d display)中的至少一个。
150.其中，一部分显示器构成为透明型或透光型显示器，以通过它能够看到外部。对此可称为透明显示器，作为上述透明显示器的代表性的例子，可例举toled(transparant oled：透明有机发光二极管)等。
151.显示部70的后方结构也由透光型结构构成。
152.另外，输出部90用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出，其中包括led发光部、语音输出模块、警告部等。
153.另一方面，图4a表示本发明的气囊导管的一例，图4b表示管的内部结构的一例。
154.参照图4a，在从管的另一端露出的引导部60的末端区域具备气囊10，气囊10从通过输入部80而输入的气体所经过的气囊部200接收气体而膨胀，从而提供扩张手术部位的狭窄的区域的功能。
155.接着，示出管20，管20包括冲洗部21、气囊部22、抽吸部23、传感器引入部24等。
156.参照图4b，管20中冲洗部21是供通过输入部80而引入的生理盐水、水等所经过的通道，气囊部200是供通过输入部80而输入的气体所经过，将该输入的气体传送到气囊10的通道。
157.另外，管20中抽吸部23是将通过冲洗部21而引入的液体喷射到身体的特定区域之后又重新抽吸而排出到外部的通道。
158.另外，传感器引入部24是指供掌握导管1的位置而通过通信部50而告知给外部的传感器插入而经过的通道。
159.即，代表性地，传感器40插入到传感器引入部24上，该传感器40产生探测气囊导管1的位置、使用者接触有无、气囊导管1的方位、气囊导管1的加速/减速等这样的探测气囊导管1的现状态而控制气囊导管1的动作的传感信号。
160.代表性地，本发明的插入到传感器引入部24的传感部40可以是电磁(em)指针。
161.此时，插入到传感器引入部24的电磁(em)指针基于传感器的一种即线圈传感器而告知在患处上的气囊导管1的位置等。
162.重新回到图4a，操作部30连接到管20的一端，根据使用者的操作而变更引导部60的位置。
163.因此，根据通过操作部30而实现的引导部60的位置变化而变更气囊10的位置。
164.特别地，在本发明中上述管20及引导部60柔软(flexible)，以预先设定的角度折弯或通过使用者而手动折弯，从而支持气囊10精确地配置到患处。
165.另外，插入到传感器引入部24的传感部40通过气囊10侧的管20末端而露出到外部。
166.图4a表示插入到传感器引入部24的传感部40通过气囊10方向的管20末端而露出到外部的一例。
167.这样由露出的电磁(em)指针40探测而传送的信息与上述的导航1000的患者追踪部1171及追踪信号发生部1170联动而传送到导航1000的控制部1180。
168.另外，由此，导航1000掌握位于患处附近的气囊导管1的位置之后，通过显示部1151而与患者信息一并进行显示。
169.另外，输入部80由将从外部接收的生理盐水、水等传送到冲洗部21的生理盐水输入部82和将从外部接收的气体传送到气囊部22的气体输入部81构成。
170.此时，供给部200提供向输入部80的气体输入部81及生理盐水输入部82提供气体、液体等流体的功能。
171.导航及气囊导管
172.图5表示本发明的导航及气囊导管的一例。
173.参照图5的气囊导管1，从管20的另一端露出的引导部60的末端区域具有气囊10和电磁(em)指针40。
174.在此，气囊10从通过输入部80而输入的气体所经过的气囊部200接收气体而膨胀，从而执行将手术部位的狭窄的区域扩张的功能。
175.另外，电磁(em)指针40基于传感器的一种即线圈传感器而告知患处上的气囊导管1的位置等。即，由电磁(em)指针探测而传送的信息与上述的导航1000的患者追踪部1171及追踪信号发生部1170联动而传送到导航1000的控制部1180，由此，导航1000掌握位于患处周围的气囊导管1的位置之后，通过显示部1151而与患者信息一并进行显示。
176.另外，操作部30连接到管20的一端，通过使用者的操作而变更引导部60的位置。
177.因此，气囊10的位置根据通过操作部30而实现的引导部60的位置变化而发生变化。
178.特别地，在本发明中上述管20及引导部60柔软(flexible)，以预先设定的角度折弯或通过使用者而手动地折弯，从而支持将气囊10精确地配置到患处。
179.另外，参照图5，导航1000包括追踪信号发生部1170、患者追踪部1171及控制部1180等。
180.在此，em追踪信号发生部1170与导管1的传感部40联动而产生用于追踪导管1的位置的信号。另外，患者追踪部1171探测由追踪信号发生部1170产生的信号通过导管1的传感部40而发生的变化，并将此传送到控制部1180而掌握最终的导管1的位置。
181.参照图5，根据本发明的追踪信号发生部1170可以是在患者的患处周边产生交变电磁的电磁(em)发生部。
182.另外，本发明的患者追踪部1171可以是在探测交变电磁之后向主体控制部1180传送信号的追踪器。
183.之后，控制部1180基于电磁(em)发生部1170和追踪器1171的信息及从导管1的电磁(em)指针40接收的信息而计算患者与电磁指针(em pointer)40之间的位置及方向。
184.另外，基于控制部1180计算的位置及方向，控制显示部1151将患者患处(例如，脸部信息)和变化的(em)位置图像一并输出。
185.下面，参照附图，对具备电磁(em)指针等的传感部40的气囊导管1的具体的结构进行具体说明，以与导航1000实现联动。
186.第1实施例
–
具备传感部的气囊导管
187.图6表示本发明的气囊导管的第1实施例。
188.图6所图示的第1实施例气囊导管1可适用于延伸到头盖骨中的鼻内侧的孔即鼻窦窦(sinus)。
189.参照图6，在从管20的另一端露出的引导部60的末端区域具备气囊10，气囊10从通过输入部80而输入的气体所经过的气囊部200接收气体而膨胀，从而可对手术部位的狭窄的区域进行扩张。
190.另外，插入到传感器引入部24的传感部40通过气囊10方向的管20末端而露出到外部。
191.这样由露出的电磁(em)指针40探测而传送的信息与上述的导航1000的患者追踪部1171及追踪信号发生部1170联动而传送到导航1000的控制部1180。
192.另外，由此，导航1000掌握位于患处周围的气囊导管1的位置之后，通过显示部1151而与患者信息一并进行显示。
193.另外，操作部30连接到管20的一端，根据使用者的操作而变更引导部60的位置。此时，气囊10的位置根据通过操作部30而实现的引导部60的位置变化而发生变化。
194.特别地，在本发明中上述管20及引导部60柔软(flexible)，以预先设定的角度折弯或通过使用者而手动折弯，从而支持气囊10精确地配置到患处。
195.另外，输入部80接收从外部接收到的生理盐水、水、气体等。
196.第2实施例
–
具备传感部的气囊导管
197.图7表示本发明的气囊导管的第2实施例。
198.图7所图示的第2实施例气囊导管1可适用于咽鼓管(eustachian tube)。
199.参照图7，在向比从管20的另一端露出的引导部60的末端更靠近管的一侧移动一定距离的区域具备气囊10，气囊10从通过输入部80而输入的气体所经过的气囊部200接收气体而膨胀，从而对手术部位的狭窄的区域进行扩张。
200.另外，插入到传感器引入部24的传感部40通过气囊10方向的管20末端而露出到外部。
201.这样由露出的电磁(em)指针40探测而传送的信息与上述的导航1000的患者追踪部1171及追踪信号发生部1170联动而传送到导航1000的控制部1180。
202.另外，由此，导航1000掌握位于患处周围的气囊导管1的位置之后，通过显示部1151而与患者信息一并显示。
203.另外，操作部30连接到管20的一端，根据使用者的操作而变更引导部60的位置。
204.特别地，本发明中上述管20及引导部60柔软(flexible)，以预先设定的角度折弯或通过使用者而手动地折弯，从而支持气囊10精确地配置到患处。
205.另外，输入部80由将从外部接收的生理盐水、水等传送到冲洗部21的生理盐水输入部82和将从外部接收的气体传送到气囊部22的气体输入部81构成。
206.此时，供给部200提供向输入部80的气体输入部81及生理盐水输入部82提供气体、液体等流体的功能。
207.柔软结构的气囊导管
208.作为本发明的最核心的特征，管20和引导部60具有柔软的结构，可手动或自动地与特定区域对应地进行弯曲。
209.图8是对本发明的气囊导管的柔软的结构进行说明的图。
210.参照图8，管20和引导部60可基于柔软的结构而打弯，位于其之间的管10也一起被折弯，由此更精确地靠近身体内部的所希望的位置。
211.另外，关于管20及引导部60，以根据用途而折弯成各个角度的形态制作为多个，从而根据使用者的需要更换使用。
212.另外，在折弯成上述规定角度的状态下，也可根据使用者的需要而手动地进一步折弯。
213.下面，参照附图，对基于上述的导管1、供给部200及导航1000结构，将与导管的位置变化对应地确定的信息显示到显示部上的导航系统的具体动作进行说明。
214.显示与导管位置变化对应地确定的信息的导航的动作
215.图9表示本发明的对显示与导管位置变化对应地确定的信息的导航的动作进行说明的顺序图及一例。
216.参照图9a，首先，执行计划步骤，这是通过(s10)步骤及(s20)步骤而执行的。
217.具体地，(s10)步骤通过数据加载步骤(s11)、选择界标方式或表面方式的步骤(s12)及根据选择的方式而使患者的坐标值和导航的坐标值匹配的步骤(s13)执行。
218.在此，数据加载步骤(s11)是指，出现患者列表，选择并加载的步骤。
219.另外，在选择界标方式或表面方式的步骤(s12)中，界标方式是以解剖点为基准设定坐标值的方式。
220.接着，选择界标方式或表面方式的步骤(s12)中，表面方式是指收集位于表面的数据而执行匹配的方式。
221.在本发明中，在两个方式中选择任一个方式或优先适用表面方式，因身体被撕开等事件而无法适用表面方式时，可利用界标方式。
222.另外，关于根据选择的方式而使患者的坐标值和导航的坐标值匹配的步骤(s13)，例如在利用表面方式时，利用末端的标记而收集表面数据并进行匹配(约收集200个程度的信息)。
223.图9b的(a)表示上述的计划模式的例示性过程。
224.在(s10)步骤之后，通过(s20)至(s50)步骤而执行导航模式。
225.参照图9a，在(s10)步骤之后执行确定电磁(em)指针的位置的步骤(s20)。
226.在此，确定(em)指针的位置的步骤(s20)通过如下步骤执行：在通过计划模式而形成患者排列的状态下，从电磁(em)指针40接收信号的步骤(s21)及利用从电磁(em)指针40接收的信号和附着在患者的额头上的2个追踪器1171及配置在患者的下端的电磁(em)发生部1170确定电磁(em)指针40的位置(即，气囊导管1的位置)的步骤(s22)。
227.另外，在(s20)步骤之后，执行如下步骤(s30)：与确定的(em)指针40的位置对应地在显示部上显示与电磁(em)指针对应的导管1，并基于显示的(em)指针信息而将气囊扩张来进行手术。
228.图9b的(b)表示确定电磁(em)指针40的位置(即，气囊导管1的位置)，并基于显示的电磁(em)指针信息而将气囊扩张来进行手术的一例。
229.另外，在(s30)步骤之后，执行如下步骤(s40)：当通过气囊10扩张入口时，通过冲洗部(irrigation part，21)而注入生理盐水，使通过生理盐水而推出的脓排出到外部。
230.另外，在(s40)步骤之后，执行插入单独的抽吸器等而对剩余的生理盐水进行处理的步骤(s50)。
231.但是，(s50)步骤并非必须的步骤，在通过(s40)步骤而由注入的生理盐水将脓完全推出到外部的情况下，也可以不执行(s50)步骤。
232.下面，参照附图，通过三个实施例而对在上述的本发明的过程中执行比(s10)的计划模式更精密的整合的方法进行说明。
233.关于适用于本发明的整合方法，可应用平面整合、图像整合、解剖学整合等。
234.第1实施例
‑
在计划模式下执行精密的整合的方法
235.图10表示根据本发明在计划模式下执行精密的整合的第1实施例的顺序图。
236.参照图10，在(s10)步骤内的(s12)步骤与(s13)步骤之间，追加进行如下的(s110)步骤至(s130)步骤。
237.首先，基于导航1000的通信部1110及导管1的通信部50，适用无线通信，通过电池而驱动(s110)。
238.此时，导航1000的控制部1180考虑由患者的检查对象的平面与患处位置之间的深度差异发生的旋转误差而执行表面整合(s120)。
239.另外，在(s120)步骤的执行中，按压皮肤的动作可引起错误信息，因此追加执行利用激光而收集表面信息的步骤(s130)。
240.第2实施例
‑
在计划模式下执行精密的整合的方法
241.图11表示根据本发明在计划模式下执行精密的整合的第2实施例的顺序图。
242.参照图11，在(s10)步骤内的(s12)步骤和(s13)步骤之间，追加执行如下的(s140)步骤至(s160)步骤。
243.首先，执行如下步骤(s140)：在导航1000内创建数据库而与实际摄影的信息进行比较，从而掌握解剖学空间位置。
244.之后，执行在显示虚拟区域的状态下将通过内窥镜而获得的影像整合的步骤(s150)。
245.当执行(s150)步骤时，执行基于患者身体内部的三维信息而将与器具相关的虚拟影像显示到导航的步骤(s160)。
246.特别地，在(s160)步骤中，基于患者身体内部的三维信息，执行考虑通过解剖学移动实现的变形及通过导管1等的器具插入而实现的变形来将虚拟影像显示到导航的动作。
247.第3实施例
‑
在计划模式下执行精密的整合的方法
248.图12表示根据本发明而在计划模式下执行精密的整合的第3实施例的顺序图。
249.参照图12，在(s10)步骤内的(s12)步骤和(s13)步骤之间追加执行如下的(s170)步骤至(s190)步骤。
250.首先，执行获得患者身体的血管配置信息的步骤(s170)。
251.另外，执行基于在上述(s170)步骤获得的血管配置而进行整合的步骤(s180)。
252.在(s180)步骤的执行中，将血管分支点追加利用为特征点而执行整合(s190)，从而提高整合的精密度及速度。
253.另一方面，关于(s20)及(s30)步骤，参照附图，对追踪及显示三维解剖学结构内的精确的位置的方法、可连续地追踪的方法、根据导管的位置变化实现的信息提供具体化及
模拟化提供方法等进行具体说明。
254.追踪及显示三维解剖学结构内的精确的位置的方法
255.图13表示根据本发明而追踪及显示三维解剖学结构内的精确的位置的顺序图。
256.参照图13，在(s20)步骤与(s30)步骤之间追加执行如下的(s211)步骤至(s215)步骤。
257.首先，进行因打弯等而器具1的形状发生变化的步骤(s211)。
258.此时，执行追加利用导航的传感部1140或导管1的传感部40的一种即电子传感器即惯性传感器而掌握导管1的三维空间位置的步骤(s212)。
259.由此，控制部1180考虑因导管1末端被折弯或材质被打弯等事件引起的偏离距离变化而掌握导管1的三维空间位置(s213)。
260.另外，执行如下步骤(s214)：通过配置在导管1的形状传感器40而掌握器具的形状，将变化的形状的器具反映到导航1000的显示部1151上而显示。
261.由此，可在导航1000的显示部1151上精确地显示解剖学结构内的变化的形状的导管1的位置(s215)。
262.导管连续追踪方法
263.图14表示根据本发明而可连续追踪的方法的顺序图。
264.参照图14，在(s20)步骤与(s30)步骤之间追加地执行如下的(s221)步骤至(s224)步骤。
265.首先，执行在进行患者与数据之间的整合时，将一个骨头固定(基准点)而整合的步骤(s221)。
266.之后，在将患者的皮肤等切开的情况下，手术(实施手术)对象位置在导航1000内发生变化(s222)。
267.此时，在本发明中，由控制部1180执行设置多个追踪点(tracking point)，在切开之后也将多个点的平均值保持为基准值的步骤(s223)。
268.由此，控制部1180控制为基于保持的基准值而执行连续的器具追踪，并显示在显示部1151上(s224)。
269.根据导管的位置变化而进行的信息提供具体化及模拟化提供方法
270.图15表示本发明的根据导管的位置变化而将信息提供具体化，并提供模拟化的方法的顺序图。
271.参照图15，在(s10)步骤与(s30)步骤之间追加执行如下的(s21)步骤及(s225)步骤。
272.即，在显示解剖学结构之后，在整合为表面数据的步骤(s10)之后，执行根据导管1的位置变化而追加显示该区域的具体的信息的步骤(s21)。
273.在(s21)步骤之后，执行事先沿着导管1而确认与手术相关的路径，并向医疗人员提供基于此确定的手术模拟化动作的步骤(s225)。
274.即，通过导航1000上的显示部1151，在不仅视觉性地提示当前的状况，而且还提示实际患者信息的状态下，可通过模拟化而练习医生进行手术的动作及过程。
275.医疗人员通过根据上述导管1的位置变化而实现的模拟化，练习手术动作及过程，从而可预防在实际手术中发生的失误等。
276.进行了上述(s225)步骤的模拟化的医疗人员之后执行进行实际手术的步骤(s30)。
277.与本发明相关的市场
278.气囊导管广泛地在心血机器、筋骨机器、呼吸机器、泌尿系统机器等中被扩大使用。
279.全世界的导管市场到2020年为止可望实现51兆元的规模的急剧的增长，美国鼻窦手术的气囊导管市场从2012年的600亿元增长到2015年的2,400亿元，实现年增长60％。
280.另外，慢性鼻窦炎仅在美国每年有3千名患者支出5.2兆元的医疗费，美国鼻窦气囊导管市场预测今后每年会有60万人，达到1.2兆元的规模。
281.因此，通过本发明的气囊导管而可形成大的市场。
282.本发明的效果
283.本发明涉及显示与导管位置变化对应地确定的信息的导航，向使用者提供如下的导航：根据通过操作部实现的引导部的位置变化而变更气囊的位置，管及引导部具备柔软(flexible)的特征，显示与气囊导管的位置变化对应地确定的信息。
284.另一方面，本发明要达到的技术效果不限于以上提及的技术效果，本领域技术人员可从下面的记载清楚地理解在此未提及的其他技术效果。
285.另外，根据本发明的一个实施例，上述的方法可体现为记录程序的介质中的处理器可读出的代码。作为处理器可读出的介质的例子，具有rom、ram、cd
‑
rom、磁带、软盘、光数据存储装置等，也可以实现为载波(例如，通过互联网传送)的形态。
286.上述说明的激光脂肪分解装置及其控制方法不限于上述说明的实施例的结构和方法，上述实施例可将各个实施例的全部或一部分选择性地组合而构成，以实现各种变形。