喷胶设备、系统的制作方法

1.本技术涉及制鞋领域，具体而言，涉及一种喷胶设备、系统。


背景技术：

2.鞋底跟鞋面在设计过程中，理论上是完全可以匹配的，虽然鞋面具有丰富的形状和曲率，但鞋底脱模后由于材料、温度、挤压等存在变型不规则现象。原则上只需对某一款式的尺码鞋底和鞋面的进行一次视觉扫描即可，提取到的鞋底边缘通过旋转平移和平面外变形在内的几种方法来匹配其对应的鞋帮。但是，由于制造工艺，鞋底变形收缩，材料的厚度，鞋面拉帮造成随机误差等，鞋底不可能和鞋帮的完美匹配。
3.当前，采用视觉系统配合机器人实现对鞋底的胶水喷涂，鞋面喷涂采用的是机器人示教且需要高精度的治具进行定位，并且采用定制的鞋楦。由于鞋的品类繁多根据生产的需求，经常要更换鞋款的生产，机器人示教操作难度大，效率低，并且每只鞋面和鞋底都是随机变形的，鞋面喷涂几乎不能商用。
4.针对相关技术中定制鞋楦、固定治具及人工示教造成的成本高昂，且效率低下的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本技术的主要目的在于提供一种喷胶设备、系统，以解决定制鞋楦、固定治具及人工示教造成的成本高昂，且效率低下的问题。
6.为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种喷胶设备、系统。
7.根据本技术的喷胶设备包括：固定结构，固定在所述固定结构的第一机器人，固定在所述固定结构的第二机器人，与所述第二机器人对称设置，及可编程控制器，与所述第一机器人、所述第二机器人通信连接，用于根据预设的喷胶路径控制所述第一机器人做鞋底顶部的喷胶处理，以及控制所述第二机器人做鞋面底部的喷胶处理。
8.进一步的，所述固定结构包括：固定架和固定座，所述固定架设置到用于固定鞋面、鞋底的生产线上，所述固定座与所述固定架连接，所述第一机器人、所述第二机器人上、下对称设置在所述固定座上。
9.进一步的，所述固定结构包括：固定架、固定座和防护罩，所述固定架设置到用于固定鞋面、鞋底的生产线上，所述固定座、所述防护罩与所述固定架连接，所述第一机器人、所述第二机器人上、下对称设置在所述固定座上，所述防护罩罩在所述第一机器人、所述第二机器人外。
10.进一步的，还包括：设置在所述固定架上，且位于所述第一机器人上侧的第一视觉传感器，所述第一视觉传感器和所述可编程控制器通信连接，用于当检测到鞋底在喷胶工位时，向所述可编程控制器发出第一反馈信号；以及设置在所述固定架上，且位于所述第二机器人下侧的第二视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述可编程控制器通信连接，用于当检测到鞋面在喷胶工位时，向所述可编程控制器发出第二反馈信号。
11.进一步的，所述固定架包括：固定框和固定臂，所述固定框固定在所述生产线上，所述固定臂为三个，分别固定在所述固定框的上侧、中间和下侧。
12.进一步的，所述防护罩具有可打开或闭合的防护门，以及设置在底部，且可活动的移动轮。
13.为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种喷胶系统。
14.根据本技术的喷胶系统包括：所述的鞋面、鞋底的喷胶设备，及用于固定所述喷胶设备，且固定鞋面、鞋底的生产线。
15.进一步的，所述生产线包括：环形线和多个固定组合件，多个所述固定组合件可移动的设置在所述环形线的轨道上，所述可编程控制器与所述固定组合件通信连接，用于控制所述固定组合件移动；所述固定组合件包括：用于放置鞋底，且位于所述轨道上侧的托盘，以及用于夹持鞋面，且位于所述轨道下侧的气动夹爪。
16.在本技术实施例中，采用预设喷胶路径的方式，通过固定结构，固定在所述固定结构的第一机器人，固定在所述固定结构的第二机器人，与所述第二机器人对称设置，及可编程控制器，与所述第一机器人、所述第二机器人通信连接，用于根据预设的喷胶路径控制所述第一机器人做鞋底顶部的喷胶处理，以及控制所述第二机器人做鞋面底部的喷胶处理；达到了无需定制鞋楦、固定治具及人工示教的目的，从而实现了有效降低成本，且提升效率的技术效果，进而解决了由于定制鞋楦、固定治具及人工示教造成的成本高昂，且效率低下的技术问题。
附图说明
17.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，使得本技术的其它特征、目的和优点变得更明显。本技术的示意性实施例附图及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
18.图1是根据本技术实施例的喷胶系统的结构示意图；
19.图2是根据本技术实施例的喷胶系统的连接示意图。
20.附图标记
21.1、固定结构；2、第一机器人；3、第二机器人；4、可编程控制器；5、固定架；6、固定座；7、防护罩；8、第一视觉传感器；9、第二视觉传感器；10、固定框；11、固定臂；12、防护门；13、移动轮； 14、喷胶设备；15、生产线；16、第三机器人；17、环形线；18、固定组合件；19、托盘；20、气动夹爪。
具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
23.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
24.在本技术中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
25.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。
26.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
28.如图1
‑
2所示，本技术涉及一种喷胶设备14，该喷胶设备14包括：固定结构1，固定在所述固定结构1的第一机器人2，固定在所述固定结构1的第二机器人3，与所述第二机器人3对称设置，及可编程控制器4，与所述第一机器人2、所述第二机器人3通信连接，用于根据预设的喷胶路径控制所述第一机器人2做鞋底顶部的喷胶处理，以及控制所述第二机器人3做鞋面底部的喷胶处理。
29.具体的，固定结构1具有固定第一机器人2、第二机器人3的作用，从而保证第一机器人2、第二机器人3在工作时具有受力点。第一机器人2具有给鞋底顶部做喷胶处理的作用；第二机器人3具有给鞋面底部做喷胶处理的作用；优选的，第一机器人2、第二机器人3 均为机械手，可根据指令进行左、右、上、下移动，进而达到喷胶的目的。可编程控制器4具有根据预设的喷胶路径控制第一机器人2、第二机器人3进行喷胶的作用；本领域技术人员应当了解，可编程控制器4可以是plc、单片机或其他控制芯片，优选的，采用atm89系列单片机。本实施例中，采用预设喷胶路径的方式，替代人工示教、定制鞋楦、固定治具(根据实际情况结合软件界面进行操作确定喷胶路径)的方式，如此，人员不需要通过操作机器人示教路径，也不需要专门定制鞋楦，更不需要固定治具，从而大大提升了操作简便性，也简化了组成结构，进而有效降低了成本，且提升了效率。
30.作为本实施例中优选的，所述固定结构1包括：固定架5和固定座 6，所述固定架5设置到用于固定鞋面、鞋底的生产线15上，所述固定座6与所述固定架5连接，所述第一机器人2、所述第二机器人3上、下对称设置在所述固定座6上。固定架5的底部支架和生产线15的底部滑动连接，同时在底部支架上设置一固定板，固定板的一侧向外设置一横梁，用于固定固定座6，如此，在固定座6的上、下端能够固定第一机器人2和第二机器人3；生产线15的顶部支架(即设置鞋底、鞋面用的部件)恰好在第一机器人2和第二机器人3之间，如此，将鞋底
置于顶部支架上，鞋面固定到顶部支架下，就可以正常进行胶水喷涂。
31.作为本实施例中优选的，所述固定结构1包括：固定架5、固定座6 和防护罩7，所述固定架5设置到用于固定鞋面、鞋底的生产线15上，所述固定座6、所述防护罩7与所述固定架5连接，所述第一机器人2、所述第二机器人3上、下对称设置在所述固定座6上，所述防护罩7罩在所述第一机器人2、所述第二机器人3外。固定架5的底部支架和生产线15的底部滑动连接，同时在底部支架上设置一固定板，固定板的一侧向外设置一横梁，用于固定固定座6，如此，在固定座6的上、下端能够固定第一机器人2和第二机器人3；生产线15的顶部支架(即设置鞋底、鞋面用的部件)恰好在第一机器人2和第二机器人3之间，如此，将鞋底置于顶部支架上，鞋面固定到顶部支架下，就可以正常进行胶水喷涂；防护罩7固定在底部支架上，具有保护第一机器人2、第二机器人3的作用。
32.作为本实施例中优选的，还包括：设置在所述固定架5上，且位于所述第一机器人2上侧的第一视觉传感器8，所述第一视觉传感器8和所述可编程控制器4通信连接，用于当检测到鞋底在喷胶工位时，向所述可编程控制器4发出第一反馈信号；以及设置在所述固定架5上，且位于所述第二机器人3下侧的第二视觉传感器9，所述第二视觉传感器9和所述可编程控制器4通信连接，用于当检测到鞋面在喷胶工位时，向所述可编程控制器4发出第二反馈信号。固定板的上、下侧均设置一横梁，上、下侧的横梁用于固定防护罩7，上侧的横梁用于设置第一视觉传感器 8，从而可以通过第一视觉传感器8拍摄获取鞋底是否到达喷胶位置，并且在到达喷胶位置时拍摄鞋底图片，同时将鞋底图片作为第一反馈信号反馈给可编程控制器4；下侧的横梁用于设置第二视觉传感器9，从而可以通过第二视觉传感器9拍摄获取鞋面是否到达喷胶位置，并且在到达喷胶位置时拍摄鞋面图片，同时将鞋面图片作为第一反馈信号反馈给可编程控制器4；进而由可编程控制器4实现参照鞋底、鞋面图片以及预设的喷胶路径进行喷胶。
33.作为本实施例中优选的，所述固定架5包括：固定框10和固定臂 11，所述固定框10固定在所述生产线15上，所述固定臂11为三个，分别固定在所述固定框10的上侧、中间和下侧。固定框10由底部支架和固定板组成，三个固定臂11即为上侧、中间和下侧横梁。
34.作为本实施例中优选的，所述防护罩7具有可打开或闭合的防护门 12，以及设置在底部，且可活动的移动轮13。整个固定结构1可以通过移动轮13移动，从而达到调整喷胶位置的目的；防护罩7内的第一机器人2、第二机器人3可以通过打开防护门12进行清洁、检修、散热等动作，避免整个拆下防护罩7，提升清洁、检修、散热等动作的效率。
35.从以上的描述中，可以看出，本技术实现了如下技术效果：
36.在本技术实施例中，采用预设喷胶路径的方式，通过固定结构1，固定在所述固定结构1的第一机器人2，固定在所述固定结构1的第二机器人3，与所述第二机器人3对称设置，及可编程控制器4，与所述第一机器人2、所述第二机器人3通信连接，用于根据预设的喷胶路径控制所述第一机器人2做鞋底顶部的喷胶处理，以及控制所述第二机器人3做鞋面底部的喷胶处理；达到了无需定制鞋楦、固定治具及人工示教的目的，从而实现了有效降低成本，且提升效率的技术效果，进而解决了由于定制鞋楦、固定治具及人工示教造成的成本高昂，且效率低下的技术问题。
37.如图1
‑
2所示，本技术还涉及一种喷胶系统，包括：喷胶设备14，及用于固定喷胶设备14，且固定鞋面、鞋底的生产线15。
38.本技术的喷胶系统也实现了如下技术效果：
39.在本技术实施例中，采用预设喷胶路径的方式，通过固定结构1，固定在所述固定结构1的第一机器人2，固定在所述固定结构1的第二机器人3，与所述第二机器人3对称设置，及可编程控制器4，与所述第一机器人2、所述第二机器人3通信连接，用于根据预设的喷胶路径控制所述第一机器人2做鞋底顶部的喷胶处理，以及控制所述第二机器人3做鞋面底部的喷胶处理；达到了无需定制鞋楦、固定治具及人工示教的目的，从而实现了有效降低成本，且提升效率的技术效果，进而解决了由于定制鞋楦、固定治具及人工示教造成的成本高昂，且效率低下的技术问题。
40.作为本实施例中优选的，还包括：与所述可编程控制器4通信连接的第三机器人16，用于根据第一控制指令将鞋面、鞋底运送并放置到所述生产线15上；所述第三机器人16设置在所述生产线15附近。作为本实施例中优选的，所述生产线15包括：环形线17和多个固定组合件18，多个所述固定组合件18可移动的设置在所述环形线17的轨道上，所述可编程控制器4与所述固定组合件18通信连接，用于控制所述固定组合件18移动；所述固定组合件18包括：用于放置鞋底，且位于所述轨道上侧的托盘19，以及用于夹持鞋面，且位于所述轨道下侧的气动夹爪 20。第三机器人16具有抓取储物装置中的鞋底、鞋面并放置到生产线15 上装货位置的作用，当人员通过可编程控制器4的交互显示屏发出启动生产线15的指令时，可编程控制器4调取第一控制指令，通过第一控制指令控制第三机器人16抓取鞋面、鞋底运送并放置到生产线15上的装货位置由固定组合件18抓紧后松开，再控制已承载鞋面、鞋底的固定组合件18移动到喷胶位置，然后第一视觉传感器8、第二视觉传感器9确认承载鞋面、鞋底的固定组合件18是否达到了喷胶位置，如果是，则根据预设的喷胶路径控制第一机器人2做鞋底顶部的喷胶处理，同时控制第二机器人3做鞋面底部的喷胶处理；喷胶结束后，按照指定路径移动到卸货位置，机器取下鞋面、鞋底进行人工或机器组装即可；卸货后的固定组合件18透过环形线17再绕到装货位置进行装货，如此循环。整个过程全自动运行，不需要人为介入，有效提升了自动化程度；尤其是鞋面喷胶阶段，无需人为示教，也不需要专门定制鞋楦，更不需要固定治具，从而大大提升了操作简便性，也简化了组成结构，进而有效降低了成本，且提升了效率。
41.本实施例中，装货位置为确定的坐标位置，因而第三机器人16每运送一次鞋底、鞋面的运动路径均是相同的。唯一不同的是鞋面需要放置到偏下的气动夹爪20上，鞋底需要放置到偏上的托盘19上；因此，根据预设的两个坐标(其一为托盘19位置，其二为气动夹爪20位置)可以确定每运送一次鞋底、鞋面的运动路径，该运动路径为：第三机器人16 先移动到鞋底储物位置，抓取鞋底并移动到托盘19位置放置，再运动到鞋面储物位置，抓取鞋面并移动到气动夹爪20位置，待气动夹爪20位置抓紧后松开，返回到鞋底储物位置，依次类推进行抓取放置。
42.本实施例中，喷胶位置也可以是确定的坐标位置，固定组合件18移动到该喷胶位置时，默认为触发第一视觉传感器8、第二视觉传感器9进入工作状态。
43.本领域技术人员应当了解，本技术中涉及的第一机器人2、第二机器人3、第三机器人16、第一视觉传感器8、第二视觉传感器9、固定组合件18与可编程控制器4的通信连接，可以直接采用数据传输线连接，也可以通过内置无线芯片，实现无线通信连接。
44.本技术还涉及一种喷胶系统的控制方法，包括以下步骤：
45.步骤s101、可编程控制器4接收第一控制指令，控制第三机器人16 将鞋面、鞋底固定到环形线17的固定组合件18上，并在固定完成后控制固定组合件18在环形线17的轨道上移动；
46.步骤s102、当第一视觉传感器8、第二视觉传感器9检测到所述固定组合件18移动到喷胶工位时，向可编程控制器4发出第一反馈信号、第二反馈信号后，根据预设的喷胶路径控制所述第一机器人2做鞋底顶部的喷胶处理，以及控制所述第二机器人3做鞋面底部的喷胶处理；
47.步骤s103、在喷胶处理完成后控制固定组合件18移动至卸货工位。
48.具体的，第三机器人16具有抓取储物装置中的鞋底、鞋面并放置到生产线15上装货位置的作用。当人员通过可编程控制器4的交互显示屏发出启动生产线15的指令时，可编程控制器4调取第一控制指令，通过第一控制指令控制第三机器人16抓取鞋面、鞋底运送并放置到生产线15 上的装货位置由固定组合件18抓紧后松开，再控制已承载鞋面、鞋底的固定组合件18移动到喷胶位置，然后第一视觉传感器8、第二视觉传感器9确认承载鞋面、鞋底的固定组合件18是否达到了喷胶位置，如果是，则根据预设的喷胶路径控制第一机器人2做鞋底顶部的喷胶处理，同时控制第二机器人3做鞋面底部的喷胶处理；喷胶结束后，按照指定路径移动到卸货位置，机器取下鞋面、鞋底进行人工或机器组装即可；卸货后的固定组合件18透过环形线17再绕到装货位置进行装货，如此循环。整个过程全自动运行，不需要人为介入，有效提升了自动化程度；尤其是鞋面喷胶阶段，无需人为示教，也不需要专门定制鞋楦，更不需要固定治具，从而大大提升了操作简便性，也简化了组成结构，进而有效降低了成本，且提升了效率。
49.本实施例中，装货位置为确定的坐标位置，因而第三机器人16每运送一次鞋底、鞋面的运动路径均是相同的。唯一不同的是鞋面需要放置到偏下的气动夹爪20上，鞋底需要放置到偏上的托盘19上；因此，根据预设的两个坐标(其一为托盘19位置，其二为气动夹爪20位置)可以确定每运送一次鞋底、鞋面的运动路径，该运动路径为：第三机器人16 先移动到鞋底储物位置，抓取鞋底并移动到托盘19位置放置，再运动到鞋面储物位置，抓取鞋面并移动到气动夹爪20位置，待气动夹爪20位置抓紧后松开，返回到鞋底储物位置，依次类推进行抓取放置。
50.本实施例中，喷胶位置也可以是确定的坐标位置，固定组合件18移动到该喷胶位置时，默认为触发第一视觉传感器8、第二视觉传感器9进入工作状态。
51.本领域技术人员应当了解，本技术中涉及的第一机器人2、第二机器人3、第三机器人16、第一视觉传感器8、第二视觉传感器9、固定组合件18与可编程控制器4的通信连接，可以直接采用数据传输线连接，也可以通过内置无线芯片，实现无线通信连接。
52.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。