间隙调整装置及机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种间隙调整装置及机器人。


背景技术：

2.在机器人领域，对于壳体的加工精度要求较高，才能实现壳体安装于机身后，与其他壳体或机身之间较合适的间隙。尤其是对开门壳体的机器人，需要保持前后壳体之间间隙非常小，才能保证顺利的安装并保证较好的防尘防水性能，进而对壳体加工精度要求非常高，稍有误差即无法满足要求，且无法调节，需要更换精度高的壳体，导致材料成本及安装成本高。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种间隙调整装置，旨在解决现有技术中，机器人壳体的安装间隙无法调节的问题。
4.为达此目的，本技术实施例采用以下技术方案：
5.间隙调整装置，能够用于安装于具有机身及壳体的机器人上，包括能够安装于所述机身的支架、转动安装于所述支架的调节轮、与所述调节轮螺纹连接的导向柱，以及与所述导向柱相连的防转柱；所述支架上开设有防转孔；所述防转柱插设于所述防转孔内，以限制所述导向柱相对所述支架转动。
6.在一个实施例中，所述间隙调整装置还包括能够安装于所述壳体的调节件，所述调节件上开设有适配于所述导向柱的调节孔。
7.在一个实施例中，所述导向柱上设有与所述调节件相抵接的止位片。
8.在一个实施例中，所述防转柱安装于所述止位片上，且所述防转柱与所述导向柱相互平行。
9.在一个实施例中，所述止位片的远离所述支架的一侧安装有柔性垫。
10.在一个实施例中，所述调节件包括开设有所述调节孔的调节底板，以及设于所述调节底板背对所述支架的一侧的两块调节连接板；所述调节连接板与所述壳体相连；两块所述调节连接板相对且间隔设置，所述调节孔位于两块所述调节连接板之间。
11.在一个实施例中，所述调节件还包括设于所述调节底板正对所述支架的一侧的两块调节限位板，两块所述调节限位板相对且间隔设置，所述调节孔位于两块所述调节限位板之间。
12.在一个实施例中，所述调节件还包括与各所述调节限位板远离所述调节底板的一端相连的调节导向板，所述调节导向板相对所述调节限位板向远离所述调节孔的一侧倾斜。
13.在一个实施例中，所述支架的侧面开设有安装孔，所述调节轮设于所述安装孔中，所述支架的底部开设有与所述安装孔连通的第一导向孔，所述支架的顶部开设有与所述安装孔连通的第二导向孔，所述第一导向孔正对所述第二导向孔设置，所述导向柱贯穿所述
第一导向孔及所述第二导向孔。
14.在一个实施例中，所述间隙调整装置还包括与所述导向柱螺纹连接的限位螺母，所述限位螺母位于所述安装孔外且与所述第一导向孔相对设置。
15.在一个实施例中，所述支架上设有安装底板，所述安装底板上开设有横向调节腰型孔。
16.本技术的还一个目的在于提供一种机器人，包括机身、转动安装于所述机身的壳体，以及上述任一项实施例中所述的间隙调整装置；所述支架安装于所述机身上。
17.在一个实施例中，所述壳体的数量为两个，两个所述壳体分别转动安装于所述机身的相对的两端，各所述壳体与所述机身之间均设有两个所述间隙调整装置。
18.本技术实施例的有益效果：可通过转动调节轮，带动导向柱向上将壳体顶起或下降一定的高度，使得壳体与机身的表面平齐，或者使得多个壳体的表面平齐。实现壳体与机身之间的间隙符合预设要求，也可减小壳体之间的间隙。对于加工及安装存在一定误差的壳体，可通过间隙调整装置调节至满足要求，降低了机器人的生产加工成本。尤其是对于机器人研发制作前期，未开模时壳体的尺寸误差较大的情况下，可降低研发实验成本，并保证研发实验的效率。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术的实施例中间隙调整装置的结构示意图；
21.图2为本技术的实施例中间隙调整装置的分解图；
22.图3为本技术的实施例中安装有间隙调整装置的机器人的示意图；
23.图4为本技术的实施例中间隙调整装置安装于机身上的原理图；
24.图中：
25.1000、机器人；101、机身；102、壳体；2000、间隙调整装置；21、支架；211、防转孔；212、安装孔；213、第一导向孔；214、第二导向孔；215、安装底板；2151、横向调节腰型孔；22、调节轮；23、导向柱；231、刻度线；232、止位片；233、柔性垫；24、防转柱；25、调节件；251、调节孔；252、调节底板；253、调节连接板；254、调节限位板；255、调节导向板；26、限位螺母。
具体实施方式
26.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
27.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
28.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、
“
水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
29.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
30.以下结合具体实施例对本技术的实现进行详细的描述。
31.如图1
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图2所示，本技术实施例提出了一种间隙调整装置2000，能够用于安装于具有机身101及壳体102的机器人1000上，用于调节壳体102之间或壳体102与机身101之间的间隙。间隙调整装置2000包括能够安装于机身101的支架21、转动安装于支架21的调节轮22、与调节轮22螺纹连接的导向柱23，以及与导向柱23相连的防转柱24；支架21上开设有防转孔211，防转柱24插设于防转孔211内，因此导向柱23受外力时被防转柱24抵住，进而实现限制导向柱23相对支架21转动。
32.同步参阅图3
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图4，在本技术的实施例中，支架21安装于机器人1000的机身101上，调节轮22转动安装于支架21上，导向柱23与调节轮22螺纹连接，转动调节轮22时，调节轮22相对支架21转动。由于导向柱23无法相对支架21转动，因此调节轮22转动时通过螺纹对导向柱23施力时，只能驱动导向柱23沿自身轴向运动，改变调节轮22的转动方向，即可实现驱动导向柱23做靠近或远离壳体102方向的运动。
33.间隙调整装置2000的调节间隙的过程为：间隙调整装置2000位于机身101与壳体102之间，转动壳体102将壳体102封闭机身101，若机身101与壳体102之间的间隙不满足预设要求，例如不与机身101表面平齐，则可转动调节轮22，带动导向柱23向上将壳体102顶起一定的高度，使得壳体102与机身101的表面平齐。
34.若壳体102的数量为多个时，例如为两个，转动各个壳体102将壳体102封闭机身101。若两个壳体102的顶部不平齐，则可调节其中一个壳体102与机身101之间的间隙调整装置2000，转动调节轮22，带动导向柱23向上将壳体102顶起一定的高度，使得两个壳体102平齐，此时壳体102之间的间隙可调节至最小；也可为转动调节轮22，带动导向柱23向下将壳体102降低一定的高度，使得两个壳体102平齐，此时壳体102之间的间隙可调节至最小。
35.因此，本技术实施例提供的间隙调整装置2000，可通过转动调节轮22，带动导向柱23向上将壳体102顶起或下降一定的高度，使得壳体102与机身101的表面平齐，或者使得多个壳体102的表面平齐。实现壳体102与机身101之间的间隙符合预设要求，也可减小壳体102之间的间隙。对于加工及安装存在一定误差的壳体102，可通过间隙调整装置2000调节至满足要求，降低了机器人1000的生产加工成本。尤其是对于机器人1000研发制作前期，未开模时壳体102的尺寸误差较大的情况下，可降低研发实验成本，并保证研发实验的效率。
36.可选的，导向柱23上设有纵向刻度尺刻度线231，以便于使用者观察导向柱23的高度，进而实时观测调节的数值。
37.请参阅图1
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图2，作为本技术提供的间隙调整装置2000的另一种具体实施方式，间隙调整装置2000还包括能够安装于壳体102的调节件25，调节件25上开设有适配于导向柱23的调节孔251。导向柱23插入调节孔251后，壳体102不易于相对导向柱23沿导向柱23的径
向移动，提升壳体102安装的稳定性。
38.同时，在间隙调整装置2000具有安装于壳体102上的调节件25时，对于两个壳体102的的机器人1000，两个壳体102对开设置时，在通过降低或提升壳体102的高度，使得两个壳体102的间隙足够小的情况下，壳体102之间可能还存在间隙过大或者，两个壳体102之间存在重合部，而无法合上。
39.此时，间隙调整装置2000也可调节两个壳体102之间的间隙，具体为：当两个壳体102之间的间隙过大时，改变其中一个壳体102与机身101之间的间隙调整装置2000的支架21的安装位置，使得支架21更靠近另一个壳体102，并保证支架21上的导向柱23不完全偏移调节件25上的调节孔251，壳体102转动后，导向柱23的端部(可为尖端状)还能插入调节孔251内，随着导向柱23插入的过程，壳体102被拉动至靠近另一个壳体102(导向柱23通过调节件25拉动壳体102，且转动安装于机身101的壳体102与之间的转动部分为非刚性，具有一定的偏移空间，例如铰接，可被拉动至向另一个壳体102偏移)，进而实现减小两个壳体102之间的间隙。
40.当两个壳体102之间存在重合，壳体102无法合上时，改变其中一个壳体102与机身101之间的间隙调整装置2000的支架21的安装位置，使得支架21远离另一个壳体102，当并保证支架21上的导向柱23不完全偏移调节件25上的调节孔251，壳体102转动后，导向柱23的端部(可为尖端状)还能插入调节孔251内，随着导向柱23插入的过程，壳体102被推动至远离另一个壳体102(导向柱23通过调节件25拉动壳体102，且转动安装于机身101的壳体102与之间的转动部分为非刚性，具有一定的偏移空间，例如铰接，可被推动至向另一个壳体102偏移)，进而实现将其中一个壳体102推动至远离另一个壳体102之间，使得两个壳体102之间存在合适的间隙，两个壳体102均能合上。
41.请参阅图1
‑
图2，作为本技术提供的间隙调整装置2000的另一种具体实施方式，导向柱23上设有与调节件25相抵接的止位片232，导向柱23可通过该止位片232抵住调节件25，在调节壳体102的高度时，导向柱23可不直接与壳体102接触，避免导向柱23损坏壳体102。同时，止位片232与调节件25接触的面积也足够大，可对壳体102施加稳固的支撑。
42.请参阅图1
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图2，作为本技术提供的间隙调整装置2000的另一种具体实施方式，防转柱24安装于止位片232上，且防转柱24与导向柱23相互平行。导向柱23被止位片232及防转柱24抵住，使得导向柱23无法相对支架21转动，调节轮22驱动导向柱23沿自身轴向运动时，带动防转柱24沿防转孔211的轴向运动
43.作为本技术提供的间隙调整装置2000的另一种具体实施方式，止位片232的远离支架21的一侧安装有柔性垫233，例如具有一定缓冲性能的橡胶垫，避免止位片232与调节件25的刚性冲击，可减少噪音并提升装置的使用寿命。
44.请参阅图1，作为本技术提供的间隙调整装置2000的另一种具体实施方式，调节件25包括开设有调节孔251的调节底板252，以及设于调节底板252背对支架21的一侧的两块调节连接板253；调节连接板253与壳体102相连；两块调节连接板253相对且间隔设置，调节孔251位于两块调节连接板253之间，使得导向柱23穿过调节孔251后，可在两块调节连接板253之间向，不会与壳体102直接接触，当机器人1000的壳体102为两个时，可为导向柱23插入调节孔251后继续运动提供空间，实现带动调节件25及壳体102向另一个壳体102靠近或远离另一个壳体102，完成两个壳体102之间间隙的调节。
45.请参阅图1，作为本技术提供的间隙调整装置2000的另一种具体实施方式，调节件25还包括设于调节底板252正对支架21的一侧的两块调节限位板254，两块调节限位板254相对且间隔设置，调节孔251位于两块调节限位板254之间。因此，导向柱23上的止位片232可位于两块调节限位板254之间，被两块调节限位板254限位，不易于横向偏移。
46.请参阅图1，作为本技术提供的间隙调整装置2000的另一种具体实施方式，调节件25还包括与各调节限位板254远离调节底板252的一端相连的调节导向板255，调节导向板255相对调节限位板254向远离调节孔251的一侧倾斜，止位片232可随着导向柱23顺利的进入两块调节导向板255之间，进而继续进入两块调节限位板254之间，不易于被调节件25卡住，尤其是当导向柱23稍稍偏移调节孔251时，止位片232也能顺利的进入两块调节限位板254之间。
47.请参阅图1
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图2，作为本技术提供的间隙调整装置2000的另一种具体实施方式，支架21的侧面(顶部与底部之间的表面)开设有安装孔212，调节轮22设于安装孔212中，支架21的底部开设有与安装孔212连通的第一导向孔213，支架21的顶部开设有与安装孔212连通的第二导向孔214，第一导向孔213正对第二导向孔214设置，导向柱23贯穿第一导向孔213及第二导向孔214。
48.导向柱23先通过第二导向孔214插入安装孔212内，并与调节轮22螺纹连接后穿过调节轮22，然后穿过第一导向孔213，并使得防转柱24插入防转孔211内。此时调节轮22未与支架21直接连接，而是由于导向柱23的作用，可将调节轮22限位于安装孔212中，实现了将调节轮22转动安装于支架21上，可较为便捷的拆装调节轮22。
49.可选的，于本技术的其他实施例中，也可将调节轮22直接与支架21连接，实现将调节轮22转动安装于支架21上。
50.请参阅图1
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图2，作为本技术提供的间隙调整装置2000的另一种具体实施方式，间隙调整装置2000还包括与导向柱23螺纹连接的限位螺母26，限位螺母26位于安装孔212外且与第一导向孔213相对设置。由于限位螺母26的作用，导向柱23不易于移动至完全贯穿第一导向孔213，进而避免导向柱23脱离支架21。
51.请参阅图1
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图2，作为本技术提供的间隙调整装置2000的另一种具体实施方式，支架21上设有安装底板215，安装底板215上开设有横向调节腰型孔2151，螺钉贯穿横向调节腰型孔2151将支架21安装于机器人1000机身101时，松动螺钉即可快速的微调支架21的安装位置，然后固定螺钉，即可快速改变支架21与另一个壳体102之间的间隙。
52.对于两个壳体102的的机器人1000，当两个壳体102之间的间隙过大时，改变其中一个壳体102与机身101之间的间隙调整装置2000的支架21的安装位置，只需完成一次松紧螺钉的操作即可，便可使得支架21稍稍移动至更靠近另一个壳体102，并保证支架21上的导向柱23不完全偏移调节件25上的调节孔251，壳体102转动后，导向柱23的端部(可为尖端状)还能插入调节孔251内，随着导向柱23插入的过程，壳体102被拉动至靠近另一个壳体102(导向柱23通过调节件25拉动壳体102，且转动安装于机身101的壳体102与之间的转动部分为非刚性，具有一定的偏移空间，例如铰接，可被拉动至向另一个壳体102偏移)，进而实现减小两个壳体102之间的间隙。
53.当两个壳体102之间存在重合，壳体102无法合上时，改变其中一个壳体102与机身101之间的间隙调整装置2000的支架21的安装位置，只需完成一次松紧螺钉的操作即可，便
可使得支架21稍稍移动至远离另一个壳体102，当并保证支架21上的导向柱23不完全偏移调节件25上的调节孔251，壳体102转动后，导向柱23的端部(可为尖端状)还能插入调节孔251内，随着导向柱23插入的过程，壳体102被推动至远离另一个壳体102(导向柱23通过调节件25拉动壳体102，且转动安装于机身101的壳体102与之间的转动部分为非刚性，具有一定的偏移空间，例如铰接，可被推动至向另一个壳体102偏移)，进而实现将其中一个壳体102推动至远离另一个壳体102之间，使得两个壳体102之间存在合适的间隙，两个壳体102均能合上。
54.如图3
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图4所示，本技术实施例提出了一种机器人1000，包括机身101、转动安装于机身101的壳体102，以及如上述任一项实施例中的间隙调整装置2000；支架21安装于机身101上。
55.具有上述实施例中的间隙调整装置2000的机器人1000，可通过转动调节轮22，带动导向柱23向上将壳体102顶起或下降一定的高度，使得壳体102与机身101的表面平齐，或者使得多个壳体102的表面平齐。实现壳体102与机身101之间的间隙符合预设要求，也可减小壳体102之间的间隙。对于加工及安装存在一定误差的壳体102，可通过间隙调整装置2000调节至满足要求，降低了机器人1000的生产加工成本。尤其是对于机器人1000研发制作前期，未开模时壳体102的尺寸误差较大的情况下，可降低研发实验成本，并保证研发实验的效率。
56.请参阅图3，作为本技术提供的机器人1000的另一种具体实施方式，壳体102的数量为两个，两个壳体102分别转动安装于机身101的相对的两端，各壳体102与机身101之间均设有两个间隙调整装置2000，每个壳体102下的两个间隙调整装置2000相对且间隔设置。
57.若两个壳体102的顶部不平齐，则可调节其中一个壳体102与机身101之间的间隙调整装置2000，转动调节轮22，带动导向柱23向上将壳体102顶起一定的高度，使得两个壳体102平齐，此时壳体102之间的间隙可调节至最小；也可为转动调节轮22，带动导向柱23向下将壳体102降低一定的高度，使得两个壳体102平齐，此时壳体102之间的间隙可调节至最小。
58.因此，本技术实施例提供的间隙调整装置2000，可通过转动调节轮22，带动导向柱23向上将壳体102顶起或下降一定的高度，使得壳体102与机身101的表面平齐，或者使得多个壳体102的表面平齐。实现壳体102与机身101之间的间隙符合预设要求，也可减小壳体102之间的间隙。对于加工及安装存在一定误差的壳体102，可通过间隙调整装置2000调节至满足要求，降低了机器人1000的生产加工成本。尤其是对于机器人1000研发制作前期，未开模时壳体102的尺寸误差较大的情况下，可降低研发实验成本，并保证研发实验的效率。
59.可以理解的是，另一种具体实施方式中的方案可为在其他实施例的基础上进一步改进的可实现的实施方案。
60.显然，本技术的上述实施例仅仅是为了清楚说明本技术所作的举例，而并非是对本技术的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术权利要求的保护范围之内。