用于二维弯曲电导体的弯曲设备和弯曲方法与流程

1.本发明涉及一种弯曲设备，所述弯曲设备用于将电导体在弯曲平面中或平行于弯曲平面进行二维弯曲。本发明还涉及一种弯曲方法，所述弯曲方法用于将电导体在弯曲平面中或平行于弯曲平面进行二维弯曲。本发明还涉及一种计算机程序产品，其具有用于执行这种弯曲方法的控制指令。
2.本发明的实施例涉及用于在批量生产电机的构件的过程中执行电导体的改型步骤的设备和方法。


背景技术：

3.关于现有技术和技术背景，请参考以下文献：
4.[1]de 10 2018 103926 a1
[0005]
[2]de 10 2018 114875 a1
[0006]
[3]de 10 2018 106 980 a1
[0007]
[4]us 2018/0182544 a1
[0008]
[5]de 10 2018 106 980 a1
[0009]
[6]jp 6423931 b1
[0010]
[7]维基百科文章“gesenkbiegen”，于2020年7月7日从https://de.wikipedia.org/wiki/gesenkbiegen下载。
[0011]
[8]us 2014/300236 a1
[0012]
[9]jp 2011 036874 a
[0013]
[10]us 2011/278980 a1
[0014]
[11]de 11 2014 006245 t5
[0015]
文献[1]和[2]描述了批量生产具有导体的电机的构件的实例，所述导体在多个改型步骤之一中根据在此讨论的二维弯曲成形。导体在此弯曲成发卡状。由于发卡形状，导体也称为发卡。在下文中，源自“发卡(hairpin)”的术语“销(pin)”也用作导体的同义词。本发明的实施例涉及尤其u形或i形导体的二维弯曲，所述u形或i形导体在下面也被称为u形销或i形销。
[0016]
文献[3]和[4]公开了用于所谓的旋转拉弯的设备和方法，其中，导体在单个弯曲单元中借助于在圆形轨道上运动的握持元件围绕弯曲面弯曲。
[0017]
文献[5]和[6]以及[9]公开了如下设备和方法，其中借助于弯曲链将导体弯曲成波形线。
[0018]
文献[7]，[10]和[11]描述了借助于折弯的改型，其中在可运动的冲头和模具之间进行改型，其中在冲头上构成成形面而在模具上构成互补的成形面。折弯主要用于金属板的倒棱。根据文献[10]和[11]，在制造定子绕组线圈的过程中，折弯借助冲头上固定的形状和成形面也能够用于弯曲导体。
[0019]
在文献[8]中，导体在具有成形体的弯曲单元上成形。外部的第一弯曲单元和第二
弯曲单元分别具有用于将导体围绕成形体弯曲的握持元件。握持元件仅朝向成形体执行直线运动。成形体被描述为在弯曲过程中不动的固定点。能够在大量导体段上重复地制造定子绕组的绕组头的固定预设的复杂形状。


技术实现要素：

[0020]
本发明提出如下目的，提供一种用于使电导体在弯曲平面中或平行于弯曲平面进行二维弯曲的弯曲设备和弯曲方法，借助于所述弯曲设备和弯曲方法，能够以高的时钟频率且相对快地但是仍可适配不同尺寸和弯曲形状地执行弯曲。
[0021]
为了实现该目的，本发明实现了一种弯曲设备和弯曲方法。
[0022]
有利的设计方案是从下文得出。
[0023]
根据本发明的第一方面，本发明实现了一种用于将电导体在弯曲平面中或平行于弯曲平面进行二维弯曲的弯曲设备，所述弯曲设备包括：第一弯曲单元和第二弯曲单元，其中每个弯曲单元具有横向于弯曲平面延伸的成形面体部，所述成形面体部具有环周面，所述环周面构成为用于使导体的弯曲区域成形的成形面，其中第一弯曲单元具有第一握持元件和第二握持元件，并且第二弯曲单元具有第一握持元件和第二握持元件，其中握持元件可分别沿着围绕环周面的运动轨道运动，以握住弯曲区域和/或使弯曲区域围绕成形面体部弯曲；以及相对运动装置，所述相对运动装置用于第一和第二弯曲单元在弯曲平面中或者平行于弯曲平面的相对运动。
[0024]
优选地，设有第三弯曲单元，所述第三弯曲单元也具有横向于弯曲平面延伸的成形面主体并且具有第一握持元件或者具有第一握持元件和第二握持元件，所述成形面体部具有构成为用于使导体的弯曲区域成形的成形面的环周面，其中第一握持元件或者第一和第二握持元件可沿着围绕环周面的运动轨道运动，或者以至少一个平行于环周面处的切线的方向分量运动，以握住弯曲区域和/或使弯曲区域围绕成形面体部弯曲，其中相对运动装置构成用于使第一至第三弯曲单元在弯曲平面中或者平行于弯曲平面相对运动。
[0025]
优选地，相对运动装置具有第一运动装置，所述第一运动装置用于使第一弯曲单元在弯曲平面中运动。
[0026]
优选地，相对运动装置具有第二运动装置，所述第二运动装置用于使第二弯曲单元在弯曲平面中运动。
[0027]
优选地，相对运动装置具有第三运动装置，所述第三运动装置用于使第三弯曲单元在弯曲平面中运动。
[0028]
优选地，相对运动装置构成用于使至少一个、多个或所有弯曲单元直线运动。
[0029]
优选地，相对运动装置具有构成用于彼此进行相对运动的第一至第三运动单元，其中第一弯曲单元设置在第一运动单元上，第二弯曲单元设置在第二运动单元上，并且第三弯曲单元设置在第三运动单元上。
[0030]
优选地，每个弯曲单元具有作为弯曲元件的成形面体部，并且其握持元件构成为可围绕成形面体部的中心轴线旋转的转动元件。
[0031]
优选地，环周面具有在相对于成形面体部的中心轴线轴向的俯视图中观察为圆形的或圆弧形的接触面，所述接触面的中心点对应于弯曲部的中心点。
[0032]
优选地，相应的弯曲单元的第一和第二握持元件可相对于彼此运动。
[0033]
优选地，第一和第二握持元件是可运动的，使得它们使得导体围绕成形面体部弯曲。
[0034]
优选地，第一和/或第二握持元件具有平的握持面，所述握持面用于保持导体和/或使导体成形。
[0035]
优选地，至少一个弯曲单元的第一握持元件和第二握持元件在基本位置上彼此贴靠，并且可离开基本位置彼此远离地运动。
[0036]
优选地，至少一个、多个或所有弯曲单元的第一和/或第二握持元件的运动轨道是围绕环周面引导的弯曲的曲线。
[0037]
优选地，至少一个、多个或所有弯曲单元的第一和/或第二握持元件的运动轨道在大于180
°
的角度范围中围绕成形面体部引导。
[0038]
优选地，至少一个、多个或所有弯曲单元的第一和/或第二握持元件中可360
°
围绕成形面体部运动。
[0039]
优选地，第一握持元件可以围绕成形面体部的中心轴线圆形地运动。第一成形面体部的由此构成为圆形轨道的弯曲的运动轨道进一步优选围绕成形面体部超过180
°
地延伸，尤其为360
°
地延伸。
[0040]
优选地，第二握持元件可以圆形地围绕成形面体部的中心轴线运动。第二成形面体部的由此构成为圆形轨道的弯曲的运动轨道进一步优选围绕成形面体部超过180
°
地延伸，尤其为360
°
地延伸。
[0041]
握持元件的术语“运动轨道”在此表示握持元件能够在其上运动的可行的运动轨道。握持元件被引导为，使得所述握持元件能够围绕成形面体部超过180
°
地运动。由此能够实现大范围的弯曲。当然，在弯曲过程中不必使用整个运动轨道，例如，能够对弯曲过程进行编程，在编程中握持元件仅使用其可行的运动轨道的一部分。
[0042]
优选地，第一弯曲单元和第三弯曲单元可沿着第一直线运动方向朝向此和远离彼此运动，并且设置在第一弯曲单元和第三弯曲单元之间的第二弯曲单元可在第二直线运动方向中运动，所述第二直线运动方向横向于第一运动方向延伸。
[0043]
优选地，不同的弯曲单元的握持元件的运动可不同地运动和/或操控。
[0044]
根据另一方面，本发明实现了一种用于在弯曲平面中或平行于弯曲平面二维弯曲电导体的弯曲方法，所述弯曲方法包括：将导体引入到位于基本位置中的根据上述设计方案之一的弯曲设备中，并且通过弯曲单元的相对运动和使弯曲单元的握持元件沿着运动轨道运动来弯曲导体。
[0045]
在优选用于弯曲u形导体的第一优选的设计方案中，所述弯曲方法优选包括以下步骤：
[0046]
a)将基本位置设定为，使得第一至第三弯曲单元的所有成形面体部都设置在待弯曲的导体的一侧上，并且第一至第三弯曲单元的所有握持元件都设置在待弯曲的导体的另一侧上。
[0047]
在第一优选的设计方案中，所述弯曲方法优选包括以下步骤：
[0048]
b)使第一弯曲单元和第三弯曲单元在第一运动方向中朝向彼此运动，并且使设置在第一弯曲单元和第三弯曲单元之间的第二弯曲单元在第二运动方向中远离第一和第三弯曲单元运动，所述第二运动方向横向于第一运动方向伸展。
[0049]
在第一优选的设计方案中，所述弯曲方法优选包括以下步骤：
[0050]
c)使第二弯曲单元的第一握持元件和第二握持元件在相反的旋转方向中旋转以远离彼此。
[0051]
在第一优选的设计方案中，所述弯曲方法优选包括以下步骤：
[0052]
d)移除完成弯曲的导体。
[0053]
在第一优选的设计方案中，所述弯曲方法优选包括以下步骤：
[0054]
e)在移除完成弯曲的导体后，将弯曲设备移回到基本位置中。
[0055]
所述弯曲方法的第一设计方案优选具有上述所有步骤a)至e)。优选地，在第一设计方案中，所述弯曲方法按a)至e)的步骤顺序执行，然后用新的导体重复。
[0056]
在第二优选的设计方案中，所述第二优选的设计方案优选用于弯曲尤其被弯折的i形导体，该弯曲方法优选地包括以下步骤：
[0057]
i)将基本位置设定为，使得第一弯曲单元的成形面体部和第二弯曲单元的握持元件设置在待弯曲的导体的一侧上，并且第二弯曲单元的成形面体部和第一弯曲单元的至少一个握持元件设置在待弯曲的导体的另一侧上。
[0058]
在第二优选的设计方案中，所述第二优选的设计方案优选用于弯曲尤其被弯折的i形导体，所述弯曲方法优选包括以下步骤：
[0059]
ii)使第一弯曲单元在第一运动方向中朝向第二弯曲单元运动，并且使第二弯曲单元在横向于第一运动方向伸展的第二运动方向中远离第一弯曲单元运动。
[0060]
在第二优选的设计方案中，所述第二优选的设计方案优选用于弯曲尤其被弯折的i形导体，所述弯曲方法优选包括以下步骤：
[0061]
iii)旋转第一弯曲单元的至少一个握持元件，尤其地，通过第一弯曲单元的第一和第二握持元件在相反的旋转方向中旋转以远离彼此的方式，并且在相反的旋转方向中旋转第二弯曲单元的第一和第二握持元件以远离彼此。
[0062]
在第二优选的设计方案中，所述第二优选的设计方案优选用于弯曲尤其被弯折的i形导体，所述弯曲方法优选包括以下步骤：
[0063]
iv)与旋转第二弯曲单元的握持元件相反地旋转第一弯曲单元的至少一个握持元件。
[0064]
在第二优选的设计方案中，所述第二优选的设计方案优选用于弯曲尤其被弯折的i形导体，所述弯曲方法优选包括以下步骤：
[0065]
v)对于整个弯曲过程，如果在弯曲设备上存在第三弯曲单元的元件，那么将第三弯曲单元的元件从导体的弯曲路径中移出。
[0066]
第二优选的设计方案中，所述第二优选的设计方案优选用于弯曲尤其被弯折的i形导体，所述弯曲方法优选包括以下步骤：
[0067]
vi)移除完成弯曲的导体。
[0068]
第二优选的设计方案中，所述第二优选的设计方案优选用于弯曲尤其被弯折的i形导体，所述弯曲方法优选包括以下步骤：
[0069]
在移除完成弯曲的导体后，将弯曲设备移回到基本位置中。
[0070]
优选地，所述弯曲方法的第二设计方案具有所有上述步骤i)至vi)。优选地，在第二设计方案中，所述弯曲方法以v)，i)至iv)和vi)的步骤顺序执行，其中于是优选借助于新
的导体重复i)至iv)和vi)的步骤顺序。如果根据第二设计方案的弯曲方法通过在基本位置中具有中间的和两个外部的弯曲单元的弯曲设备执行，那么可选地，这两个外部的弯曲单元中的一个能够用作为第一弯曲单元，而中间的弯曲单元能够用作为第二弯曲单元，并且另一个外部的弯曲单元能够用作为第三弯曲单元。根据选择外部的弯曲单元的一个或另一个作为第一弯曲单元，能够朝向一侧或另一侧进行弯折。
[0071]
优选地，相应的弯曲单元的第一握持元件和第二握持元件根据所述弯曲方法的上述设计方案中的一个或多个在基本位置上彼此贴靠。
[0072]
优选地，根据上述设计方案之一的弯曲设备包括控制装置，所述控制装置设立用于，操控弯曲设备以执行根据上述设计方案之一的弯曲方法。
[0073]
优选地，相对运动装置的运动单元分别具有自身的致动器，借助于所述致动器分别驱动弯曲单元之一的运动，并且每个弯曲单元的至少一个握持元件由另一致动器驱动，并且控制装置构成用于操控每个执行器。
[0074]
根据另一方面，本发明实现了一种包括机器可读的控制指令的计算机程序产品，所述控制指令在下载到根据上述设计方案之一的弯曲设备的控制装置中时，促使所述弯曲设备执行根据上述设计方案之一的弯曲方法。
[0075]
下面将详细阐述本发明的优选的设计方案的优点。
[0076]
本发明的实施例涉及用于同步地弯曲导线以制造电机的机器元件的设备和方法。
[0077]
弯曲设备的一个优选的设计方案具有三个相对彼此运动的运动单元。每个运动单元上都有一个弯曲单元。也就是说，弯曲单元借助于相应的运动单元相对于彼此运动。弯曲单元分别具有成形面体部以及第一和第二握持元件。在一些实施方式中，中间的弯曲单元具有第一握持元件和第二握持元件，而外部的弯曲单元中的一个或两个仅具有一个握持元件。优选地，握持元件被构造为能够围绕旋转轴线旋转的转动元件。
[0078]
优选地，成形面体部具有圆形的接触面——用作为成形面的环周面——并且具有与弯曲部的中心点相对应的中心点。导线在过程中围绕作用为弯曲元件的成形面体部成形。
[0079]
优选构成为转动元件的第一和第二握持元件能够相对于彼此运动。优选地，这两个转动元件的旋转运动的中心点对应于成形面体部的中心点。握持元件使导线围绕作用为弯曲元件的成形面体部成形。握持元件在此具有如下任务：弯曲导线，和/或保持导线，以便避免导线的不期望的成形。
[0080]
运动单元的运动和握持元件的运动并非彼此机械耦联，而是优选分别个体地可设定或可编程。优选地，弯曲设备针对每个运动单元具有至少一个致动器，并且针对每个运动单元具有至少一个用于一个或多个握持元件的另外的致动器。优选地，针对每个弯曲单元设有用于运动第一握持元件的第一握持元件致动器和用于运动第二握持元件的第二握持元件致动器。
[0081]
本发明的优选的设计方案的优点是：
[0082]
‑
因为所有弯曲同时被引入并且运动单元的行程非常短，所以非常小的周期是可行的。优选地，运动单元的最大行程对应于在借助于从[7]中已知的折弯实现的类似弯曲过程中的行程。
[0083]
‑
最大的灵活性：例如，能够在优选的设施上制造各种尺寸的u形销和i形销。
[0084]
‑
弯曲设备可简单地绑定到较大的用于制造构件的制造设施中。特别地，能够简单地组合弯曲设备的和制造设施的坐标轴。例如，在弯曲设备的优选的设计方案中，水平的坐标轴位于两个侧边弯曲部的高度上(x轴)，竖直的坐标轴位于顶部尖端上(y轴)。
[0085]
‑
在所限定的改型部位处重复精确地进行弯曲是可行的。
[0086]
‑
在工具和工件之间仅存在小的相对运动。由此能够减少或避免损坏导体或其绝缘部的风险。
[0087]
‑
例如在投入运行期间的设定可行性无需改造而是仅经由对所保存的控制软件中的弯曲参数进行调整即可行。因此，根据本发明的实施方式的弯曲设备和弯曲方法在投入运行时并且在过程中是非常用户友好的。
[0088]
与迄今已知的弯曲方法相反，如尤其从参考文献[8]中已知的，在多个弯曲元件中，多个握持元件分别沿着围绕成形面体部的环周面的运动轨道运动。由此可以在灵活性大的情况下精确地弯曲。
[0089]
能够实现与在折弯中类似的周期，也仅需要如在折弯中那样小的行程。与在折弯中类似，也能够实现很高的重复精确性。然而，根据本发明实施例的弯曲方法相对于折弯灵活得多，例如，能够简单地仅通过改变弯曲参数——尤其运动单元和握持元件的运动行程——来实现形成的导体的其他形状或其他尺寸。此外，能够避免相对运动。在本发明的设计方案中，构造是简单的并且尽管如此仍能够实现在销几何形状和过度弯曲部中的底切而不需要高的工具成本。在折弯中必须经由新的工具进行每次改变，与在折弯中不同地，在本发明的设计方案中，能够简单地通过改变弯曲单元和握持元件的运动参数来容易地实现弯曲的导体的几何形状的改变和校正。
[0090]
根据[3]和[4]的旋转拉弯虽然相对于折弯实现更大的灵活性和更少的相对运动，但这根据待弯曲的次数只能通过大得多的周期来实现。另外，难以将坐标轴和从关于销形状的坐标中获得的信息绑定到构件的整个制造过程中。通过本发明的实施例克服了旋转拉弯方法的这些缺点。因此，本发明的设计方案将折弯和旋转拉弯的优点组合而没有其缺点。如在旋转拉弯中那样，在本发明的优选的设计方案中能够实现非常灵活的改型方法，其中能够通过在控制装置中的改变非常容易地调整每个弯曲参数。在投入运行期间的设定可行性无需改造就是可行的。在工具和导线之间的相对运动非常小。仅在需要改型的地方引入改型。尽管如此，高的周期仍是可行的，尤其通过能够一次性引入多个弯曲的方式。
[0091]
如在弯曲链中一样，借助于本发明的实施方案，所有弯曲都能够同时执行，并且用于改型的导线能够连续地被引导。在本发明的实施方案中，弯曲也是非常重复精确的。但是与借助于弯曲链进行的弯曲相比可实现更大的灵活性。尺寸不同的各个u形销和i形销也能够在一个设施上制造而无需改造措施。此外，机械耗费要低得多，并且根据本发明的设计方案的弯曲设备可更简单地绑定到整个制造设施中，尤其由于最佳地选择坐标轴的有利的可能性。与弯曲链相比，借助于本发明的设计方案，在工具和导线之间的相对运动也小得多。在本发明的设计方案中，抛出完成弯曲的导线要容易得多，与在弯曲链中相比，导线不那么容易卡住。
附图说明
[0092]
下面根据附图详细阐述实施例。在附图中示出：
[0093]
图1示出用于电机的构件的两个不同尺寸的导体的俯视图，所述导体在弯曲设备中成形为u形或发卡状，其中所述导体在弯曲设备的坐标系中在x
‑
y平面中示出，所述x
‑
y平面表示用于弯曲所述导体的弯曲平面；
[0094]
图2示出处于基本位置中的在x
‑
y平面上观察弯曲设备的第一实施方式的俯视图，在所述基本位置中，作为用于2d弯曲u形的弯曲方法的第一步骤，将待改型为u形的导体刚好容纳在弯曲设备的第一至第三弯曲单元中；
[0095]
图3示出在第二位置中图2的弯曲设备的弯曲单元之一的放大的俯视图；
[0096]
图4示出图2中的放大的细节，其中示出弯曲单元和x
‑
y平面的可能的运动；
[0097]
图5示出如图3那样的视图，其中示出弯曲单元的握持元件的可能的运动；
[0098]
图6示出如在图4中那样的视图，其中示出弯曲单元和其握持元件的可能的运动；
[0099]
图7示出如在图4中那样的视图，其中示出在第二位置中用于执行所述弯曲方法的用于将导体弯曲成u形的步骤的弯曲设备；
[0100]
图8如在图2中那样示出弯曲设备的俯视图，其中示出在所述弯曲方法的另一步骤期间处于第三位置中的弯曲设备；
[0101]
图9示出与图5类似的视图，其中弯曲设备处于在所述弯曲方法的另一步骤期间的最终位置中，其中导体获得其最终的u形；
[0102]
图10示出在x
‑
y平面上观察处于基本位置中的第一实施方式的第一至第三弯曲单元的俯视图，所述第一至第三弯曲单元用于容纳待改型为i形状(具有弯折部)的导体以作为用于2d弯曲i形状的弯曲方法的第一步骤；
[0103]
图11示出处于第二位置中的用于执行2d弯曲i形状的弯曲方法的另一步骤的弯曲设备的俯视图；
[0104]
图12和13示出用于执行用于i形状的弯曲方法的其他步骤的弯曲设备的其他位置；以及
[0105]
图14至16示出在不同位置中用于执行用于i形状的弯曲方法的一个变型形式的弯曲设备的弯曲单元的俯视图，。
具体实施方式
[0106]
图1示出u形销14、14.1、14.2的两个不同尺寸的实例作为在弯曲设备10的坐标系中待成形的导体12的实例。示出较小的u形销14.1和较大的u形销14.2，这两个u形销均能够简单地通过改变弯曲设备10中的控制参数成形而无需改造措施。在另外的附图中，示出根据本发明的设计方案的用于二维弯曲导体12的弯曲设备10在用于二维弯曲导体12的不同的弯曲方法的不同的步骤期间的不同的实施方式。
[0107]
据此，本发明的设计方案涉及电导体12的改型步骤。优选地，电导体12是连续材料或材料部段，例如导线(draht)。改型步骤能够基本上与导体12的横截面无关地执行。横截面例如能够是矩形、正方形、圆形、蛋形等。特别地，根据本发明的设计方案的弯曲设备10和弯曲方法用于使稍后要在电机中使用的电导体12改型。特别优选地，能够产生所有形状的销。由于发卡技术领域中的优选的应用领域，本发明的优选的设计方案着重于u形销14和i形销16。
[0108]
本发明的设计方案尤其应在用于批量制造电机的构件的制造方法中使用。在优选
的例如用于制造作为电动车辆的牵引马达的电动机的定子或转子的制造方法中，在多个改型步骤之间进行区分。由此这并不排除：以下列出的改型步骤也能够在过程中组合或同时引入工件中。然而，在发卡技术领域的改型步骤(为了解释术语以及为了在使用发卡技术的情况下电机的构件的制造方法的更多细节，参照文献[1]和[2])能够分为三个步骤。改型步骤涉及u形销14和i形销16(在i形销中通常弃用跳变弯曲)。这三个改型步骤的顺序也能够不同：以下描述指的是以下顺序：“2d弯曲”—“跳变弯曲”—“3d弯曲”[0109]
2d弯曲：通常在弯曲区域36.1、36.2、36.3处将三个弯曲(也可以考虑更多的弯曲)引入原始材料中，三个弯曲使导体12——尤其导线——改型为u形销——u
‑
销14，所述u形销具有带顶部尖端20的顶部区域18。为了形成具有弯折(参见图13和16)的i形销16，在弯曲区域36.1、36.2上执行两个弯曲。所有弯曲仅一维地引入，即例如在x
‑
y平面中——以下称为弯曲平面22——引入，因此也称为“2d弯曲”。
[0110]
跳变弯曲(sprung
‑
biegung)：通常在顶部区域20中将弯曲引入2d改型的销14、16中，所述弯曲使销14、16的两个侧边24.1、24.2至少错开一层。层是例如构成为定子的构件中的侧边24.1、24.2的位置。实例：也就是说，如果定子的槽中存在四个销，那么定子有四个层。这是指，所观察的销14、16的第一侧边24.1能够位于与同一销14、16的第二侧边24.2不同的层中。销14、16的这两个侧边24.1、24.2的这种不同的定位通过另一改型步骤——跳变弯曲——大多在u形销14的顶部尖端20的区域中引入。所述错开的方向在此可能因销而异。在i形销16或层状销中，通常弃用该改型步骤，因为在许多情况下在这些类型的销中跳变弯曲不会带来任何优点。在de 10 2018 106 978 a1中描述和示出用于跳变弯曲的设备和方法的实施例，可详细地参照所述文献以获取其他细节。
[0111]
3d弯曲：在另一改型步骤——3d弯曲——中，u形销14或i形销16的顶部区域18(“一半”顶部)适配于电机的倒圆部或直径。直径在此也与电机中相应的销14、16的位置(所观察的销的层)相关。也就是说，如果所观察的销14、16位于更内侧，那么认为其直径必须小于位于更外侧的销14、16。换言之：位于更内侧的层的销14、16与位于更外侧的层的销14、16相比，在顶部区域18中具有更小的倒圆部。在de 10 2018 108 656 a1和德国专利申请10 2019 134 785.8中描述了用于3d弯曲的设备和方法的实施例，可详细地参照所述文献以获取其他细节。
[0112]
通过这三个改型步骤，能够将电机的所有销14、16彼此非常靠近地设置或定位在电机中。这对电机的效率及其尺寸(结构空间)具有影响。
[0113]
弯曲设备10的和借助于其可执行的弯曲方法的在下文中详细阐述的实施例仅涉及二维弯曲的在此首先解释的改型步骤，即例如制造u形销14或i形销16的顶部几何形状。弯曲设备10尤其构成为，使得其可适配于不同的销形状和销尺寸而无需改造措施，并且可特别好地绑定到上述用于制造电机的构件的过程链中。特别地，容易地通过坐标系的值就已经可描绘弯曲的销的参数，并且可容易地继续使用相应的数据。尽管如此弯曲设备10的构造仍是相对简单的。
[0114]
在图2至图16中，示出处于不同位置中的用于执行弯曲方法以形成u形销14和i形销16的弯曲设备10的实施方式。
[0115]
如尤其在图2中所示出的那样，用于形成具有三个弯曲区域36.1、36.2、36.3的销的弯曲设备10具有第一至第三弯曲单元26.1、26.2、26.3和用于使第一至第三弯曲单元
b、re1.1、re1.2、re2.1、re2.2、re3.1、re3.2分别是在此例如圆形的运动曲线。运动曲线尤其围绕成形面体部30至少以角度范围的大部分延伸，并且更尤其圆环形地闭合地构成。
[0125]
下面参照图2至图6详细阐述根据第一实施例的弯曲设备10的一种可行的构造。
[0126]
如从图2中所看到的那样，相对运动装置28具有用于运动第一弯曲单元26.1的第一运动装置44.1、用于运动第二弯曲单元26.2的第二运动装置44.2和用于运动第三弯曲单元26.3的第三运动装置44.3。
[0127]
运动装置44.1、44.2、44.3分别具有运动单元45.1、45.2、45.3，在此呈可直线运动的滑架或滑块46和未示出的用于驱动运动单元45.1、45.2、45.3的直线运动的直线致动器。弯曲单元26.1、26.2、26.3分别设置在滑架或滑块46上。特别地，底部40固定在滑架或滑块46上。
[0128]
成形面体部30如在上文中已描述的那样作为弯曲元件从底部40突出。此外，第一环48.1和第二环48.2与成形面体部30同心地设置在底部40中，并且围绕成形面体部30的沿着z方向取向的中心轴线m可旋转地支承。悬臂50.1、50.2在环48.1、48.2处突出。底部40的，环48.1、48.2的和悬臂50.1、50.2的上表面彼此齐平并且形成支撑面，待成形的导体12能够从下部支承在所述支撑面上。相应的握持元件32.1、32.2的弯曲指状件52.1、52.2分别在悬臂50.1、50.2的端部区域处沿着z方向突出。未示出的用于驱动相应的环48.1、48.2的旋转运动的转动致动器作用于每个环48.1、48.2。
[0129]
弯曲指状件52.1、52.2形成弯曲单元26.1、26.2、26.3的用于弯曲导体12的另外的弯曲元件。所述弯曲指状件彼此镜像对称地构成并且在朝向中心点m的一侧上具有平的握持面54，所述握持面在端部区域处过渡为例如圆形弯曲的握持面56。弯曲的握持面56形成弯曲指状件52.1、52.2的远离另外的弯曲指状件52.2、52.1在环周方向上取向的端部。弯曲指状件52.1、52.2的在环周方向上朝向彼此取向的端部58是平的或者——在未示出的其他实施方式中——不这样的话则互补地构成，使得弯曲指状件52.1、52.2与作用为止挡件的所述端部58能够在图2中示出的基本位置中紧密地彼此贴靠。
[0130]
弯曲设备10还具有控制装置60，所述控制装置能够分别单独地根据可设定的控制参数来操控弯曲设备10的致动器，尤其直线致动器和转动致动器。在控制装置60中，软件被加载有控制指令，借助于所述控制指令促使弯曲设备10执行下面仍将阐述的弯曲方法。
[0131]
因此，弯曲设备10具有三个相对彼此运动的运动单元45.1、45.2、45.3。
[0132]
弯曲单元26.1、26.2、26.3位于每个运动单元45.1、45.2、45.3上。也就是说，弯曲单元26.1、26.2、26.3借助于相应的运动单元45.1、45.2、45.3相对于彼此运动。
[0133]
在弯曲设备10的第一实施方式中，弯曲单元26.1、26.2、26.3具有作为弯曲元件的成形面体部30和两个转动元件42.1、42.2。
[0134]
成形面体部30优选具有圆形的接触面——成形面34，并且具有与弯曲部的中心点相对应的中心点m。例如构成为导线的导体12在过程中围绕成形面体部30成形。
[0135]
这两个转动元件42.1、42.2能够相对于彼此运动。优选地，这两个转动元件42.1、42.2的旋转运动re a、re b的中心点对应于成形面体部30的中心点m。转动元件42.1、42.2使导体12围绕成形面体部30成形。转动元件42.1、42.2在此具有使导体12弯曲和/或保持导体12的任务，以便避免导体12的不期望的成形。
[0136]
在成形面体部30和转动元件42.1、42.2的弯曲指状件52.1、52.2之间的距离对应
于导体12的宽度(导线宽度)加上限定的余量，以便过程安全地输送导体12。
[0137]
弯曲设备10的构造在此使得轴的数量(即，在此为致动器和由其驱动的用于相应地实现弯曲设备的运动自由度的单元或元件的组合)能够安置在小的结构空间上。在第一实施方式中，这尤其通过由滑架/滑块46和环48.1、48.2构成的设置来实现。尽管所述多个轴或致动器可由控制装置60单独地操控，但是在此彼此协调为，使得实现接下来的流程以便获得所期望的销。这可通过具有用于输入所期望的销参数的设定可行性的相应软件来实现。例如，能够输入如在图1中所说明的弯曲区域36.1、36.2、36.3的中心点的坐标。
[0138]
现在参照图4至图6，以便示出运动单元26.1、26.2、26.3的通过直线致动器驱动的运动be1、be2、be3。如所看到的那样，例如构成为滑架或滑块46的第一运动单元45.1构成用于使第一弯曲单元26.1沿着x方向往复运动；第一弯曲单元26.1的运动在附图中表示为be1。同样构成为滑架或滑块46的第二运动单元45.2构成用于使第二弯曲单元26.2沿着y方向往复运动；第二弯曲单元26.2的运动在附图中表示为be2。同样构成为滑架或滑块46的第三运动单元45.3构成用于使第三弯曲单元26.3沿着x方向往复运动；第三弯曲单元26.3的运动在附图中表示为be3。这些运动be1、be2、be3通过控制装置60控制。
[0139]
如图4所示出的那样，第一运动单元45.1和第三运动单元45.3彼此平行并且优选彼此独立地运动(x运动)，而第二运动单元45.3能够与其垂直地运动(y运动)。
[0140]
图5示出如何通过控制装置60操控在此构成为第一转动元件42.1的第一握持元件32.1的旋转运动re a和在此构成为第二转动元件42.2的第二握持元件32.2的旋转运动re b。在图6中概览性地示出弯曲单元(be)26.1、26.2和转动元件(re)42.1、42.2的根据相应的运动轨道be1、be2、be3、re1.1、re1.2、re2.1、re2.2、re3.1和re3.2的可通过控制装置60操控的运动。
[0141]
观察图6，能够详细描述运动单元45.1、45.2、45.3和弯曲单元26.1、26.2、26.3与转动元件42.1、42.2的相互作用。第一运动单元45.1和第三运动单元45.3能够在x方向上运动，而第二运动单元45.2能够在y方向上行进。相应的弯曲单元26.1、26.2、26.3的所有转动元件42.1、42.2能够围绕相应的成形面体部30同步地运动。
[0142]
同时，图6也示出在图2中示出的基本位置，所述基本位置用于执行弯曲方法的第一步骤，所述弯曲方法将导体12在此处通过x
‑
y平面描绘的弯曲平面22中二维地弯曲成u形，以便如此形成u形销14、14.1、14.2。下面根据图2、3、6
‑
9的视图阐述用于形成u形销14、14.1、14.2的这种弯曲方法。
[0143]
在图2和6中示出的基本位置中，弯曲单元26.1、26.2、26.3在x方向上彼此定向。特别地，弯曲单元26.1、26.2、26.3的环周面40的中心点m位于一条线上，尤其x线上(y＝0)。中间的弯曲单元26.2的中心点m在基本位置中形成坐标系的零点(x＝0，y＝0)。
[0144]
在图2和6中示出的基本位置中，相应的弯曲单元26.1、26.2、26.3的第一和第二握持元件32.1、32.2彼此靠近并且优选彼此贴靠。
[0145]
握持元件32.1、32.2全部在弯曲单元26.1、26.2、26.3的一侧上，使得在一方面弯曲单元26.1、26.2、26.3的所有握持元件32.1、32.2和另一方面弯曲单元26.1、26.2、26.3的成形面体部30之间形成有在x方向上延伸的容纳通道62。第二弯曲单元26.2形成中间的弯曲单元，所述中间的弯曲单元容纳在第一弯曲单元26.1和第三弯曲单元26.3之间。第一弯曲单元26.1和第三弯曲单元26.3形成外部的弯曲单元，其中将外部的弯曲单元中的哪一个
称为第一弯曲单元以及将哪个称为第三弯曲单元并不重要。
[0146]
特别地，在第一至第三弯曲单元26.1、26.2、26.3中，第一和第二转动元件42.1、42.2分别相对于成形面体部30处于12点钟的基本位置中。
[0147]
所述弯曲方法的第一步骤包括：借助于未示出的输送单元引入导线部分作为待弯曲的导体12。外部的运动单元45.1、45.3已经处于正确的x位置上：在外部的弯曲单元26.1、26.3彼此之间的距离限定后续的发卡的侧边长度。相应地，限定x位置。
[0148]
在所述弯曲方法的可选的第二步骤中，控制装置60操控转动致动器，使得弯曲单元26.1、26.2、26.3的转动元件42.1、42.2沿着相反的旋转方向旋转以彼此远离，直至弯曲指状件52.1、52.2握住并固定导体12。该位置在图3和7中示出。在该可选的第二步骤中(该步骤不一定是重要的)，能够通过起动转动元件32.1、32.2(旋转运动)将导线部段固定在弯曲设备10中从而由输送单元接收，而导线部段不失去其位置。
[0149]
紧接着，如在图8中所示出的那样，第二弯曲单元26.2在y轴上远离x轴运动，第一弯曲单元26.1和第三弯曲单元26.3在所述x轴上运动。第一弯曲单元26.1和第三弯曲单元26.3在x轴上沿x方向朝向彼此运动。由此，弯曲区域36.1、36.2、36.3在成形面34上成形。转动元件42.1、42.2被跟随成，使得所述转动元件继续固定导体12和/或使导体12改型。
[0150]
特别地，第二弯曲单元26.2沿着如下方向运动，在所述方向上示出导体12的如下侧，握持元件32.1、32.2作用于所述侧。此外，中间的第二弯曲单元26.2的第一和第二握持元件32.1、32.2沿着相反的方向旋转以彼此远离，使得所述第一和第二握持元件在第二弯曲区域36.2处辅助顶部尖端20的改型。第一弯曲单元26.1的握持元件32.1、32.2沿所述一个方向旋转，以便支撑和引导第一侧边24.1和导体12的在第一和第二弯曲区域36.1、36.2之间的区域，并且可能使第一弯曲区域36.1围绕第一弯曲单元26.1的成形面34成形。第三弯曲单元26.3的握持元件32.1、32.2的运动与第一弯曲单元26.1的握持元件32.1、32.2的运动镜像地进行。
[0151]
继续先前参考图8说明的这些运动，直到到达图9中所示的最终位置，在该最终位置中，导体12已弯曲成u形销14。
[0152]
在所述弯曲方法的一个具体的实施例中，在根据图8和9的第三步骤——改型步骤——中执行如下运动。所有如下运动彼此配合并且优选同时进行：
[0153]
从导线部段到u形销的改型步骤：
[0154]
‑
第一运动单元45.1沿着正的x方向行进，
[0155]
‑
第一弯曲单元26.1的第一转动元件42.1逆时针——与第一弯曲单元的第二转动元件42.2相比领先——围绕第一弯曲单元26.1的成形面体部30行进，
[0156]
‑
第一弯曲单元26.2的第二转动元件42.2逆时针——与第一弯曲单元26.1的第一转动元件42.1相比落后——围绕第一弯曲单元26.1的成形面体部30行进，
[0157]
‑
第二运动单元45.2沿着正的y方向行进，
[0158]
‑
第二弯曲单元26.2的第一转动元件42.1逆时针围绕第二弯曲单元26.2的成形面体部30行进。
[0159]
‑
第二弯曲单元26.2的第二转动元件42.2顺时针围绕第二弯曲单元26.2的成形面体30行进，
[0160]
‑
第三运动单元45.3沿着负的x方向行进，
[0161]
‑
第三弯曲单元26.3的第一转动元件42.1顺时针——与第三弯曲单元26.3的第二转动元件42.2相比落后——围绕第三弯曲单元26.3的成形面体部30行进，
[0162]
‑
第三弯曲单元26.3的第二转动元件42.2顺时针——与第三弯曲单元26.3的第一转动元件42.1相比领先——围绕第三弯曲单元26.3的成形面体部30行进，
[0163]
紧接着在图9中示出的状况，执行以下步骤：
[0164]
‑
移除完成弯曲的销
[0165]
‑
所有轴行进到基本位置上(u形销和i形销之间不同)
[0166]
‑
能够引入下一个导线部段。
[0167]
每个弯曲单元26.1、26.2、26.3本身原则上是旋转拉弯单元，但是其中在弯曲设备10的本实施方式中，针对每个弯曲单元26.1、26.2、26.3各设置至少两个转动元件42.1、42.2。第二转动元件42.1、42.2的可行的功能在下文中阐述：
[0168]
使导体改型
[0169]
特别地，在第二弯曲单元26.2中，第二转动元件42.2与第一转动元件42.1的共同作用地用于使导体12从基本位置开始同时朝向两侧围绕成形面体部30成形。在这种情况下，第一转动元件42.1和第二转动元件42.2如通过在图9中的re2.1和re2.2所表明的那样沿着相反的方向运动，从而使导体12围绕相应的成形面体部30成形。第二运动单元45.2通过沿着正的y方向的运动来补偿这种弯曲。
[0170]
和/或
[0171]
保持(gegenhalten)：
[0172]
特别地，在第一和第三弯曲单元26.1、26.3中，另一转动元件42.2、42.1能够用作为保持件。在这种情况下，第一转动元件42.1和第二转动元件42.2如通过图9中的re1.1、re1.2、re3.1和re3.2所表明的那样沿着相同方向但是以不同速度运动。在此，这两个转动元件42.1、42.2中的一个使围绕成形面体部30的弯曲部成形，而转动元件42.1、42.2中的另一个沿着相同的方向但以放缓的速度执行旋转运动。相应落后的转动元件——在图9的实例中为第一弯曲单元26.1的第二转动元件42.2(26.1)和第三弯曲单元26.3的第一转动元件42.1(26.3)——在此一方面具有以下任务：抵抗导体12由于领先的转动元件42.1(26.1)、42.2(26.3)的弯曲而引起的所不希望的成形(作为保持件的功能)，而另一方面补偿运动单元45.1、45.3的运动。
[0173]
如容易从图2至图16中所看到的那样，在该弯曲设备10和弯曲方法中，弯曲区域36.1、36.2、36.3的位置和弯曲的程度从而顶部区域18的参数能够容易地通过控制装置60中的运动的参数调整来改变，使得较小的u形销14.1和较大的u形销14.2都能够在同一弯曲设备10上成形，而无需改造措施。为此，控制装置60单独地操控弯曲设备10的各个致动器，但是根据对应于弯曲参数预设的流程计划来操控，以便执行上述弯曲方法。
[0174]
在弯曲区域36.1、36.2、36.3根据图9进行的弯曲之后，其中也能够借助于弯曲元件——成形面体部30和握持元件31.2、32.2——进行一定的过度弯曲以便预防回弯，为了进行移除，运动单元45.1、45.2、45.3略微沿着其另一运动方向行进并且握持元件32.1、32.2略微远离导体12行进。紧接着，使弯曲设备10再次行进到在图2和6中示出的基本位置中，以便容纳下一个待弯曲的导体12。因此，多个导体12的弯曲能够相继在非常快的加工周期中进行。
[0175]
然而，借助于相同的弯曲设备10，也能够使i形销16而不是u形销14、14.1、14.2成形。下面根据图10至图13阐述用于弯曲i形销的示例性的弯曲方法。
[0176]
图10示出基本位置。在i形销16中，仅第一弯曲区域36.1和第二弯曲区域36.2需弯曲。因此，仅需要第一弯曲单元26.1和第二弯曲单元26.2。为此，第三弯曲单元26.3的握持元件32.1、32.2在插入导体12之前运动到第三弯曲单元26.3的如下半部或侧上，导体12不置于所述半部或侧上。第一弯曲单元26.1的握持元件32.1、32.2运动到其基本位置中，在所述基本位置中所述握持元件例如彼此贴靠地在其和成形面体部40之间形成用于引入还直的导体12的容纳通道62。在此，第一弯曲单元26.1的成形面体部30位于导体12的第一侧上——在此即沿着负的y方向取向的侧——并且第一弯曲单元26.1的握持元件32.1、32.2的弯曲指状部52.1、52.2位于第二侧上——在此即沿着正的y方向取向的侧。第二弯曲单元26.2为了占据在图10中示出的基本位置在引入导体12之前沿着y方向行进至其成形面体部置于导体12的第二侧上，并且第二弯曲单元26.2的握持元件32.1、32.2行进得如此远，使得其置于导体12的第一侧上。换言之，弯曲单元26.1、26.2的成形面体部30作用于导体12的不同侧，并且弯曲单元26.1、26.2的握持元件32.1、32.2作用于导体12的不同侧。
[0177]
据此，i形销16也能够在相同的弯曲设备10上制造。为此，所参与的轴的基本位置与制造u形销相比略有不同。
[0178]
i形销的基本位置的具体实例：
[0179]
第一弯曲单元26.1处于与在u形销14改型时相同的基本位置中：转动元件42.1和42.2相对于成形面体部30在12点钟位置。
[0180]
在第二弯曲单元26.2中，转动元件42.1和42.2在引入作为待弯曲的导体12的导线之前相对于成形面体部30以180
°
行进到18点钟位置——同时第二运动单元45.2沿着正向的y方向行进，使得导体12能够在转动元件42.1、42.2和成形面体部30之间引入。
[0181]
对于i形销16而言不需要第三弯曲单元26.3来进行改型，因此其转动元件42.1、42.2相对于成形面体部30以180
°
行进到18点位置。
[0182]
在引入导体12之后产生在图10中示出的状况。紧接着，参与i形销的弯曲方法的弯曲单元26.1、26.2的握持元件32.1、32.2行进到导体12上，以便将所述导体压靠成形面体部30从而固定导体。这在图11中示出。如图12和图13所示出的那样，第二弯曲单元26.2于是沿着正的y方向运动，并且第一弯曲单元26.1沿着x方向——在此即正的x方向——朝向第二弯曲单元26.2运动。因此进行导体12的弯曲。握持元件32.1、32.2随动，以便进一步固定导体12和/或执行或辅助所述导体的改型。
[0183]
图13示出具有完成弯曲的导体12的最终位置。在通过相应地回移可选地松开弯曲元件40、32.1、32.2之后，能够移除i形销16，并且弯曲设备10移回到在图12中示出的基本位置中以容纳下一个导体12。
[0184]
在用于使i形销成形的弯曲方法的一个具体的实施例中，进行下面的流程：
[0185]
在第一步骤中，借助于未示出的输送单元引入作为待弯曲的导体的导线部段。第一运动单元已经处于正确的x位置上。在弯曲单元26.1、26.2彼此之间的距离限定后续的销16的侧边长度。相应地限定x位置。由此产生的位置在图10中示出。
[0186]
在可选的第二步骤中，能够通过起动转动元件42.1、42.2(旋转运动)将导线部段固定在弯曲设备10中从而由输送单元接收，而所述导线部段不会失去其位置。于是产生的
状况在图10和14中示出。
[0187]
在第三步骤中进行改型。所有下述根据图12和13阐述的运动彼此协调并且优选同时进行：
[0188]
从导线部段到i形销的改型步骤：
[0189]
‑
第一运动单元45.1沿正的x方向运行进，
[0190]
‑
第一弯曲单元26.1的第一转动元件42.1逆时针——与第一弯曲单元26.1的第二转动元件42.2相比领先——围绕第一弯曲单元26.1的成形面体部30行进，
[0191]
‑
第一弯曲单元26.1的第二转动元件42.1逆时针——与第一弯曲单元26.2的第一转动元件42.2相比落后——围绕第一弯曲单元26.1的成形面体部30行进，
[0192]
‑
第二运动单元45.2沿着正的y方向运动，
[0193]
‑
第二弯曲单元26.2的第一转动元件逆时针——与第二弯曲单元26.2的第二转动元件42.2相比领先——围绕第二弯曲单元26.2的成形面体部30行进，
[0194]
‑
第二弯曲单元26.2的第二转动元件42.2逆时针——与第二弯曲单元26.2的第一转动元件42.1相比落后——围绕第二弯曲单元26.2的成形面体部30行进，
[0195]
‑
第三运动单元45.3不工作，
[0196]
‑
第三弯曲单元26.3的第一转动元件42.1不工作，
[0197]
‑
第三弯曲单元26.3的第二转动元件42.2不工作。
[0198]
在第四步骤中，移除完成弯曲的i形销16。此后，所有轴行进到基本位置中——该基本位置在u形销和i形销之间有所不同。然后能够引入下一导线部段。
[0199]
u形销和i形销能够在连续过程中相继成形。
[0200]
在图10至图13中示出的用于弯曲i形销16的弯曲方法中，使用在附图左侧示出的外部的弯曲单元和中间的弯曲单元。如图14至16所示的那样，所述弯曲方法当然也能够借助于中间的和右侧的弯曲单元执行。在这种情况中，右侧的弯曲单元用作为第一弯曲单元26.1，所述第一弯曲单元在此沿着负的x方向行进以进行弯曲，在其他方面一切类似于如之前根据图10至图13所描述的。
[0201]
此外清楚的是，如果仅需制造i形销16，那么也能够使用仅具有第一(左外部或右外部的)弯曲单元26.1和第二弯曲单元26.2的弯曲设备10的实施方式。
[0202]
为了能够在电机的构件的制造过程中以尽可能小的机械耗费、尽可能经济地、以高的时钟频率并且尽管如此仍灵活地执行用于进行2d弯曲的弯曲方法，描述了一种弯曲设备10，所述弯曲设备用于在弯曲平面22中或平行于弯曲平面22二维弯曲电导体12，所述弯曲设备针对导体12的每个弯曲区域36.1、36.2、36.3具有至少一个弯曲单元26.1，26.2，26.3，所述弯曲单元优选能以可单独操控的方式相对于彼此运动，并且还优选同样具有可单独操控的、可在运动轨道re1.2、re2.2、re2.1、re2.2、re3.1、re3.2上运动的握持元件32.1、32.2，所述握持元件用于使导体12围绕成形面34弯曲和/或在导体围绕成形面34弯曲时保持所述导体12。此外描述了可借助于这种弯曲设备10执行的用于2d弯曲u形和i形导体12的弯曲方法。
[0203]
附图标记列表
[0204]
10
ꢀꢀꢀꢀꢀ
弯曲设备
[0205]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀ
导体
[0206]
14
ꢀꢀꢀꢀꢀ
u形销
[0207]
14.1
ꢀꢀꢀ
较小的u形销
[0208]
14.2
ꢀꢀꢀ
较大的u形销
[0209]
16
ꢀꢀꢀꢀꢀ
i形销
[0210]
18
ꢀꢀꢀꢀꢀ
顶部区域
[0211]
20
ꢀꢀꢀꢀꢀ
顶部尖端
[0212]
22
ꢀꢀꢀꢀꢀ
弯曲平面(x
‑
y平面)
[0213]
24.1
ꢀꢀꢀ
第一侧边
[0214]
24.2
ꢀꢀꢀ
第二侧边
[0215]
26.1
ꢀꢀꢀ
第一弯曲单元
[0216]
26.2
ꢀꢀꢀ
第二弯曲单元
[0217]
26.3
ꢀꢀꢀ
第三弯曲单元
[0218]
28
ꢀꢀꢀꢀꢀ
相对运动装置
[0219]
30
ꢀꢀꢀꢀꢀ
成形面体部
[0220]
32.1
ꢀꢀꢀ
第一握持元件
[0221]
32.2
ꢀꢀꢀ
第二握持元件
[0222]
34
ꢀꢀꢀꢀꢀ
成形面
[0223]
36.1
ꢀꢀꢀ
第一弯曲区域(通过第一弯曲单元成形)
[0224]
36.2
ꢀꢀꢀ
第二弯曲区域(通过第二弯曲单元成形)
[0225]
36.3
ꢀꢀꢀ
第三弯曲区域(通过第三弯曲单元成形)
[0226]
38
ꢀꢀꢀꢀꢀ
环周面
[0227]
40
ꢀꢀꢀꢀꢀ
弯曲单元的底部
[0228]
42.1
ꢀꢀꢀ
第一转动元件
[0229]
42.2
ꢀꢀꢀ
第二转动元件
[0230]
44.1
ꢀꢀꢀ
第一运动装置
[0231]
44.2
ꢀꢀꢀ
第二运动装置
[0232]
44.3
ꢀꢀꢀ
第三运动装置
[0233]
45.1
ꢀꢀꢀ
第一运动单元
[0234]
45.2
ꢀꢀꢀ
第二运动单元
[0235]
45.3
ꢀꢀꢀ
第三运动单元
[0236]
46
ꢀꢀꢀꢀꢀ
滑块
[0237]
48.1
ꢀꢀꢀ
第一环
[0238]
48.2
ꢀꢀꢀ
第二环
[0239]
50.1
ꢀꢀꢀ
第一悬臂
[0240]
50.2
ꢀꢀꢀ
第二悬臂
[0241]
52.1
ꢀꢀꢀ
第一弯曲指状件
[0242]
52.2
ꢀꢀꢀ
第二弯曲指状件
[0243]
54
ꢀꢀꢀꢀꢀ
平的握持面
[0244]
56
ꢀꢀꢀꢀꢀ
弯曲的握持面
[0245]
58
ꢀꢀꢀꢀꢀ
端部(止挡件)
[0246]
60
ꢀꢀꢀꢀꢀ
控制装置
[0247]
62
ꢀꢀꢀꢀꢀ
容纳通道
[0248]
m
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
环周面的中心点
[0249]
be1
ꢀꢀꢀꢀ
第一弯曲单元的运动
[0250]
be2
ꢀꢀꢀꢀ
第二弯曲单元的运动
[0251]
be3
ꢀꢀꢀꢀ
第三弯曲单元的运动
[0252]
re a
ꢀꢀꢀ
第一握持元件的运动轨道
[0253]
re b
ꢀꢀꢀ
第二握持元件的运动轨道
[0254]
re1.1
ꢀꢀ
第一弯曲单元的第一握持元件的运动轨道
[0255]
re1.2
ꢀꢀ
第一弯曲单元的第二握持元件的运动轨道
[0256]
re2.1
ꢀꢀ
第二弯曲单元的第一握持元件的运动轨道
[0257]
re2.2
ꢀꢀ
第二弯曲单元的第二握持元件的运动轨道
[0258]
re3.1
ꢀꢀ
第三弯曲单元的第一握持元件的运动轨道
[0259]
re3.2
ꢀꢀ
第三弯曲单元的第二握持元件的运动轨道