一种融合点云数据的输电线路巡检方法及系统与流程

技术特征：
1.一种融合点云数据的输电线路巡检方法，其特征在于，所述方法包括：以第一预设时间为间隔，通过激光雷达采集与输电线路有关的第一点云数据；将所述第一点云数据输入到预设点云数据识别模型中，以确定所述第一点云数据中存在输电线路隐患点对应的第二点云数据；基于具有第二点云数据的所述第一点云数据，计算所述输电线路隐患点与所述输电线路之间的距离，并在所述距离小于预设距离阈值时，触发可见光采集设备采集与具有第二点云数据的所述第一点云数据对应的第一图像数据；将所述第一图像数据与初始联合图像数据进行对比，以确定所述第一图像数据中存在所述输电线路隐患点；通过世界坐标系，将所述输电线路隐患点与所述输电线路之间的距离标记到所述第一图像数据中，并将标记完成的所述第一图像数据上报服务器。2.根据权利要求1所述的一种融合点云数据的输电线路巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：以第二预设时间为间隔，通过所述可见光采集设备采集与输电线路有关的第二图像数据；其中，所述第二预设时间小于所述第一预设时间；将所述第二图像数据输入到隐患点识别神经网络模型中，或者将所述第二图像数据与所述初始联合图像数据进行对比，以确定所述第二图像中存在所述输电线路隐患点；触发所述激光雷达采集与所述第二图像数据对应的第三点云数据，并将所述第三点云数据输入到预设点云数据识别模型中；在确定所述第三点云数据中存在所述输电线路隐患点对应的第四点云数据的情况下，计算所述输电线路隐患点与所述输电线路之间的距离，并在所述距离小于所述预设距离阈值时，将所述距离标记到所述第二图像数据中，并将标记完成的所述第二图像数据上报服务器。3.根据权利要求2所述的一种融合点云数据的输电线路巡检方法，其特征在于，在确定所述第二图像中存在所述输电线路隐患点之后，所述方法还包括：接收微气象传感器发送的气象数据；根据所述气象数据，确定所述激光雷达是否开启雨雾工作模式。4.根据权利要求1所述的一种融合点云数据的输电线路巡检方法，其特征在于，在将所述第一图像数据与初始联合图像数据进行对比之前，所述方法还包括：通过可见光采集设备采集与输电线路隐患点有关的第三图像数据，并将所述第三图像数据输入到隐患点识别神经网络模型中，以得到第四图像数据；其中，所述第四图像数据是对所述第三图像数据中存在的输电线路隐患点进行标注得到的；通过激光雷达采集与输电线路隐患点有关的第五点云数据，并通过预设点云数据识别模型，在所述第五点云数据中识别出所述输电线路隐患点对应的三维坐标；通过世界坐标系，将所述输电线路隐患点对应的三维坐标与所述第四图像数据进行融合，以得到所述初始联合图像数据。5.根据权利要求4所述的一种融合点云数据的输电线路巡检方法，其特征在于，所述通过世界坐标系，将所述输电线路隐患点对应的三维坐标与所述第四图像数据进行融合，具体包括：
在所述世界坐标系中，确定所述第四图像数据中存在的输电线路隐患点对应的世界坐标；基于任一所述输电线路隐患点对应的三维坐标与世界坐标，确定所述第四图像数据与所述第五点云数据之间的对应关系；基于所述对应关系，将所述输电线路隐患点对应的三维坐标融合到所述第四图像数据中。6.根据权利要求1所述的一种融合点云数据的输电线路巡检方法，其特征在于，所述触发可见光采集设备采集与所述第一点云数据对应的第一图像数据，具体包括：确定所述激光雷达的照射区域，并基于所述激光雷达的照射区域确定所述激光雷达的旋转角度；通过云台带动所述可见光采集设备转动，以使所述可见光采集设备的转动角度与所述激光雷达的转动角度相同。7.根据权利要求1所述的一种融合点云数据的输电线路巡检方法，其特征在于，在将标记完成的所述第一图像数据上报服务器之后，所述方法还包括：生成语音报警信息；通过声光告警模块将所述语音报警信息进行播报；以及，将所述语音报警信息转化成文字报警信息，并将所述文字报警信息发送到巡检人员对应的移动终端上。8.根据权利要求1所述的一种融合点云数据的输电线路巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述输电线路隐患点与所述输电线路之间的距离大于等于预设距离阈值的情况下，忽略所述输电线路隐患点对应的第二点云数据；或者，在所述第一图像数据中不存在所述输电线路隐患点的情况下，将所述第一图像数据进行缓存，并在第三预设时间之后，将缓存的所述第一图像数据进行清除。9.一种融合点云数据的输电线路巡检系统，其特征在于，所述系统包括：微气象传感器以及输电线路巡检装置；其中，所述输电线路巡检装置安装在输电线路杆塔上；所述输电线路巡检装置包括：可见光采集设备、激光雷达以及智能控制模组；所述激光雷达，用于以第一预设时间为间隔，采集与输电线路有关的第一点云数据；所述智能控制模组，用于将所述第一点云数据输入到预设点云数据识别模型中，以确定所述第一点云数据中存在输电线路隐患点对应的第二点云数据；所述智能控制模组，还用于基于具有第二点云数据的所述第一点云数据，计算所述输电线路隐患点与所述输电线路之间的距离；所述可见光采集设备，用于在所述距离小于预设距离阈值时，采集与具有第二点云数据的所述第一点云数据对应的第一图像数据；所述智能控制模组，还用于将所述第一图像数据与初始联合图像数据进行对比，以确定所述第一图像数据中存在所述输电线路隐患点；所述智能控制模组，还用于通过世界坐标系，将所述输电线路隐患点与所述输电线路之间的距离标记到所述第一图像数据中，并将标记完成的所述第一图像数据上报服务器。10.根据权利要求9所述的一种融合点云数据的输电线路巡检系统，其特征在于，所述
输电线路巡检装置还包括云台；所述可见光采集设备安装在所述云台上，以通过所述云台带动所述可见光采集设备转动；所述可见光采集设备包括定焦摄像头以及变焦机芯；所述激光雷达安装在所述云台上，与所述可见光采集设备处于同一水平位置，以通过所述云台带动所述激光雷达转动；所述激光雷达为三维激光雷达；所述智能控制模组与所述云台连接，用于控制所述云台以预设方式进行转动。

技术总结
本申请公开了一种融合点云数据的输电线路巡检方法及系统，用以解决现有的巡检方法产生的巡检图片较多，容易产生隐患点误判的技术问题。方法包括：以第一预设时间为间隔，通过激光雷达采集与输电线路有关的第一点云数据；将第一点云数据输入到预设点云数据识别模型中，以确定第一点云数据中存在输电线路隐患点对应的第二点云数据；基于第一点云数据，计算输电线路隐患点与输电线路之间的距离，并在距离小于预设距离阈值时，触发可见光采集设备采集与第一点云数据对应的第一图像数据；将第一图像数据与初始联合图像数据进行对比，以确定第一图像数据中存在输电线路隐患点。本申请通过上述方法减少了上报图像的数量，保证了隐患点判别的准确性。判别的准确性。判别的准确性。


技术研发人员：朱荣俊 孔志强 蔡富东 王成 陈雷 李忠平 刘伟 郭国信
受保护的技术使用者：山东信通电子股份有限公司
技术研发日：2021.06.29
技术公布日：2021/10/28