一种顾及观测模型误差的分级自适应滤波方法及系统与流程

技术特征：
1.一种顾及观测模型误差的分级自适应滤波方法，其特征在于：包括：(1)构建主滤波器，计算(1)构建主滤波器，计算(1)构建主滤波器，计算(1)构建主滤波器，计算(1)构建主滤波器，计算其中，x
k
，表示k时刻的状态向量；y
k
，表示k时刻的观测向量；表示k时刻的状态向量估值；表示k
‑
1时刻的状态向量估值；表示k时刻的不考虑观测模型误差的状态向量估值；表示k
‑
1时刻的不考虑观测模型误差的状态向量估值；表示由预测的k时刻的不考虑观测模型误差的状态向量估值；n
k
‑1表示的法方程系数阵；n
k
表示的法方程系数阵；n
k|k
‑1表示的法方程系数阵；a
k
表示k时刻的误差方程系数矩阵；φ
k
表示k时刻的状态转移矩阵；q
k
表示k时刻的状态噪声的协方差阵；r
k
表示k时刻的观测向量的协方差阵；(2)基于广义似然比算法计算观测模型误差探测因子l
k
；(3)比较观测模型误差探测因子l
k
与经验阈值l
s
的大小，根据比较结果计算状态向量估值补偿值值补偿值值补偿值值补偿值值补偿值值补偿值
h
k
＝b
k
‑
a
k
φ
k
f
k
‑1；其中，l
s
表示经验阈值；s
k
表示k时刻的观测模型误差向量；表示k时刻的观测模型误差向量估值；表示k
‑
1时刻的观测模型误差向量估值；表示k时刻的考虑观测模型误差的状态向量估值补偿值；表示k
‑
1时刻的考虑观测模型误差的状态向量估值补偿值；λ
k
∈(0,1]，表示自适应因子；h
k
表示一个中间变量；v
k
表示k时刻的新息向量；σ
k
表示v
k
的协方差矩阵；λ
k
表示k时刻的观测模型误差的协方差矩阵；λ
k
‑1表示k
‑
1时刻的观测模型误差的协方差矩阵；f
k
表示系数阵，使线性关系成立；f
k
‑1表示系数阵，使线性关系成立；b
k
表示k时刻的误差方程系数矩阵；(4)计算2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：观测模型误差探测因子l
k
的计算公式为：的计算公式为：的计算公式为：的计算公式为：其中，ω
k
均为中间变量；在计算过程中取值为3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：自适应因子λ
k
的计算公式为：的计算公式为：其中，是一个中间变量，c为经验阈值。4.一种顾及观测模型误差的分级自适应滤波系统，其特征在于：包括：
主滤波器构建模块，用于构建主滤波器，计算主滤波器构建模块，用于构建主滤波器，计算主滤波器构建模块，用于构建主滤波器，计算主滤波器构建模块，用于构建主滤波器，计算主滤波器构建模块，用于构建主滤波器，计算其中，x
k
，表示k时刻的状态向量；y
k
，表示k时刻的观测向量；表示k时刻的状态向量估值；表示k
‑
1时刻的状态向量估值；表示k时刻的不考虑观测模型误差的状态向量估值；表示k
‑
1时刻的不考虑观测模型误差的状态向量估值；表示由预测的k时刻的不考虑观测模型误差的状态向量估值；n
k
‑1表示的法方程系数阵；n
k
表示的法方程系数阵；n
k|k
‑1表示的法方程系数阵；a
k
表示k时刻的误差方程系数矩阵；φ
k
表示k时刻的状态转移矩阵；q
k
表示k时刻的状态噪声的协方差阵；r
k
表示k时刻的观测向量的协方差阵；观测模型误差探测因子计算模块，用于计算观测模型误差探测因子l
k
；补偿值计算模块，用于比较观测模型误差探测因子l
k
与经验阈值l
s
的大小，根据比较结果计算状态向量估值补偿值果计算状态向量估值补偿值果计算状态向量估值补偿值果计算状态向量估值补偿值果计算状态向量估值补偿值果计算状态向量估值补偿值h
k
＝b
k
‑
a
k
φ
k
f
k
‑1；
其中，l
s
表示经验阈值；s
k
表示k时刻的观测模型误差向量；表示k时刻的观测模型误差向量估值；表示k
‑
1时刻的观测模型误差向量估值；表示k时刻的考虑观测模型误差的状态向量估值补偿值；表示k
‑
1时刻的考虑观测模型误差的状态向量估值补偿值；λ
k
∈(0,1]，表示自适应因子；h
k
表示一个中间变量；v
k
表示k时刻的新息向量；σ
k
表示v
k
的协方差矩阵；λ
k
表示k时刻的观测模型误差的协方差矩阵；λ
k
‑1表示k
‑
1时刻的观测模型误差的协方差矩阵；f
k
表示系数阵，使线性关系成立；f
k
‑1表示系数阵，使线性关系成立；b
k
表示k时刻的误差方程系数矩阵；补偿模块，用于计算5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于：所述观测模型误差探测因子计算模块，具体用于计算：体用于计算：体用于计算：体用于计算：其中，ω
k
均为中间变量；在计算过程中取值为6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于：还包括自适应因子计算模块，用于计算自适应因子λ
k
；；其中，是一个中间变量，c为经验阈值。

技术总结
本发明公开了一种顾及观测模型误差的分级自适应滤波方法及系统，通过构建主滤波器，计算不考虑观测模型误差的状态向量估值基于广义似然比算法计算观测模型误差探测因子l


技术研发人员：王翀 周胜洪 颜舒琳 陈晓智 张玉国 曲春凯 高航 姜陶然 曹睿 王雪松 姜丽颖 单雪梅
受保护的技术使用者：青岛杰瑞自动化有限公司
技术研发日：2021.07.14
技术公布日：2021/10/8