一种摩擦轮式重型载货台及存取方法与流程

技术特征：
1.一种摩擦轮式重型载货台，其特征在于：包括载货台架(25)、滑轨组件、摩擦轮微进给机构、摩擦轮加持机构和导轨式托盘(26)；载货台架(25)为框架式结构，其上端的中部安装有摩擦轮微进给机构，两端对称安装有一组摩擦轮加持机构；所述滑轨组件安装于载货台架(25)的两侧，导轨式托盘(26)通过摩擦轮加持机构和滑轨组件设置于载货台架(25)上方，用于存放货物；所述滑轨组件包括直线导轨(23)、滑块(22)、加持台架(21)和托盘导轨(20)，两根直线导轨(23)且相对安装于载货台架(25)上端的两侧；加持台架(21)为矩形框架结构，其下端两侧分别通过滑块(22)与两根直线导轨(23)滑动连接；两根托盘导轨(20)平行且相对安装于加持台架(21)上端的两侧，作为导轨式托盘的滑轨，且与直线导轨(23)平行设置；所述摩擦轮微进给机构包括进给驱动电机(17)，由进给驱动电机(17)带动加持台架(21)沿直线导轨(23)滑动；两个所述摩擦轮加持机构分别安装于加持台架(21)的两端，均包括摩擦轮(2.1)、摩擦轮(2.2)、加持驱动电机(8)、固定螺栓(10)和夹持套(11)；夹持套(11)为横置u形板结构，两个夹持套(11)对称设置，且开口端相对；夹持套(11)的侧壁通过固定螺栓(10)与加持台架(21)固定，且固定螺栓(10)上套有压簧，用于缓冲；摩擦轮(2.1)、摩擦轮(2.2)分别通过轮轴安装于两个夹持套(11)内，其轴向垂直于加持台架(21)的滑动面，由加持驱动电机(8)驱动实现两个摩擦轮的反向旋转；所述导轨式托盘(26)底部的两侧固定有托盘滑块，通过托盘滑块(27)与托盘导轨(20)滑动连接；导轨式托盘(26)底部沿中轴向固定有托盘加持架(28)，由两个摩擦轮夹持托盘加持架，通过两个摩擦轮的反向旋转带动托盘加持架(28)直线运动，进而带动导轨式托盘(26)沿托盘导轨(20)往复运动。2.根据权利要求1所述摩擦轮式重型载货台，其特征在于：所述摩擦轮加持机构还包括防松减震装置(1)，两个防松减震装置(1)分别安装于两个夹持套(11)的外侧壁上，用于减少摩擦轮与托盘夹持架的刚性冲击。3.根据权利要求1所述摩擦轮式重型载货台，其特征在于：两根所述直线导轨(23)分别通过导轨固定槽(24)安装于载货台架(25)上端的两侧。4.根据权利要求1所述摩擦轮式重型载货台，其特征在于：所述摩擦轮微进给机构还包括传动丝杠固定板(12)、传动丝杠(14)、丝杠螺母固定板(15)、丝杠螺母(16)、丝杠电机固定板(18)；传动丝杠(14)的两端分别通过传动丝杠固定板(12)和丝杠电机固定板(18)安装于载货台架(25)上，并均为转动连接，同时保证传动丝杠(14)的轴向平行于直线导轨(23)；丝杠螺母(16)与通过内螺纹配合安装于传动丝杠(14)上，并通过丝杠螺母固定板(15)固定于加持台架(21)的底部；进给驱动电机(17)安装于丝杠电机固定板(18)上，其输出轴与传动丝杠(14)同轴固定连接；由进给驱动电机(17)驱动传动丝杠(14)转动，进而由丝杠螺母(16)将旋转运动转化为直线运动，带动加持台架(21)沿直线导轨(23)滑动。5.根据权利要求3所述摩擦轮式重型载货台，其特征在于：所述传动丝杠(14)的两端均通过轴承、轴承座与丝杠固定板(12)和丝杠电机固定板(18)连接。6.根据权利要求1所述摩擦轮式重型载货台，其特征在于：所述摩擦轮加持机构还包括链条(4.1)、链条(4.2)、链轮(5.1)、链轮(5.2)、传动齿轮(6.1)、传动齿轮(6.2)、驱动链轮(7)和链轮传动齿轮(9)；其中，链轮(5.1)、链轮(5.2)、传动齿轮(6.1)、传动齿轮(6.2)、驱
动链轮(7)和链轮传动齿轮(9)的轴向均垂直于加持台架(21)的滑动面；加持驱动电机(8)通过电机座固定于加持台架(21)上，其输出端通过联轴器与驱动链轮(7)连接；链轮传动齿轮(9)通过转动连接安装于加持台架(21)上，并通过链条与驱动链轮(7)传动连接；传动齿轮(6.1)和传动齿轮(6.2)、以及摩擦轮(2.1)和摩擦轮(2.2)均相对于加持台架(21)的中轴线对称设置；链轮传动齿轮(9)依次与传动齿轮(6.1)、传动齿轮(6.2)啮合，链轮(5.1)和链轮(5.2)分别同轴安装于传动齿轮(6.1)和传动齿轮(6.2)的上方；摩擦轮(2.1)和摩擦轮(2.2)分别通过链条(4.1)、链条(4.2)与链轮(5.1)和链轮(5.2)传动连接，并位于远离摩擦轮微进给机构的外侧；两组摩擦轮、链条、链轮、传动齿轮分别通过轮轴安装于两个夹持套(11)内；由加持驱动电机(8)驱动驱动链轮(7)转动，依次带动链轮传动齿轮(9)、传动齿轮(6.2)、传动齿轮(6.1)转动，由相互啮合的传动齿轮(6.2)、传动齿轮(6.1)通过链轮、链条带动摩擦轮(2.2)和摩擦轮(2.1)正、反向转动。7.根据权利要求5所述摩擦轮式重型载货台，其特征在于：所述链条(4.1)和链条(4.2)上均安装有链轮涨紧装置(3)，用于调节链条的松紧程度。8.一种权利要求1
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7任一项所述摩擦轮式重型载货台进行取货的方法，其特征在于具体步骤如下：步骤一：启动进给驱动电机(17)，驱动传动丝杠(14)转动，丝杠螺母(16)沿传动丝杠(14)轴向带动加持台架(21)运动；同时加持台架(21)上安装的所述摩擦轮加持机构向载货台架(25)外端运动，与导轨式托盘(26)的托盘加持架(28)对接后，关闭进给驱动电机(17)；步骤二：启动加持驱动电机(8)正转，驱动驱动链轮(7)逆时针转动，进而驱动链轮(7)依次带动链传动齿轮(9)逆时针转动、传动齿轮(6.2)顺时针转动、链轮(5.2)顺时针转动、摩擦轮(2.2)顺时针转动；同时由传动齿轮(6.2)依次带动传动齿轮(6.1)逆时针转动、链轮(5.1)逆时针转动、摩擦轮(2.1)逆时针转动；实现了两个摩擦轮同步向内侧卷入，将托盘加持梁(28)夹住并持续拉入，向加持台架(21)中部移动，同时导轨式托盘(26)的托盘滑块(27)与加持台架(21)上托盘导轨(20)配合导向，保证导轨式托盘(26)直线运动，直到将导轨式托盘(26)拉至加持台架(21)的正上方，取货结束，关闭加持驱动电机(8)。9.一种权利要求1
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7任一项所述摩擦轮式重型载货台进行存货的方法，其特征在于具体步骤如下：步骤一：启动进给驱动电机(17)，驱动传动丝杠(14)转动，丝杠螺母(16)沿传动丝杠(14)轴向带动加持台架(21)运动；将加持台架(21)上安装的所述摩擦轮加持机构移动至目标货位，与导轨式托盘(26)的托盘加持架(28)对接后，关闭进给驱动电机(17)；步骤二：启动加持驱动电机(8)反转，驱动驱动链轮(7)顺时针转动，进而驱动链轮(7)依次带动链传动齿轮(9)顺时针转动、传动齿轮(6.2)逆时针转动、链轮(5.2)逆时针转动、摩擦轮(2.2)逆时针转动；同时由传动齿轮(6.2)依次带动传动齿轮(6.1)顺时针转动、链轮(5.1)顺时针转动、摩擦轮(2.1)顺时针转动；实现了两个摩擦轮同步向外侧卷处，将托盘加持梁(28)夹住并持续推出，向加持台架(21)外部移动，同时导轨式托盘(26)的托盘滑块(27)与加持台架(21)上托盘导轨(20)配合导向，保证导轨式托盘(26)直线运动，直到将导轨式托盘(26)推至货位上的限位开关时停止工作，完成存货，关闭加持驱动电机(8)。

技术总结
本发明一种摩擦轮式重型载货台及存取方法，属于重型堆垛领域；包括载货台架、滑轨组件、摩擦轮微进给机构、摩擦轮加持机构和导轨式托盘；载货台架为框架式结构，其上端的中部安装有摩擦轮微进给机构，两端对称安装有一组摩擦轮加持机构；所述滑轨组件安装于载货台架的两侧；摩擦轮微进给机构进给驱动电机17带动加持台架沿直线导轨滑动；两个所述摩擦轮加持机构由加持驱动电机8驱动实现两个摩擦轮的反向旋转；所述导轨式托盘的托盘加持架由两个摩擦轮夹持，通过两个摩擦轮的反向旋转带动导轨式托盘沿托盘导轨往复运动。本发明采用丝杠、齿轮和链条传动，结构简单，传动平稳且精度高；并通过导轨作为导向部件，能够保证存取货平稳的到达指定位置。的到达指定位置。的到达指定位置。


技术研发人员：孙于晴 杨茂华 胡春海 武建涛 韩宝林 马文强 裴强 孙杰
受保护的技术使用者：西安航天动力机械有限公司
技术研发日：2021.06.21
技术公布日：2021/10/23