输送装置及投纱机器人的制作方法

1.本实用新型涉及纺织机械技术领域，特别是涉及一种输送装置及投纱机器人。


背景技术：

2.随着社会经济发展与产业升级，对劳动密集型行业的现有设备进行自动化改造、用智能机器人代替工人重复枯燥的工作具有重大意义。
3.纺织行业作为主要的劳动密集型行业之一，具有较高的人工成本，特别是作为纺织行业的重要环节的络筒工序，一台络筒机需要配备3
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5名插纱工人才能完成日常生产，插纱工人每天重复拿取管纱、抽取线头、放入纱库的机械动作。而且，络筒车间普遍存在噪音污染大、空气中存在大量的短小纤维的问题，从而威胁工人的身体健康。因此，对络筒车间进行智能化改造，以降低纺织厂用工压力、提高工作效率及改善工人工作环境成为了现在亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种输送装置及投纱机器人，能够使投纱机器人的多个工位集中，投纱机器人结构紧凑且工作效率高的输送装置及投纱机器人。
5.本技术的一方面，提供一种输送装置，包括：
6.支撑平台；轨道组件，设于所述支撑平台上，所述轨道组件具有沿第一方向延伸的两条第一轨道和沿与第一方向相交的第二方向延伸的两条第二轨道，两条所述第一轨道与两条所述第二轨道拼接形成环形闭合轨道；
7.所述第一轨道包括沿所述第一方向排列的至少两个工位，或者所述第二轨道包括沿所述第二方向排列的至少两个所述工位；
8.移动单元，滑动连接于所述环形闭合轨道，每一所述工位能够置放一所述移动单元；
9.驱动机构，设于所述支撑平台上，所述驱动机构包括至少四个驱动件，其中两个所述驱动件沿所述第一方向位于所述环形闭合轨道的中心线的两侧，且相对所述环形闭合轨道的中心呈对角设置，其中另两个所述驱动件沿所述第二方向位于所述环形闭合轨道的中心线的两侧，且相对所述环形闭合轨道的中心呈对角设置；
10.沿所述第一方向位于所述环形闭合轨道的中心线两侧的两个所述驱动件用于驱动对应的所述工位上的所述移动单元沿所述第一轨道移动，沿所述第二方向位于所述环形闭合轨道的中心线两侧的两个所述驱动件用于驱动对应的所述工位上的移动单元沿所述第二轨道移动。
11.在其中一个实施例中，沿所述第一方向位于所述环形闭合轨道的中心线两侧的两个所述驱动件用于驱动所述移动单元移动的方向相反，且沿所述第二方向位于所述环形闭合轨道的中心线两侧的两个所述驱动件用于驱动所述移动单元移动的方向相反；
12.所述四个驱动件相配合，以使所述移动单元在所述环形闭合轨道上作循环运动。
13.在其中一个实施例中，每一所述驱动件包括沿直线延伸的移动轴及设于移动轴上的推块，所述推块能够沿所述移动轴作往复移动，以推动对应的所述工位上的移动单元移动。
14.在其中一个实施例中，所述轨道组件包括支撑架及轨道本体，所述轨道本体设于所述支撑架上，所述支撑架支撑于所述支撑平台上，所述驱动件位于所述轨道本体与所述支撑平台之间。
15.在其中一个实施例中，所述驱动件还包括设于推块上的拨爪，所述轨道本体开设有避让孔，所述拨爪凸伸出所述避让孔以与对应的所述工位上的所述移动单元相接触。
16.在其中一个实施例中，所述轨道组件包括轨道本体，所述轨道本体包括底板、框体及第一引导件，所述框体设于底板上，所述第一引导件位于所述框体内，所述框体朝向所述底板的正投影的中心位于所述第一引导件朝向所述底板的正投影的区域内；
17.所述底板、所述框体及所述第一引导件围设形成所述环形闭合轨道。
18.在其中一个实施例中，所述第一引导件沿所述第一方向延伸至最外侧的两个所述工位背离所述框体一侧的边缘处；和/或
19.所述第一引导件沿所述第二方向延伸至最外侧的两个所述工位背离所述框体一侧的边缘处。
20.在其中一个实施例中，所述轨道本体还包括第二引导件，所述第二引导件设于所述第一引导件背离所述底板的一侧，且所述第二引导件沿所述第一方向和所述第二方向凸伸出所述第一引导件；
21.所述第二引导件与所述底板之间形成用于引导所述移动单元移动的引导通道。
22.在其中一个实施例中，所述输送装置还包括多个行程传感器，每一所述驱动件设有至少一行程传感器，所述行程传感器用于检测所述驱动件的行程位置。
23.本技术的另一方面，还提供一种投纱机器人，用于对管纱进行投纱，所述投纱机器人包括上述的输送装置，移动单元用于承载所述管纱。
24.上述输送装置及投纱机器人，通过设置环形闭合轨道，使得多个工位，例如包括投纱机器人中的落料导向工位、下压刮线工位、线头获取工位及投料工位，集中于环形闭合轨道内，且利用四个驱动件分别位于环形闭合轨道的中心线的四侧，以推动移动单元上的管纱在环形闭合轨道上移动以切换工位，如此，利用输送装置，使得多个工位集中，投纱机器人的结构更加紧凑，并且提高了工作效率。
附图说明
25.图1为本实用新型一实施例中的输送装置的结构示意图；
26.图2为图1所示的输送装置的部分结构的俯视示意图；
27.图3为图2所示的输送装置的部分结构中具有工位的示意图；
28.图4为图1所示的输送装置的另一部分结构的结构示意图。
具体实施方式
29.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分
理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
30.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
31.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
32.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
33.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
35.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
36.此外，附图并不是1：1的比例绘制，并且各元件的相对尺寸在附图中仅以示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。
37.图1示出了本实用新型一实施例中的输送装置的结构示意图。为便于描述，附图仅示出了与本实用新型实施例相关的结构。
38.参阅附图，本实用新型一实施例提供一种输送装置100，包括支撑平台10、轨道组件20、移动单元30及驱动机构40(图4示出)。本技术的输送装置100应用于投纱机器人，在其他实施例中，也可以应用于其他适用输送装置100的设备，在此不作限制。
39.如图2和图3所示，轨道组件20设于支撑平台10上，轨道组件20具有沿第一方向延伸的两条第一轨道21和沿与第一方向相交的第二方向延伸的两条第二轨道22，两条第一轨道21与两条第二轨道22拼接形成环形闭合轨道，第一轨道21包括沿第一方向排列的至少两个工位211，或者第二轨道22包括沿第二方向排列的至少两个工位211，移动单元30滑动连接于环形闭合轨道，每一工位211能够置放一移动单元30。需要指出的是，第一轨道21和第二轨道22可分别沿第一方向和第二方向呈直线延伸，也可呈曲线延伸等，在此不作限制，但优选地，第一轨道21和第二轨道22可分别沿第一方向和第二方向呈直线延伸。具体到一实施方式中，环形闭合轨道为平行四边形轨道，更具体地，环形闭合轨道为矩形轨道，在其他实施例中，也可以为菱形轨道，在此不作限制。具体地，第一方向为图2所示的左右方向，第二方向为图2所示的上下方向。在本技术的实施例中，移动单元30用于承载管纱200。在一些实施方式中，第一轨道21的至少两个工位211沿第一方向依次相连，在另一些实施方式中，第二轨道22的至少两个工位211沿第二方向依次相连如此，可使得轨道组件20的空间利用率更高，结构更加紧凑。
40.还需要指出的是，移动单元30的数量应当小于工位211的数量，以使得移动单元30在环形闭合轨道上能够移动。在本技术的实施例中，移动单元30包括至少两个。
41.如图4所示，驱动机构40设于支撑平台10上，驱动机构40包括至少四个驱动件41，其中两个驱动件41沿第一方向位于环形闭合轨道的中心线的两侧，且相对环形闭合轨道的中心呈对角设置，其中另两个驱动件41沿第二方向位于环形闭合轨道的中心线的两侧，且相对环形闭合轨道的中心呈对角设置。具体地，环形闭合轨道包括第一中心线和第二中心线，第一中心线与第一方向平行设置，第二中心线与所述第二方向平行设置，其中两个驱动件41沿第一方向位于环形闭合轨道的第二中心线的两侧，其中另两个驱动件41沿第二方向位于环形闭合轨道的第一中心线的两侧。
42.沿第一方向位于环形闭合轨道的中心线两侧的两个驱动件41用于驱动对应的工位211上的移动单元30沿第一轨道21移动，沿第二方向位于环形闭合轨道的中心线两侧的两个驱动件41用于驱动对应的工位211上的移动单元30沿第二轨道22移动。具体地，沿第一方向位于环形闭合轨道的中心线两侧的两个驱动件41用于驱动沿第一方向位于第一轨道21的最外侧的工位211上的移动单元30沿第一轨道22移动，沿第二方向位于环形闭合轨道的中心线两侧的两个驱动件41用于驱动沿第二方向位于第二轨道21最外侧的工位211上的移动单元30沿第二轨道22移动。
43.如此，通过设置环形闭合轨道，使得多个工位211，例如包括投纱机器人中的落料导向工位、下压刮线工位、线头获取工位及投料工位，集中于环形闭合轨道内，且利用四个驱动件41分别位于环形闭合轨道的中心线的四侧，以推动移动单元30上的管纱200在环形闭合轨道上移动以切换工位，如此，利用输送装置100，使得多个工位集中，投纱机器人的结构更加紧凑，并且提高了工作效率。
44.在一些实施例中，沿第一方向位于环形闭合轨道的中心线两侧的两个驱动件41用于驱动移动单元30移动的方向相反，且沿第二方向位于环形闭合轨道的中心线两侧的两个驱动件41用于驱动移动单元30移动的方向相反，四个驱动件41以使移动单元30在环形闭合轨道上作循环运动。如此，移动单元30即可不断地在落料导向工位、下压刮线工位、线头获取工位及投料工位之间循环运作，实现往复不停机工作。
45.在本技术的实施例中，驱动件41仅包括四个。为了方便描述，将四个驱动件41分别命名为第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件及第四驱动件，其中，第一驱动件和第二驱动件沿第一方向位于环形闭合轨道的两侧，第三驱动件和第四驱动件沿第二方向位于环形闭合轨道的两侧。
46.请再次参阅图4，在一些实施例中，每一驱动件41包括沿直线延伸的移动轴411和设于移动轴411上的推块412，推块412能够沿移动轴411作往复移动，以推动对应的工位211上的移动单元30移动。如此，使得推块412的移动更加稳靠。优选地，驱动件41包括带轴气缸。
47.请再次参阅图1，在一些实施例中，轨道组件20包括支撑架23及轨道本体24，轨道本体24设于支撑架23上，支撑架23支撑于支撑平台10上，驱动件41位于轨道本体24与支撑平台10之间。如此，通过设置支撑架23架设起轨道本体24，可充分利用轨道本体24下方的空间放置四个驱动件41，使得输送装置100的结构更加紧凑，并且推块412的移动空间充足。
48.请再次参阅图2和图4，进一步地，驱动件41包括设于推块412上的拨爪413，轨道本体24开设有避让孔2421，拨爪413凸伸出避让孔2421以与对应的工位211上的移动单元30相接触。具体地，避让孔2421包括四个，其中两个避让孔2421沿第一方向延伸，其中另两个避让孔2421沿第二方向延伸，第一驱动件的推块412和第二驱动件的推块412分别凸伸出沿第一方向延伸的两个避让孔2421，第三驱动件的推块412和第四驱动件的推块412分别凸伸出沿第二方向延伸的两个避让孔2421。更具体地，第一驱动件的推块412和第二驱动件的推块412与移动单元30沿第一方向的一侧相接触，第三驱动件的推块412和第四驱动件的推块412与移动单元30沿第二方向的一侧相接触。通过拨爪413的方式推动移动单元30移动的方式简单，且有利于实现单向推动。
49.在一些实施方式中，拨爪413包括固定部和爪部，固定部固定连接于推板412，爪部的一端与固定部相连，爪部与固定部之间呈夹角设置。具体地，固定部和爪部均呈板状。具体地，爪部与固定部之间呈90度夹角设置。
50.请再次参阅图1，在一些实施方式中，轨道本体24包括底板241、框体242及第一引导件243，框体242设于底板241上，第一引导件243位于框体242内，框体242朝向底板241的正投影的中心位于第一引导件243朝向底板241的正投影的区域内，底板241、框体242及第一引导件243围设形成环形闭合轨道。如此，通过底板241、框体及第一引导件243的围设，可使环形闭合轨道的结构稳定，且移动单元30在环形闭合轨道上的移动更加平稳。
51.进一步地，第一引导件243沿第一方向延伸至最外侧的两个工位211背离框体242一侧的边缘处。如此，当移动单元30移动时，会受到来自框体242和第一引导件243共同作用下的引导，提高了移动的稳定性。在另一些实施例中，第一引导件243沿第二方向延伸至最外侧的两个工位211背离框体242一侧的边缘处。如此，移动单元30沿第二轨道22移动时，会受到来自框体242和第一引导件243共同作用下的引导，提高了移动的稳定性。在其他实施例中，第一引导件243的延伸方向为上述两者的组合，在此不作限制。还需要指出的是，当第一轨道21或者第二轨道22上的工位211的数量仅为两个，两个工位211应当间隔设置，以供第一引导件243延伸。
52.进一步地，轨道本体24还包括第二引导件244，第二引导件244设于第一引导件243背离底板241的一侧，且第二引导件244沿第一方向和第二方向凸伸出第一引导件243，第二
引导件244与底板241之间形成用于引导移动单元30移动的引导通道。如此，当移动单元30移动时，会受到来自第二引导件244与底板241共同作用下的引导，提高了移动的稳定性。
53.在一些实施例中，移动单元30呈平行四边形，如此，移动单元30可与环形闭合轨道的形状相对应，移动单元30能更好地与框体242及第一引导件243配合接触，提高移动单元30的移动平稳性。优选地，当环形闭合轨道为矩形轨道时，移动单元30呈矩形。
54.在一些实施例中，输送装置100还包括多个行程传感器，每一驱动件41设有至少一行程传感器，行程传感器用于检测驱动件41的行程位置。具体地，每一驱动件41的行程起点和行程终点均设有行程传感器，如此，可通过行程传感获知移动单元30的位置，确定移动单元30移动至正确的工位上。进一步地，输送装置100还包括第一检测单元，第一检测单元设于轨道组件20上，第一检测单元用于检测移动单元的位置。通过设置第一检测单元，可与多个行程传感器共同确定移动单元20的是否到位成功。具体地，第一检测单元设于框体242上。在一些实施方式中，第一检测单元包括碰撞开关，当移动单元30碰撞碰撞开关，即可获知移动单元30的位置。
55.在一些实施例中，输送装置100还包括第二检测单元，第二检测单元设于轨道组件20，第二检测单元用于检测移动单元30上的物料信息。若管纱200被取走，第二检测单元则可触发而发出故障报警。
56.基于同样的发明创造，本技术还提供一种投纱机器人，用于投放管纱200，投纱机器人包括上述的输送装置100，移动单元30用于承载管纱200。
57.具体地，投纱机器人还包括落料导向装置、刮线装置、线头获取装置及投料装置，落料导向装置、刮线装置、线头获取装置及投料装置围绕环形闭合轨道设置的。更具体地，落料导向装置、刮线装置、线头获取装置及投料装置分别与一工位211相对应，以对工位211上的移动单元30上的管纱200进行对应操作。
58.更具体地，落料导向装置用于对管纱200进行落料导向至移动单元30上，刮线装置用于对管纱200的表面进行刮线操作，以找出管纱200的线头，线头获取装置用于吸取管纱200的线头，并去除尾纱，投料装置用于抓取管纱200进行投投放，例如投放至络筒机的纱库内。具体地，移动单元30上设有定位柱，管纱200套设于定位柱上。
59.本实用新型实施例提供的输送装置100及投纱机器人，相较于现有技术，具有以下有益效果：
60.通过设置环形闭合轨道，使得多个工位211，例如包括投纱机器人中的落料导向工位、下压刮线工位、线头获取工位及投料工位，集中于环形闭合轨道内，且利用四个驱动件41分别位于环形闭合轨道的中心线的四侧，以推动移动单元30上的管纱200在环形闭合轨道上移动以切换工位，如此，利用输送装置100，使得多个工位集中，投纱机器人的结构更加紧凑，并且提高了工作效率。
61.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
62.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于
本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。