吊具防扭装置及方法和电子设备与流程

1.本技术涉及吊具设备技术领域，具体涉及吊具防扭装置及方法和电子设备。


背景技术：

2.吊具可应用于多种设备，例如在岸桥起重设备中，岸桥通过吊具进行装卸货物时，由于吊具起升高度较高，在司机操作过程中由于不当操作、正常扭动或机械参数发生变化(如钢丝绳拉伸变化)均可能导致吊具惯性扭转或倾转，这样会造成对箱困难。
3.操作者必须等到吊具静止不动后才能对箱，而吊具的惯性扭转由于钢丝绳较长无法在短时间内达到相对静止的状态，同时，操作过程中的扭动、特别是带箱时的扭动可能造成对相邻箱撞击，甚至引发“撞箱”事故的发生。目前只能由操作人员手动进行吊具扭动的恢复，不仅效率低而且吊具操作过程中的扭动，只能由操作人员用经验来进行操作，特别是带箱时的扭动可能造成对相邻箱撞击。
4.如何解决吊具在工作时发生的扭动问题，是本领域需要解决的技术问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提供了吊具防扭装置及方法和电子设备，能够对吊具进行姿态调整。
6.第一方面，本技术提供的一种吊具防扭装置，适用于一种吊具；其中，所述吊具防扭装置包括：姿态检测机构，配置为：检测所述吊具的实时姿态得到实时姿态数据；姿态调整机构，安装在所述吊具上，所述姿态调整机构构造为：调整所述吊具的姿态；以及处理器，与所述姿态检测机构和所述姿态调整机构分别电连接，所述处理器配置为：获取所述吊具的所述实时姿态数据，获取目标姿态对应的目标姿态数据，比对所述实时姿态数据和所述目标姿态数据的第一差值，生成用于消除所述第一差值的第一姿态调整指令，并将所述第一姿态调整指令发送给所述姿态调整机构；其中，所述姿态调整机构配置为：获取所述第一姿态调整指令，根据所述第一姿态调整指令调整所述吊具的所述姿态。
7.本方面在使用时，需要吊具达到一个目标姿态时，人工智能程序或工作人员可以向处理器输入目标姿态数据，目标姿态数据可以对应于吊具未发生扭动时的姿态，处理器再对目标姿态数据和实时姿态数据进行比对，得到这两者的第一差值。消除第一差值便可以使得实时姿态数据与目标姿态数据相同，即消除第一差值时吊具的实时姿态调整为了目标姿态。处理器根据第一差值得到第一姿态调整指令并发送给姿态调整机构，姿态调整机构根据第一姿态调整指令对吊具进行调整。处理器不断获取实时姿态数据并不断根据目标姿态数据和新的实时姿态数据得到新的第一差值，根据新的第一差值生成第一姿态调整指令。姿态调整机构不断获取新的第一姿态调整指令并对吊具进行姿态调整，直至将吊具的实时姿态调整为目标姿态，从而实现对吊具姿态的闭环控制。
8.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述姿态调整机构包括：动力组件以及多个风力组件，安装在所述吊具上，多个所述风力组件分别与所述动力组件相互安装以获
取动力，所述风力组件通过气动动力改变所述吊具的姿态。
9.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述风力组件包括：多个螺旋桨，安装在所述吊具上，各个所述螺旋桨与所述动力组件连接安装，所述动力组件带动所述螺旋桨转动，所有所述螺旋桨的所有风向至少包括两个不共线的方向；所述动力组件根据所述第一姿态调整指令，控制各个所述螺旋桨的转动参数以调整所述吊具的所述姿态，其中所述转动参数包括：转向、转速和转动时长。
10.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述螺旋桨的数量为两个，两个所述螺旋桨以所述吊具的长度方向上的中垂线为对称轴对称设置。
11.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述姿态检测机构包括：角度检测组件，安装在所述吊具上，所述角度检测组件配置为：检测所述吊具的实时倾角得到实时倾角数据；其中，所述处理器进一步配置为：获取所述实时倾角数据，根据所述目标姿态数据得到对应的目标倾角数据，比对所述实时倾角数据和所述目标倾角数据的第二差值，生成用于消除所述第二差值的第二姿态调整指令；所述姿态调整机构进一步配置为：获取所述第二姿态调整指令，根据所述第二姿态调整指令调整所述吊具的所述姿态。
12.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述角度检测组件包括：第一角度传感器，安装在所述吊具上，所述第一角度传感器配置为：检测所述吊具在与水平面垂直的竖直方向上的实时竖直倾角；以及第二角度传感器，安装在所述吊具上，所述第二角度传感器配置为：检测所述吊具在与水平面平行的水平方向上的实时水平转角；其中，所述处理器进一步配置为：获取所述实时竖直倾角和所述实时水平转角，根据所述目标姿态数据得到对应的目标竖直倾角和目标水平转角，比对所述实时竖直倾角和所述目标竖直倾角的第三差值，比对所述实时水平转角和所述目标水平转角的第四差值，生成用于消除所述第三差值和所述第四差值的第三姿态调整指令；所述姿态调整机构进一步配置为：获取所述第三姿态调整指令，根据所述第三姿态调整指令调整所述吊具的所述姿态。
13.第二方面，本技术提供一种吊具防扭方法，包括：获取吊具的实时姿态的实时姿态数据；获取目标姿态对应的目标姿态数据；以及比对所述实时姿态数据和所述目标姿态数据的第一差值，生成用于消除所述第一差值的第一姿态调整指令。
14.本方面在实施时，可以实时检测到吊具的实时姿态，并且得到实时姿态数据。可以由人工智能程序或工作人员给出目标姿态数据，目标姿态数据对应于吊具需要达到的目标姿态。得到实施姿态数据和目标姿态数据后，对目标姿态数据和实时姿态数据进行比对，得到这两者的第一差值。消除第一差值便可以使得实时姿态数据与目标姿态数据相同，即消除第一差值时吊具的实时姿态变为了目标姿态。消除第一差值的方式可以是通过控制吊具的实时姿态，使得吊具的实时姿态数据不断接近目标姿态数据。
15.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述获取吊具的实时姿态的实时姿态数据包括：获取吊具的实时倾角数据；其中，所述获取目标姿态对应的目标姿态数据包括：根据所述目标姿态数据得到对应的目标倾角数据；其中，所述比对所述实时姿态数据和所述目标姿态数据的第一差值，生成用于消除所述第一差值的第一姿态调整指令包括：比对所述实时倾角数据和所述目标倾角数据的第二差值，生成用于消除所述第二差值的第二姿态调整指令。
16.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述获取吊具的实时姿态的实时姿态
数据包括：获取吊具的实时竖直倾角和实时水平转角；其中，所述获取目标姿态对应的目标姿态数据包括：根据所述目标姿态数据得到对应的目标竖直倾角和目标水平转角；其中，所述比对所述实时姿态数据和所述目标姿态数据的第一差值，生成用于消除所述第一差值的第一姿态调整指令包括：比对所述实时竖直倾角和所述目标竖直倾角的第三差值，比对所述实时水平转角和所述目标水平转角的第四差值，生成用于消除所述第三差值和所述第四差值的第三姿态调整指令。
17.第三方面，本技术提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；以及用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器用于执行上述任一项实现方式所述的吊具防扭方法。
附图说明
18.图1所示为本技术一实施例提供的一种吊具防扭装置的结构示意图。
19.图2所示为本技术另一实施例提供的一种吊具防扭装置的结构示意图。
20.图3所示为本技术一实施例提供的具有两个螺旋桨的结构示意图。
21.图4所示为本技术一实施例提供的一种控制流程示意图。
22.图5所示为申请一实施例提供的一种吊具防扭方法的方法步骤示意图。
23.图6所示为申请另一实施例提供的一种吊具防扭方法的方法步骤示意图。
24.图7所示为申请另一实施例提供的一种吊具防扭方法的方法步骤示意图。
25.图8所示为申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.图1所示为本技术一实施例提供的一种吊具防扭装置的结构示意图。本技术提供一种吊具防扭装置，适用于一种吊具。在一些实施例中，如图1所示，所述吊具防扭装置包括：姿态检测机构2、姿态调整机构3和处理器4。其中，姿态检测机构2配置为：检测所述吊具1的实时姿态得到实时姿态数据。姿态调整机构3安装在所述吊具1上，所述姿态调整机构3构造为：调整所述吊具1的姿态。处理器4与所述姿态检测机构2和所述姿态调整机构3分别电连接，处理器4配置为：获取所述吊具1的所述实时姿态数据，获取目标姿态对应的目标姿态数据，比对所述实时姿态数据和所述目标姿态数据的第一差值，生成用于消除所述第一差值的第一姿态调整指令，并将所述第一姿态调整指令发送给所述姿态调整机构。其中，所述姿态调整机构3配置为：获取所述第一姿态调整指令，根据所述第一姿态调整指令调整所述吊具1的所述姿态。
28.本实施例在使用时，通过姿态检测机构2可以实时检测到吊具1的实时姿态，并且得到实时姿态数据。需要吊具1达到一个目标姿态时，人工智能程序或工作人员可以向处理器4输入目标姿态数据，目标姿态数据可以对应于吊具1未发生扭动时的姿态，处理器4再对目标姿态数据和实时姿态数据进行比对，得到这两者的第一差值。消除第一差值便可以使
得实时姿态数据与目标姿态数据相同，即消除第一差值时吊具1的实时姿态调整为了目标姿态。处理器4根据第一差值得到第一姿态调整指令并发送给姿态调整机构3，姿态调整机构3根据第一姿态调整指令对吊具进行调整。处理器4不断获取实时姿态数据并不断根据目标姿态数据和新的实时姿态数据得到新的第一差值，根据新的第一差值生成第一姿态调整指令。姿态调整机构3不断获取新的第一姿态调整指令并对吊具进行姿态调整，直至将吊具的实时姿态调整为目标姿态，从而实现对吊具1姿态的闭环控制。具体的，消除第一差值的方式可以是通过第一姿态调整指令能够控制吊具1的实时姿态数据不断接近目标姿态数据。
29.具体的，吊具1可以是通过钢丝绳安装在对应的吊机上，吊具1需要达到的目标姿态可以是吊具1保持不扭动和歪斜，即吊具1的上下表面时刻保持水平，并且在水平方向上没有扭动。可以预先设定参照水平角度来判断水平方向上是否有扭动，例如吊具1的长度方向与吊机的宽度方向平行。那么姿态调整机构3需要根据第一姿态调整指令将吊具1调整为上下表面为水平且水平方向上没有扭动。
30.在一些使用场景中，目标姿态可以是操作员需要使吊具1达到的姿态，例如目标姿态为吊具1的水平转角与预设参照水平角度相差30
°
，那么姿态调整机构3需要根据第一姿态调整指令将吊具1调整为目标姿态。
31.图2所示为本技术另一实施例提供的一种吊具防扭装置的结构示意图。在一些实施例中，如图2所示，所述姿态调整机构3包括：动力组件31和风力组件32。其中，动力组件31可以安装在所述吊具1上，也可以安装在其他机构上。多个风力组件32安装在所述吊具1上，多个所述风力组件32分别与所述动力组件31相互安装以获取动力，所述风力组件32通过气动动力改变所述吊具1的姿态。本实施例在使用时，通过气动动力的方式来向吊具1施力，从而调整吊具1的姿态。动力组件31为动力源，为风力组件32提供动力。具体的，风力组件32可采用喷气式气动装置，也可采用螺旋桨式气动装置。
32.在一些实施例中，如图2所示，所述风力组件32包括：多个螺旋桨321，螺旋桨321安装在所述吊具1上，各个所述螺旋桨321与所述动力组件31连接安装，所述动力组件31带动所述螺旋桨321转动，所有所述螺旋桨321的所有风向至少包括两个不共线的方向。所述动力组件31根据所述第一姿态调整指令，控制各个所述螺旋桨321的转动参数以调整所述吊具1的所述姿态，其中所述转动参数包括：转向、转速和转动时长。本实施例在使用时，通过螺旋桨321产生气动动力，动力组件31带动螺旋桨321转动，通过至少两个不共线的方向来实现对吊具1的姿态调整。具体的，单个螺旋桨321能够产生的气动动力f＝cp*pho*d^5*w^3，其中，cp为拉力系数，pho为空气密度，d为螺旋桨直径，w为螺旋桨转速，根据需要选用合适的螺旋桨321的螺旋桨直径。在工作过程中，动力组件31根据第一姿态调整指令控制各个螺旋桨321的各项转动参数，使得实时姿态不断接近目标姿态。本实施例中，驱动螺旋桨321转动的动力组件31可以是一个或多个电机，第一姿态调整指令控制电机转动以控制螺旋桨321转动，从而调整吊具1的姿态。
33.图3所示为本技术一实施例提供的具有两个螺旋桨的结构示意图。在一些实施例中，如图3所示，所述螺旋桨321的数量为两个，两个所述螺旋桨321以所述吊具1的长度方向上的中垂线为对称轴对称设置。本实施例在使用时，螺旋桨321产生的两个气动动力以吊具1的长度方向上的中垂线为对称轴分布。本实施例中，螺旋桨321对吊具1进行水平方向上的
姿态调整，调整螺旋桨321的转速和转动方向即可实现对吊具1的水平方向上的姿态调整。具体的，对吊具1水平方向上的姿态调整即带动吊具1在水平方向上转动，转动时的扭转力矩t＝螺旋桨气动动力(f)*力臂(l)*2，其中力臂(l)为两个螺旋桨321的两个轴线之间的垂直距离。在本实施例中，使用两个螺旋桨321所产生的气动动力，能够使得吊具1由于螺旋桨321导致的可变因素不会太多，从而能够更好地调整吊具1的姿态。
34.在一些实施例中，如图2所示，所述姿态检测机构2包括：角度检测组件21，安装在所述吊具1上，所述角度检测组件21配置为：检测所述吊具1的实时倾角得到实时倾角数据。其中，所述处理器4进一步配置为：获取所述实时倾角数据，根据所述目标姿态数据得到对应的目标倾角数据，比对所述实时倾角数据和所述目标倾角数据的第二差值，生成用于消除所述第二差值的第二姿态调整指令。所述姿态调整机构3进一步配置为：获取所述第二姿态调整指令，根据所述第二姿态调整指令调整所述吊具的所述姿态。
35.本实施例在使用时，通过角度检测组件21来检测吊具1的实时倾角数据从而得到吊具1的实时姿态，再根据实时倾角数据和目标倾角数据得到第二差值，根据第二差值生成第二姿态调整指令。不断获取实时倾角数据并不断根据目标倾角数据和新的实时倾角数据得到新的第二差值，再根据新的第二差值生成第二姿态调整指令，直至将吊具1的实时姿态调整为目标姿态，从而实现对吊具1姿态的闭环控制。具体的，消除第二差值的方式可以是通过第二姿态调整指令控制吊具1的实时倾角数据不断接近目标倾角数据，例如通过实时倾角数据可得吊具1长度方向上的中垂线在预设坐标系上方位角为a，目标倾角数据为吊具1长度方向上的中垂线在该预设坐标系上方位角为b，消除第二差值即控制吊具1的实时倾角数据对应的方位角a不断接近方位角b直至与方位角b相等，从而实现对吊具1的倾角的闭环控制。具体的，可以通过角度检测组件21检测吊具1与预设标定物的相互夹角，例如预设标定物可以是装配吊具1的吊机的某个轮廓线，则角度检测组件21检测吊具1与该轮廓线的立体夹角即可，再根据立体夹角换算得出方位角a。对于预设坐标系的设定，可以将该轮廓线作为预设坐标系的一个坐标轴。
36.在一些实施例中，如图3所示，所述角度检测组件21包括：第一角度传感器211和第二角度传感器212。其中，第一角度传感器211安装在所述吊具1上，所述第一角度传感器211配置为：检测所述吊具1在与水平面垂直的竖直方向上的实时竖直倾角。第二角度传感器212安装在所述吊具1上，所述第二角度传感器212配置为：检测所述吊具1在与水平面平行的水平方向上的实时水平转角。其中，所述处理器4进一步配置为：获取所述实时竖直倾角和所述实时水平转角，根据所述目标姿态数据得到对应的目标竖直倾角和目标水平转角，比对所述实时竖直倾角和所述目标竖直倾角的第三差值，比对所述实时水平转角和所述目标水平转角的第四差值，生成用于消除所述第三差值和所述第四差值的第三姿态调整指令。所述姿态调整机构3进一步配置为：获取所述第三姿态调整指令，根据所述第三姿态调整指令调整所述吊具1的所述姿态。本实施例在使用时，分别对吊具1的竖直方向上的实时竖直倾角和水平方向上的实时水平转角进行检测。再分别对实时竖直倾角和目标竖直倾角，以及对实时水平转角和目标水平转角进行比对。然后再对吊具1的竖直倾角和水平转角分别进行控制，使得实时竖直倾角不断接近并等于目标竖直倾角，使得实时水平转角不断接近并等于目标水平转角，实现将吊具1的姿态调整为目标姿态。
37.图4所示为本技术一实施例提供的一种控制流程示意图。控制流程可以如图4所
示，在司机通过处理器4控制吊具1进行装卸货的期间，姿态检测机构2检测吊具1的实时姿态数据发送给处理器4。若目标姿态为吊具1不发生任何扭动，则处理器4根据实时姿态数据和目标姿态数据生成第一姿态调整指令，第一姿态调整指令发送给姿态调整机构3，姿态调整机构3根据第一姿态调整指令将吊具1调整为不发生任何扭动的姿态。姿态检测机构2会不断获取实时姿态数据，处理器4再不断地根据新获取的实时姿态数据生成新的第一姿态调整指令，姿态调整机构3不断获取新的第一姿态调整指令来控制吊具1的姿态，从而完成闭环控制。
38.图5所示为申请一实施例提供的一种吊具防扭方法的方法步骤示意图。本技术还提供一种吊具防扭方法，如图5所示，该方法包括：
39.步骤410、获取吊具的实时姿态的实时姿态数据。
40.本步骤在执行时，可以实时检测到吊具的实时姿态，并且得到实时姿态数据。
41.步骤420、获取目标姿态对应的目标姿态数据。
42.可以由人工智能程序或工作人员给出目标姿态数据，目标姿态数据对应于吊具需要达到的目标姿态。
43.步骤430、比对实时姿态数据和目标姿态数据的第一差值，生成用于消除第一差值的第一姿态调整指令。
44.得到实施姿态数据和目标姿态数据后，对目标姿态数据和实时姿态数据进行比对，得到这两者的第一差值。消除第一差值便可以使得实时姿态数据与目标姿态数据相同，即消除第一差值时吊具的实时姿态变为了目标姿态。消除第一差值的方式可以是通过控制吊具的实时姿态，使得吊具的实时姿态数据不断接近目标姿态数据。
45.具体的，可以通过姿态调整机构对吊具进行姿态调整，姿态调整机构根据第一姿态调整指令对吊具进行调整。在步骤430中，不断获取实时姿态数据并不断根据目标姿态数据和新的实时姿态数据得到新的第一差值，根据新的第一差值生成第一姿态调整指令。通过不断更新的第一姿态调整指令可以将吊具的实时姿态调整为目标姿态，从而实现对吊具姿态的闭环控制。
46.在一些使用场景中，目标姿态可以是操作员需要使吊具达到的姿态，例如目标姿态为吊具的目标水平转角与预设参照水平角度相差30
°
，那么第一姿态调整指令用于指示吊具调整为目标姿态。
47.图6所示为申请另一实施例提供的一种吊具防扭方法的方法步骤示意图。在一些实施例中，如图6所示，步骤410包括：
48.步骤411、获取吊具的实时倾角数据。
49.本步骤在执行时，可以实时检测到吊具的倾角，并且得到实时倾角数据。
50.其中，步骤420包括：
51.步骤421、根据目标姿态数据得到对应的目标倾角数据。
52.本步骤中，从人工智能程序或工作人员给出目标姿态数据中计算得到目标倾角数据，目标倾角数据对应于吊具需要达到的目标姿态。
53.其中，步骤430包括：
54.步骤431、比对实时倾角数据和目标倾角数据的第二差值，生成用于消除第二差值的第二姿态调整指令。
55.得到实施倾角数据和目标倾角数据后，对目标倾角数据和实时倾角数据进行比对，得到这两者的第二差值。消除第二差值便可以使得吊具的实时姿态变为目标姿态。不断获取实时倾角数据并不断根据目标倾角数据和新的实时倾角数据得到新的第二差值，再根据新的第二差值生成第二姿态调整指令，第二姿态调整指令可以用于将吊具的实时姿态逐渐调整为目标姿态。具体的，消除第二差值的方式可以是通过第二姿态调整指令控制吊具的实时倾角数据不断接近目标倾角数据，例如实时倾角数据为吊具长度方向上的中垂线在预设坐标系上方位角为a，目标倾角数据为吊具长度方向上的中垂线在该预设坐标系上方位角为b，消除第二差值即控制吊具的实时倾角数据对应的方位角a不断接近方位角b直至与方位角b相等，从而实现对吊具的倾角的闭环控制。
56.图7所示为申请另一实施例提供的一种吊具防扭方法的方法步骤示意图。在一些实施例中，如图7所示，步骤410还包括：
57.步骤412、获取吊具的实时竖直倾角和实时水平转角。
58.本步骤在执行时，可以实时检测到吊具的竖直倾角和水平转角，并且得到实时竖直倾角和实时水平转角。
59.其中，步骤420包括：
60.步骤422、根据目标姿态数据得到对应的目标竖直倾角和目标水平转角。
61.本步骤中，从人工智能程序或工作人员给出目标姿态数据中计算得到目标竖直倾角和目标水平转角，目标竖直倾角和目标水平转角对应于吊具需要达到的目标姿态。
62.其中，步骤430包括：
63.步骤432、比对实时竖直倾角和目标竖直倾角的第三差值，比对实时水平转角和目标水平转角的第四差值，生成用于消除第三差值和第四差值的第三姿态调整指令。
64.本步骤中，分别对吊具的竖直方向上的实时竖直倾角和水平方向上的实时水平转角进行检测。再分别对实时竖直倾角和目标竖直倾角，以及对实时水平转角和目标水平转角进行比对，分别得到第三差值和第四差值。然后针对竖直方向上的第三差值和水平方向上的第四差值分别进行消除。第三姿态调整指令能够使得实时竖直倾角不断接近并等于目标竖直倾角，并使得实时水平转角不断接近并等于目标水平转角，从而实现对吊具的实时竖直倾角和目标竖直倾角的闭环控制。
65.下面，参考图8来描述根据本技术实施例的电子设备。图8所示为申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
66.如图8所示，电子设备80包括一个或多个处理器801和存储器802。
67.处理器801可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备80中的其他组件以执行期望的功能。
68.存储器802可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器801可以运行程序指令，以实现上文的本技术的各个实施例的吊具防扭方法或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如第一差值、第二差值和第三差值的计算结果误差等各种内容。
69.在一个示例中，电子设备80还可以包括：输入装置803和输出装置804，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
70.该输入装置803可以包括例如键盘、鼠标、摇杆和触控屏幕等等。
71.该输出装置804可以向外部输出各种信息，包括确定出的运动数据等。该输出装置804可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
72.当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备80中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备80还可以包括任何其他适当的组件。
73.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本技术各种实施例的吊具防扭方法中的步骤。
74.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
75.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本技术各种实施例的吊具防扭方法中的步骤。
76.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
77.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
78.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
79.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
80.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本
申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
81.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本技术的保护范围之内。