一种万寿菊采摘移动机器人的制作方法

技术特征：
1.一种万寿菊采摘移动机器人，其特征在于，包括行走机构(1)防撞装置(2)控制箱(3)检测装置(4)抓取组件(5)电池组(6)；车架(12)下端呈长方体空心结构，车架(12)下端设置4套独立驱动的驱动轮(7)，车架(12)和驱动轮(7)共同组成行走机构(1)；车架(12)前端和驱动轮(7)外圈均设置防撞条(2)，警报器(10)设置在车架(12)前端防撞条(2)上方，雷达(9)置于车体顶盖(14)上部，前端后端各一个，急停开关(11)位于车架(12)下端长方体空心结构的上部前端，防撞条(2)与警报器(10)雷达(9)急停开关(11)共同组成防撞急停装置；车架(12)内部后端设置电池组(6)前端设置驱动系统(13)，车体顶盖(14)下方最前端设置控制箱(3)，最后端设置储物仓(8)，控制系统(3)和储物仓(8)之间设置抓取组件(5)，控制箱(3)表面设有控制面板(16)、控制按键(15)，是整车的控制中心；控制箱底部设置摄像头(4)作为机器人的检测系统。2.根据权利要求1所述的一种万寿菊采摘移动机器人，其特征在于：抓取组件(5)采用三自由度的delta并联机器人平台，三自由度的delta并联机器人平台由静平台(17)下方设置三个主动臂(19)的电机(26)，上方中心部位设置转动杆(27)的电机(25)，静平台(17)与动平台(18)之间连接的是三根主动臂(19)和三组从动臂(20)，每组从动臂(20)包括两根平行杆(20)，主动臂(19)和从动臂(20)之间采用铰链(24)连接，中间是两根旋转杆(27)(28)，连接部分采用伸缩机构(21)，两根旋转杆(27)(28)与平台之间用两个万向铰链(22)连接，旋转杆(28)下端连接气动夹爪(23)。3.根据权利要求1所述的一种万寿菊采摘移动机器人，其特征在于：这是一种适合于万寿菊采摘移动机器人，能够识别并采摘万寿菊，可实现遥控式行走和直线行走并且具备在农田行走的能力，具备一定的越野性。4.根据权利要求1所述的一种万寿菊采摘移动机器人，其特征在于：检测装置(4)能够鉴别植物花色，通过摄像头(4)扫描得到同色系花冠或花萼花器官的图片信息，运用图片分析软件计算其灰度值，灰度值的大小即可表明花色的深浅；建立花器官图像灰度值与花色苷含量的关联度，用以验证该方法的准确性；通过摄像头(4)检测万寿菊的边缘轮廓，以此确定万寿菊的大小，从而判断采摘目标；通过视觉定位的方式，确定万寿菊的位置，给抓取组件(5)以确定的信息；抓取组件(5)根据视觉定位的信息来准确抓取。5.根据权利要求1所述的一种万寿菊采摘移动机器人，其特征在于：抓取组件(5)将采摘的万寿菊放入储物仓(8)中，储物仓(8)具有自动开关的底门，待到每陇万寿菊的终点时候，将万寿菊自动释放到鲜花回收处。6.根据权利要求1所述的一种万寿菊采摘移动机器人，其特征在于：动力系统包括电池组(6)，确保万寿菊采摘移动机器人连续工作不少于8小时。7.根据权利要求1所述的一种万寿菊采摘移动机器人，其特征在于：安全系统包括报警器(10)、雷达(9)防撞条(2)急停开关(11)构成的防撞急停装置，保障万寿菊采摘移动机器人的安全作业。8.根据权利要求1所述的一种万寿菊采摘移动机器人，其特征在于：地面遥控系统配置相应的便携式操作台，为触摸屏式，用于运行机器人控制系统ros进行数据处理。

技术总结
本发明公开了一种万寿菊采摘移动机器人，该万寿菊采摘移动机器人由行走机构、防撞装置、控制系统、检测装置、抓取组件、动力装置构成。集采摘、收集和运输的一体化的工作形式，可大大提高万寿菊的采摘效率，节省人工采摘所浪费的时间。采用视觉检测装置，能够判断万寿菊的成熟程度和大小形状，具有很高的采摘成功率。针对万寿菊种植地的地貌特征，该万寿菊采摘移动机器人具备一定的越野能力和防侧翻能力，适用于复杂的地面情况。采用三自由度的DELTA并联机器人平台作为抓取组件，通过旋转杆的旋转轻松旋下万寿菊，避免了万寿菊的损伤。万寿菊采摘移动机器人可大大减少人工作业成本，提高农产品采摘效率，提高农产品的经济价值，再农业采摘领域具有极大地应用前景。再农业采摘领域具有极大地应用前景。再农业采摘领域具有极大地应用前景。


技术研发人员：李智卿 何珍谊 马书根
受保护的技术使用者：北京化工大学
技术研发日：2021.04.19
技术公布日：2021/10/19