技术特征：
1.一种消防型无人机的控制方法，其特征在于，包括：
根据所述消防型无人机的摄像头拍摄的画面，控制所述消防型无人机靠近建筑起火点；
根据所述消防型无人机的雷达信号，生成建筑外立面的轮廓数据；
根据所述画面，选取灭火目标点；
根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令；其中，所述移动指令用于控制所述消防型无人机飞行至灭火作业点，以及，控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点；
控制所述消防型无人机在所述灭火作业点向所述灭火目标点执行灭火动作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动指令，包括：所述消防型无人机在所处水平面的两个轴向上的移动距离；
根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令，包括：
在所述消防型无人机所处水平面，根据所述灭火目标点在图像的位置和所述消防型无人机的视场角，计算所述消防型无人机和所述灭火目标点的连线与所述消防型无人机的横向视场之间的第一夹角；
计算所述消防型无人机的朝向与所述轮廓的第二夹角；
根据所述第一夹角和所述第二夹角，计算所述消防型无人机和所述灭火目标点的连线与所述轮廓的第三夹角；
根据所述第三夹角和预设的灭火距离，计算所述消防型无人机的移动路线；
根据所述移动路线，计算所述消防型无人机在所述水平面的两个轴向上的移动距离。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动指令，还包括：所述消防型无人机在所处水平面的垂直方向上的移动距离；
根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令，还包括：
在所述消防型无人机所处水平面的垂直方向，计算所述消防型无人机和所述灭火目标点的连线与所述消防型无人机的纵向视场之间的第四夹角；
根据所述第四夹角和预设的灭火距离，计算所述消防型无人机在所述垂直方向上的移动距离。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动指令，还包括：所述消防型无人机的偏航角的偏移值；
根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令，还包括：
根据所述第二夹角，计算所述消防型无人机面朝所述灭火目标点所需偏航角的偏移值。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点之后，还包括：
根据所述消防型无人机的雷达信号，重新生成建筑外立面的轮廓数据；
根据所述画面，重新选取灭火目标点；
根据重新选择的灭火目标点、重新生成的轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，重新生成所述消防型无人机的移动指令。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点之后，还包括：
根据所述画面，重新选取灭火目标点；
根据重新选择的灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，重新生成所述消防型无人机的移动指令。
7.如权利要求1-6的任一所述的方法，其特征在于，所述轮廓数据包括：
所述建筑外立面轮廓对应的辅助参考线，和/或，与所述建筑外立面轮廓对应的辅助参考线垂直的法线。
8.如权利要求1-6的任一所述的方法，其特征在于，控制所述消防型无人机执行灭火动作之前，还包括：
在远端显示屏显示辅助瞄准工具；
由用户根据所述辅助瞄准工具控制所述消防型无人机瞄准灭火目标点。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，控制所述消防型无人机在所述灭火作业点向所述灭火目标点执行灭火动作，包括：
控制所述消防型无人机按照瞄准方向抛投灭火弹体；和/或，控制所述消防型无人机按照瞄准方向喷射灭火剂。
10.如权利要求1-6的任一所述的方法，其特征在于，控制所述消防型无人机靠近建筑起火点之后，还包括：
将所述摄像头的云台切换为锁头模式。
11.如权利要求1-6的任一所述的方法，其特征在于，根据所述消防型无人机的雷达信号，生成建筑外立面的轮廓数据之前，还包括：
控制所述消防型无人机进入悬停模式。
12.一种控制装置，其特征在于，包括：
显示模块、处理模块和通讯模块；
所述通讯模块，用于传输对消防型无人机的移动指令，以及，接收所述消防型无人机的摄像头拍摄的画面和所述消防型无人机的雷达信号；
所述显示模块，用于显示所述画面；
所述处理模块，用于根据所述画面，控制所述消防型无人机靠近建筑起火点；根据所述消防型无人机的雷达信号，生成建筑外立面的轮廓数据；根据所述画面，选取灭火目标点；根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令；其中，所述移动指令用于控制所述消防型无人机飞行至灭火作业点，以及，控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点；控制所述消防型无人机在所述灭火作业点向所述灭火目标点执行灭火动作。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理模块生成的移动指令包括：所述消防型无人机在所处水平面的两个轴向上的移动距离；
所述处理模块用于根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令时，具体用于：
在所述消防型无人机所处水平面，根据所述灭火目标点在图像的位置和所述消防型无人机的视场角，计算所述消防型无人机和所述灭火目标点的连线与所述消防型无人机的横向视场之间的第一夹角；
计算所述消防型无人机的朝向与所述轮廓的第二夹角；
根据所述第一夹角和所述第二夹角，计算所述消防型无人机和所述灭火目标点的连线与所述轮廓的第三夹角；
根据所述第三夹角和预设的灭火距离，计算所述消防型无人机的移动路线；
根据所述移动路线，计算所述消防型无人机在所述水平面的两个轴向上的移动距离。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理模块生成的移动指令还包括：所述消防型无人机在所处水平面的垂直方向上的移动距离；
所述处理模块用于根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令时，还具体用于：
在所述消防型无人机所处水平面的垂直方向，计算所述消防型无人机和所述灭火目标点的连线与所述消防型无人机的纵向视场之间的第四夹角；
根据所述第四夹角和预设的灭火距离，计算所述消防型无人机在所述垂直方向上的移动距离。
15.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理模块生成的移动指令还包括：所述消防型无人机的偏航角的偏移值；
所述处理模块用于根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令时，还具体用于：
根据所述第二夹角，计算所述消防型无人机面朝所述灭火目标点所需偏航角的偏移值。
16.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点之后，还用于：
根据所述消防型无人机的雷达信号，重新生成建筑外立面的轮廓数据；
根据所述画面，重新选取灭火目标点；
根据重新选择的灭火目标点、重新生成的轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，重新生成所述消防型无人机的移动指令。
17.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点之后，还用于：
根据所述画面，重新选取灭火目标点；
根据重新选择的灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，重新生成所述消防型无人机的移动指令。
18.如权利要求12-17的任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于生成建筑外立面的轮廓数据时，具体用于生成所述建筑外立面轮廓对应的辅助参考线，和/或，与所述建筑外立面轮廓对应的辅助参考线垂直的法线。
19.如权利要求12-17的任一项所述的装置，其特征在于，所述显示模块还用于：显示辅助瞄准工具。
20.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于控制所述消防型无人机在所述灭火作业点向所述灭火目标点执行灭火动作时，具体用于：
控制所述消防型无人机按照瞄准方向抛投灭火弹体；和/或，控制所述消防型无人机按照瞄准方向喷射灭火剂。
21.如权利要求12-17的任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于控制所述消防型无人机靠近建筑起火点之后，将所述摄像头的云台切换为锁头模式。
22.如权利要求12-17的任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于在生成建筑外立面的轮廓数据之前，控制所述消防型无人机进入悬停模式。
23.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被所述处理器执行以实现如权利要求1-11的任一项所述的方法。
24.一种可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-11的任一项所述的方法。
技术总结
本发明实施例提供了一种消防型无人机的控制方法、装置及计算设备，实现了消防型无人机在灭火过程中的精确控制，方法包括：根据所述消防型无人机的摄像头拍摄的画面，控制所述消防型无人机靠近建筑起火点；根据所述消防型无人机的雷达信号，生成建筑外立面的轮廓数据；根据所述画面，选取灭火目标点；根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令；其中，所述移动指令用于控制所述消防型无人机飞行至灭火作业点，以及，控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点；控制所述消防型无人机在所述灭火作业点向所述灭火目标点执行灭火动作。
技术研发人员：胡华智;宋晨晖;程子啸;何昌威
受保护的技术使用者：广州亿航智能技术有限公司
技术研发日：2021.06.10
技术公布日：2021.08.20
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