一种前撞结构及具有其的机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种前撞结构及具有其的机器人。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，移动机器人已经广泛应用于各行各业，移动机器人能够按照人预先规划的路线运动，并且在运动过程中能够安全、无碰撞地避开障碍物。相关技术中，实现机器人避障的方法是为机器人配备避障传感器，例如红外传感器、激光雷达、景深摄像头和超声波传感器等。然而，由于避障传感器存在盲区，这种采用避障传感器来避开障碍物的方式往往效果不佳，在机器人行进过程中，仍然存在机器人撞在障碍物上的现象。
3.扫地机器人由于其需要经常在房间内移动来进行清扫的工作性质，碰撞到障碍物的几率会非常大，现有技术中，通常在扫地机器人的机身上设置前撞结构。前撞结构包括盖设于底盘上的前撞活动面板，以及设于前撞活动面板内的弹片，弹片呈弧形，弧形的两端与前撞活动面板的内壁相抵接，弧形凸出的中部与扫地机器人的内部结构相连接。当扫地机器人撞击到障碍物时，前撞活动面板向内凹陷，带动弹片的两端向内弯折运动，并触发感应机构控制扫地机器人退后以避开障碍物，当前撞活动面板脱离与障碍物的抵接后，在弹片的弹力作用下，推动前撞活动面板恢复原状。
4.然而，扫地机器人的前撞活动面板在安装于底盘上时，通常需要将扫地机器人翻转过来，再从底盘上打入螺丝以将前撞活动面板固定，对于大型机器人来说，无论是组装还是维修都非常困难。


技术实现要素：

5.因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有的前撞结构在应用于大型机器人时安装不便的缺陷。
6.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种前撞结构，包括：
7.弹片，包括固定片和分设于所述固定片两端的一对活动片，一对所述活动片相互对应且均与所述固定片呈夹角设置，所述固定片与机器人的后面板相连接，一对所述活动片远离所述固定片的一端均与前撞面板相抵接；
8.前撞面板，盖设于所述弹片的外部，与机器人本体的上盖拆卸连接，且靠近机器人本体的底盘设置，所述前撞面板在外力作用下推动所述活动片绕与所述固定片的连接处转动蓄能，在作用于所述前撞面板上的外力消失后，所述活动片释能，以推动所述前撞面板恢复原状。
9.所述前撞面板与所述上盖上的前撞条拆卸连接。
10.所述活动片在沿所述机器人本体高度方向上的宽度略小于所述固定片在沿所述机器人本体高度方向上的宽度。
11.所述活动片包括相对间隔设置的一对第一连接片、以及设于一对所述第一连接片之间的相对间隔设置的一对第二连接片，一对所述第一连接片的其中之一与所述固定片相
连接，另一所述第一连接片与所述前撞面板相抵接，一对所述第二连接片分别靠近一对所述第一连接片的端部设置。
12.所述固定片呈u型结构，u型结构的两个支脚分别与一对所述第一连接片相连接。
13.所述活动片与所述固定片之间的夹角为钝角。
14.所述固定片与所述后面板相连接的一面设有卡钩，相应的，所述后面板上对应所述卡钩的位置设有卡槽。
15.所述卡钩在所述固定片上间隔设有多个，相应的，所述卡槽在所述后面板上间隔开设有多个。
16.所述前撞面板朝向所述后面板的一面为平滑设置。
17.本实用新型还提供了一种机器人，包括上述的前撞结构。
18.本实用新型技术方案，具有如下优点：
19.1.本实用新型提供的一种前撞结构，包括弹片和前撞面板，弹片包括固定片和分设于固定片两端的一对活动片，一对活动片相互对应且均与固定片呈夹角设置，固定片与机器人的后面板相连接，一对活动片远离固定片的一端均与前撞面板相抵接，前撞面板盖设于弹片的外部，与机器人本体的上盖拆卸连接，且靠近机器人本体的底盘设置，前撞面板在外力作用下推动活动片绕与固定片的连接处转动蓄能，在作用于前撞面板上的外力消失后，活动片释能，并推动前撞面板恢复原状。前撞面板与上盖拆卸连接，且位于上盖的下方，因此，在前撞面板安装时只需从上盖上方向下安装螺栓，将前撞面板固定即可，安装和拆卸都非常方便。
20.2.本实用新型提供的一种前撞结构，前撞面板与上盖上的前撞条拆卸连接，利用前撞条将前撞面板连接于上盖上，在保证了前撞面板安装方便的同时，对前撞面板传递于上盖上的冲击力进行一定的缓冲，提高机器人整体的稳定性。
21.3.本实用新型提供的一种前撞结构，活动片在沿机器人本体高度方向上的宽度略小于固定片在沿机器人本体高度方向上的宽度，由于大型的机器人在撞击到障碍物时会受到较大的冲击力，若是活动片的宽度太小会发生断裂失效，因此，增大了活动片的宽度，使得弹片可以承受较大的冲击力。
22.4.本实用新型提供的一种前撞结构，活动片包括相对间隔设置的一对第一连接片、以及设于一对第一连接片之间的相对间隔设置的一对第二连接片，一对第一连接片的其中之一与固定片相连接，另一第一连接片与前撞面板相抵接，一对第二连接片分别靠近一对第一连接片的端部设置，通过设置一对间隔设置第二连接片将弹片受到的冲击力分散到两个第二连接片上，使弹片受力更加合理。
23.5.本实用新型提供的一种前撞结构，固定片呈u型结构，且u型结构的两个支脚分别与一对第一连接片相连接，节约固定片的耗材，降低生产成本。
24.6.本实用新型提供的一种前撞结构，固定片与后面板相连接的一面设有卡钩，相应的，后面板上对应卡钩的位置设有卡槽，利用卡钩与卡槽配合将弹片固定于后面板上，操作简单。
25.7.本实用新型提供的一种前撞结构，卡钩在固定片上间隔设有多个，相应的，卡槽在后面板上间隔设有多个，保证了弹片固定的稳定性。
26.8.本实用新型提供的一种前撞结构，前撞面板朝向后面板的一面为平滑设置，结
构简单，便于制造，降低了生产成本。
27.9.本实用新型提供的一种机器人，具有上述的前撞结构，在前撞面板安装时只需从上盖上方向下安装螺栓，将前撞面板固定即可，安装和拆卸都非常方便，便于机器人的制造和维修。
附图说明
28.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本实用新型的机器人的部分结构示意图；
30.图2为本实用新型的弹片和后面板的结构示意图；
31.图3为本实用新型的弹片的第一角度的结构示意图；
32.图4为本实用新型的弹片的第二角度的结构示意图；
33.图5为本实用新型的前撞面板的结构示意图。
34.附图标记说明：
35.1、弹片；2、固定片；3、活动片；4、前撞面板；5、上盖；6、后面板；7、第一连接片；8、第二连接片；9、卡钩；10、卡槽；11、前撞条。
具体实施方式
36.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
37.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
38.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
39.此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
40.如图1至5所示的前撞结构的一种具体实施方式，包括前撞面板4、弹片1和后面板6。如图2和3所示，弹片1包括固定片2和分设于固定片2两端的一对活动片3，一对活动片3相互对应且与固定片2呈钝角设置。如图3所示，活动片3包括相对间隔设置的一对第一连接片
7、以及设于一对第一连接片7之间的相对间隔设置的一对第二连接片8，一对第一连接片7和一对第二连接片8形成中空的框架结构,且一体加工成型。固定片2呈u型结构，位于内侧的一对第一连接片7分别与u型结构的两个支脚相连接，位于外侧的一对第一连接片7均与前撞面板4的内壁相抵接。如图3所示，第一连接片7的高度与u型结构的支脚的高度近似相等，且一对第二连接片8分别靠近一对第一连接片7的端部设置。
41.如图3和4所示，呈u型结构的固定片2与后面板6相连接的一面设有卡钩9，卡钩9设有四个，且沿u型结构的中线对称分布。如图2所示，后面板6上对应卡钩9的位置开设有卡槽10，卡钩9与卡槽10配合卡接，以将弹片1固定。
42.如图1和5所示，前撞面板4呈弧形板体，且前撞面板4的内表面为平滑表面，前撞面板4盖设于弹片1的外部，且通过上盖5上的前撞条11与上盖5拆卸连接，前撞面板4位于前撞条11的下方，且前撞条11与前撞面板4上对应开设有螺纹孔，将螺钉从上向下紧固于前撞条11与前撞面板4上，以将前撞面板4安装在上盖5上。
43.还提供了机器人的一种具体实施方式，设有上述的前撞结构，且靠近机器人的底盘设置。
44.在使用具有本实施例的前撞结构的机器人避开障碍物时，首先，将弹片1卡接于后面板6上，然后，将前撞面板4盖设于弹片1的外部，并使用螺钉从上向下将前撞条11与前撞面板4固定，并且，位于外侧的一对第一连接片7与前撞面板4的内壁抵接。在机器人行走过程中碰倒障碍物时，前撞面板4受到外力推动活动片3绕与固定片2的连接处转动蓄能，并触发感应机构控制机器人退后以避开障碍物，当作用于前撞面板4上的外力消失后，活动片3释能，并推动前撞面板4恢复原状。
45.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。