一种足式机器人关节模组的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种足式机器人关节模组。


背景技术：

2.现有足式机器人关节模组存在着造价高、加工制造难度大、维护难度高、维护成本大等问题；且不同时具备输入及输出端绝对位置传感器，使位置信息采集困难，进而导致控制难度增加；出线位置多位于外壳上某处，使关节在进行回转运动时，线材易于被拉扯绞伤，造成人员及设备的安全问题。
3.因此亟需提供一种足式机器人关节模组。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种足式机器人关节模组，以解决现有技术的线材容易在关节处活动时被拉扯导致损坏以及不具备绝对位置传感器的问题。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种足式机器人关节模组，包括动力输入端外壳，所述动力输入端外壳的一侧通过螺丝固定安装有电机外壳，所述电机外壳的内部设有电机转子壳，所述电机外壳的内壁固定连接有第一轴承，所述电机转子壳的内壁固定安装有中空太阳齿轮轴，所述电机外壳的一侧通过螺丝固定安装有行星连接架，所述行星连接架的内壁固定安装有第二轴承，所述第二轴承的内壁固定安装有外端行星架，所述行星连接架的一侧通过螺丝固定安装有动力输出端外壳，所述行星连接架的内壁固定连接有内端行星架，所述动力输出端外壳的内侧通过螺丝固定安装有绝对位置编码器，所述电机外壳的另一侧通过螺丝固定安装有电源电路板，所述电机外壳的外侧固定安装有电路保护壳，所述中空太阳齿轮轴的外壁固定套接有中空环形磁铁。
6.优选地，所述绝对位置编码器的数量为两个，另一个所述绝对位置编码器位于电源电路板的内部。
7.优选地，所述外端行星架、内端行星架和中空太阳齿轮轴的内部均开设有通孔。
8.本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：
9.上述方案中，所述外端行星架、内端行星架和中空太阳齿轮轴的内部均开设有通孔，方便让电线穿进去，避免关节在活动时，不会造成电线的缠绕，同时保护电线不被扯坏，安全性能好，危险系数低；且通过设置两个绝对位置编码器和编码器电路保护壳，可以测量准确的位置信息，并进行采集和传输，从而减小控制难度。
附图说明
10.图1为本实用新型的整体炸裂图；
11.图2为本实用新型的整体炸裂图。
12.[附图标记]
[0013]
1、动力输入端外壳；2、电机外壳；3、电机转子壳；4、第一轴承；5、中空太阳齿轮轴；6、第二轴承；7、外端行星架；8、行星连接架；9、动力输出端外壳；10、内端行星架；11、绝对位置编码器；12、电源电路板；13、电路保护壳；14、中空环形磁铁。
具体实施方式
[0014]
为使本实用新型要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
[0015]
如附图1至附图2本实用新型的实施例提供一种足式机器人关节模组，包括动力输入端外壳1，动力输入端外壳1的一侧通过螺丝固定安装有电机外壳2，电机外壳2的内部设有电机转子壳3，电机外壳2的内壁固定连接有第一轴承4，电机转子壳3的内壁固定安装有中空太阳齿轮轴5，电机外壳2的一侧通过螺丝固定安装有行星连接架8，行星连接架8的内壁固定安装有第二轴承6，第二轴承6的内壁固定安装有外端行星架7，行星连接架8的一侧通过螺丝固定安装有动力输出端外壳9，行星连接架8的内壁固定连接有内端行星架10，动力输出端外壳9的内侧通过螺丝固定安装有绝对位置编码器11，电机外壳2的另一侧通过螺丝固定安装有电源电路板12，电机外壳2的外侧固定安装有电路保护壳13，中空太阳齿轮轴5的外壁固定套接有中空环形磁铁14；绝对位置编码器11的数量为两个，另一个绝对位置编码器11位于电源电路板12的内部。
[0016]
如图1
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2，外端行星架7、内端行星架10和中空太阳齿轮轴5的内部均开设有通孔。
[0017]
具体的，所述外端行星架7和内端行星架10的内部设置通孔，并且在动力输入端外壳1、电机外壳2、电机转子壳3等均开设有通孔，便于使电线穿过该装置，避免线条缠绕。
[0018]
本实用新型的工作过程如下：
[0019]
上述方案中，所述外端行星架7、内端行星架10和中空太阳齿轮轴5的内部均开设有通孔，方便让电线穿进去，避免关节在活动时，不会造成电线的缠绕，同时保护电线不被扯坏，安全性能好，危险系数低，延长机器的使用寿命；
[0020]
上述方案中，设置两个绝对位置编码器11和编码器电路保护壳13，分别在该装置内部的两侧，可以测量准确的位置信息，并进行采集和传输，从而减小控制难度。
[0021]
最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，
[0022]“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
[0023]
其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；
[0024]
最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种足式机器人关节模组，包括动力输入端外壳(1)，所述动力输入端外壳(1)的一侧通过螺丝固定安装有电机外壳(2)，所述电机外壳(2)的内部设有电机转子壳(3)，所述电机外壳(2)的内壁固定连接有第一轴承(4)，其特征在于，所述电机转子壳(3)的内壁固定安装有中空太阳齿轮轴(5)，所述电机外壳(2)的一侧通过螺丝固定安装有行星连接架(8)，所述行星连接架(8)的内壁固定安装有第二轴承(6)，所述第二轴承(6)的内壁固定安装有外端行星架(7)，所述行星连接架(8)的一侧通过螺丝固定安装有动力输出端外壳(9)，所述行星连接架(8)的内壁固定连接有内端行星架(10)，所述动力输出端外壳(9)的内侧通过螺丝固定安装有绝对位置编码器(11)，所述电机外壳(2)的另一侧通过螺丝固定安装有电源电路板(12)，所述电机外壳(2)的外侧固定安装有电路保护壳(13)，所述中空太阳齿轮轴(5)的外壁固定套接有中空环形磁铁(14)。2.根据权利要求1所述的一种足式机器人关节模组，其特征在于，所述绝对位置编码器(11)的数量为两个，另一个所述绝对位置编码器(11)位于电源电路板(12)的内部。3.根据权利要求1所述的一种足式机器人关节模组，其特征在于，所述外端行星架(7)、内端行星架(10)和中空太阳齿轮轴(5)的内部均开设有通孔。

技术总结
本实用新型公开了一种足式机器人关节模组，具体涉及机器人技术领域，包括动力输入端外壳，动力输入端外壳的一侧通过螺丝固定安装有电机外壳，电机外壳的内部设有电机转子壳，电机外壳的内壁固定连接有第一轴承，电机转子壳的内壁固定安装有中空太阳齿轮轴，电机外壳的一侧通过螺丝固定安装有行星连接架，行星连接架的内壁固定安装有第二轴承。上述方案中，所述外端行星架、内端行星架和中空太阳齿轮轴的内部均开设有通孔，方便让电线穿进去，避免关节在活动时，不会造成电线的缠绕，同时保护电线不被扯坏；且通过设置两个绝对位置编码器和编码器电路保护壳，可以测量准确的位置信息，并进行采集和传输，从而减小控制难度。从而减小控制难度。从而减小控制难度。


技术研发人员：阮清源 杨宏强 王雍雯 李元基
受保护的技术使用者：陕西知感通和物联科技有限公司
技术研发日：2021.02.22
技术公布日：2021/10/11