一种直线旋转双运行模式的轨道机器人运动平台的制作方法

1.本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种直线旋转双运行模式的轨道机器人运动平台。


背景技术：

2.随着智能机器人的发展的需要，以现有常见的机器人运动平台的是轴性平面运动结构，因为其单一性平面运动，造成需要多种结构的和设备的叠加才能满足一些性对简单的操作。并且对于一定距离内的高速移动，虽然有并行永磁阵列的应用，但高昂的费用也使其无法满足大多数的生产要求。
3.本实用新型灵活的应用了成熟的技术，利用常见的无缝钢管作为运行轨道，以低廉的成本，为横向运动、上下运动需求提供了廉价360度一体化解决方案。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种直线旋转双运行模式的轨道机器人运动平台。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种直线旋转双运行模式的轨道机器人运动平台，包括连接转套、外挂平台和不锈钢无缝钢管，所述连接转套贯穿外挂平台，所述连接转套的内部上下端均设置有偏心轴承，所述连接转套的内部上下端切相对于偏心轴承的中部贯穿设置有直线轴承，所述不锈钢无缝钢管设置在连接转套的内部且贯穿直线轴承，所述不锈钢无缝钢管的前后端面中部且相对于连接转套的内部均设置有b组麦克纳姆轮，所述不锈钢无缝钢管的左右端面中部且相对于连接转套的内部均设置有a组麦克纳姆轮，所述不锈钢无缝钢管的侧面且相对于a组麦克纳姆轮的一端设置有第一直流电机，所述不锈钢无缝钢管的侧面且相对于b组麦克纳姆轮的一端设置有第二直流电机。
6.作为上述技术方案的进一步描述：
7.所述a组麦克纳姆轮的之间且相对于第一直流电机设置有连接轴件。
8.作为上述技术方案的进一步描述：
9.所述a组麦克纳姆轮的一端且相对于第一直流电机的一端中间部位设置有连接片，所述连接片的一侧与连接转套的内壁相连接。
10.作为上述技术方案的进一步描述：
11.所述a组麦克纳姆轮和b组麦克纳姆轮均为15
°
倾角的六轴滚轮结构。
12.作为上述技术方案的进一步描述：
13.所述b组麦克纳姆轮和a组麦克纳姆轮均相对于连接转套的上下端对称设置。
14.作为上述技术方案的进一步描述：
15.所述直线轴承采用滚珠式线性结构。
16.作为上述技术方案的进一步描述：
17.所述偏心轴承为双排滚轮式偏心轴承。
18.本实用新型具有如下有益效果：
19.1、本实用新型，第一直流电机和第二直流电机来进行一个运动动力的提供使用，采用的是30:1变速的直流电机，因为机器人平台的精度需求，所以电机采用了内置变速装置和角度传感器的微型电机，可以以360
°
的3000分之一角度进行精确运动，直线运动精度也可以达到(麦轮周长*tg15
°
*1/3000)，控制电路为pwm模式，传感器为脉冲式信号。
20.2、本实用新型，偏心轴承来进行平衡旋转运动使用，具有在外挂平台旋转过程中自行调整运动轴心的功，已达到机器人外挂平台的轴向稳定，直线轴承来控制有效上下运动使用，保证运动中的直线平衡和受力均匀。
21.3、本实用新型，a组麦克纳姆轮和b组麦克纳姆轮均为15
°
倾角的六轴滚轮结构，可以根据具体平台精度需求配合不同偏移角的麦克纳姆结构。
附图说明
22.图1为本实用新型提出的一种直线旋转双运行模式的轨道机器人运动平台的外观视图；
23.图2为本实用新型提出的一种直线旋转双运行模式的轨道机器人运动平台的内部结构示意图；
24.图3为图2中a处的结构放大示意图。
25.图例说明：
26.1、连接转套；2、外挂平台；3、不锈钢无缝钢管；4、直线轴承；5、偏心轴承；6、b组麦克纳姆轮；7、连接轴件；8、第一直流电机；9、连接片；10、a组麦克纳姆轮；11、第二直流电机。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
29.参照图1
‑
3，本实用新型提供的一种实施例：一种直线旋转双运行模式的轨道机器人运动平台，包括连接转套1、外挂平台2和不锈钢无缝钢管3，不锈钢无缝钢管3来作为轨道进行一个使用，可采用攻丝连接，连接转套1贯穿外挂平台2，连接转套1的内部上下端均设置有偏心轴承5，偏心轴承5为双排滚轮式偏心轴承，来进行平衡旋转运动使用，连接转套1
的内部上下端切相对于偏心轴承5的中部贯穿设置有直线轴承4，直线轴承4采用滚珠式线性结构，来控制有效上下运动使用，不锈钢无缝钢管3设置在连接转套1的内部且贯穿直线轴承4，不锈钢无缝钢管3的前后端面中部且相对于连接转套1的内部均设置有b组麦克纳姆轮6，不锈钢无缝钢管3的左右端面中部且相对于连接转套1的内部均设置有a组麦克纳姆轮10，b组麦克纳姆轮6和a组麦克纳姆轮10均相对于连接转套1的上下端对称设置，当b组麦克纳姆轮6和a组麦克纳姆轮10异向时为上下运动，当b组麦克纳姆轮6和a组麦克纳姆轮10同向时为圆周运动，不锈钢无缝钢管3的侧面且相对于a组麦克纳姆轮10的一端设置有第一直流电机8，不锈钢无缝钢管3的侧面且相对于b组麦克纳姆轮6的一端设置有第二直流电机11，来提供一定的运动动力；
30.a组麦克纳姆轮10的之间且相对于第一直流电机8设置有连接轴件7，a组麦克纳姆轮10的一端且相对于第一直流电机8的一端中间部位设置有连接片9，连接片9的一侧与连接转套1的内壁相连接，a组麦克纳姆轮10和b组麦克纳姆轮6均为15
°
倾角的六轴滚轮结构。
31.工作原理：本实用新型，第一直流电机8和第二直流电机11来进行一个运动动力的提供使用，偏心轴承5来进行平衡旋转运动使用，具有在外挂平台2旋转过程中自行调整运动轴心的功，已达到机器人外挂平台2的轴向稳定，直线轴承4来控制有效上下运动使用，保证运动中的直线平衡和受力均匀，a组麦克纳姆轮10和b组麦克纳姆轮6可以根据具体平台精度需求配合不同偏移角的麦克纳姆结构。
32.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。