一种流线型外壳包络的关节的制作方法

技术特征：
1.一种流线型外壳包络的关节，其特征在于：包括流线型外壳模块(1)、力矩输入模块(2)和力矩输出模块(3)，其中流线型外壳模块(1)包括主动曲面连杆外壳(101)和被动曲面连杆外壳(102)，所述主动曲面连杆外壳(101)与被动曲面连杆外壳(102)连接一端形成安装部(1011)，且所述安装部(1011)内设有第一固定架(701)和第二固定架(705)，所述力矩输入模块(2)包括电机组件和力矩输入轴(204)，且所述力矩输入轴(204)一端转动安装于所述第一固定架(701)上、另一端转动安装于所述第二固定架(705)上，电机组件设于所述第一固定架(701)和第二固定架(705)之间，所述力矩输出模块(3)包括波发生器(302)、柔轮(303)、刚轮(304)、力矩输出轴(305)和第三固定架(709)，波发生器(302)、柔轮(303)和刚轮(304)设于第三固定架(709)一端，且波发生器(302)与所述力矩输入轴(204)连接，柔轮(303)套设于波发生器(302)上，刚轮(304)套设于柔轮(303)上，所述第三固定架(709)和刚轮(304)固装于所述第二固定架(705)上，力矩输出轴(305)可转动地设于所述第三固定架(709)中且一端与所述柔轮(303)固连，另一端与所述被动曲面连杆外壳(102)固连。2.根据权利要求1所述的流线型外壳包络的关节，其特征在于：所述主动曲面连杆外壳(101)转弯部设有第一开槽(1013)，且所述第一开槽(1013)上设有主动曲面连杆端盖(103)，所述被动曲面连杆外壳(102)转弯部设有第二开槽，且所述第二开槽上设有被动曲面连杆端盖(104)。3.根据权利要求1所述的流线型外壳包络的关节，其特征在于：所述电机组件包括电机定子(201)、电机动子(202)和动子力矩传递件(203)，所述电机定子(201)外圆周面与所述安装部(1011)内壁固连，电机动子(202)可转动地设于电机定子(201)中，力矩输入轴(204)穿过所述电机动子(202)，且所述电机动子(202)与力矩输入轴(204)之间通过动子力矩传递件(203)连接。4.根据权利要求3所述的流线型外壳包络的关节，其特征在于：所述力矩输入轴(204)一端通过角接触球轴承a(703)安装于所述第一固定架(701)中、另一端通过角接触球轴承b(704)安装于所述第二固定架(705)中，所述力矩输入轴(204)上设有套筒(702)，且所述套筒(702)设于所述动子力矩传递件(203)和角接触球轴承b(704)之间。5.根据权利要求1所述的流线型外壳包络的关节，其特征在于：所述第三固定架(709)远离所述波发生器(302)一端设有支撑所述力矩输出轴(305)的交叉滚子轴承(706)，且所述交叉滚子轴承(706)远离所述波发生器(302)一侧设有固定环a(708)和锁紧螺母(707)，其中所述固定环a(708)固设于第三固定架(709)中，所述锁紧螺母(707)固设于所述力矩输出轴(305)上。6.根据权利要求5所述的流线型外壳包络的关节，其特征在于：所述第三固定架(709)中设有检测模块(6)，所述检测模块(6)包括编码器动子(601)和编码器定子(602)，且所述编码器动子(601)与所述锁紧螺母(707)固连，所述编码器定子(602)与所述第三固定架(709)固定。7.根据权利要求1所述的流线型外壳包络的关节，其特征在于：所述第一固定架(701)中设有驱动与制动模块(5)，所述驱动与制动模块(5)包括制动块内盘(501)、制动块外盘(502)、制动器(503)和驱动器(504)，所述制动块内盘(501)与所述力矩输入轴(204)固定并嵌入所述制动块外盘(502)中，所述制动块外盘(502)设于所述制动器(503)的定块与动块之间，所述制动器(503)一侧设有驱动器(504)。
8.根据权利要求7所述的流线型外壳包络的关节，其特征在于：所述安装部(1011)内设有供电通讯布线管道(4)，且所述供电通讯布线管道(4)穿过所述力矩输入轴(204)和力矩输出轴(305)，所述制动器(503)和驱动器(504)均设有引线用的通孔。9.根据权利要求8所述的流线型外壳包络的关节，其特征在于：所述力矩输出轴(305)与设于被动曲面连杆外壳(102)内的法兰固连，所述供电通讯布线管道(4)包括布线管(401)和固定环b(402)，所述布线管(401)内部中空且一端与所述制动块内盘(501)间隙配合，另一端与所述固定环b(402)固接，所述固定环b(402)与设于被动曲面连杆外壳(102)中的法兰固连。10.根据权利要求1所述的流线型外壳包络的关节，其特征在于：所述波发生器(302)一侧通过波发生器力矩输入法兰(301)与所述力矩输入轴(204)固接。

技术总结
本实用新型涉及一种流线型外壳包络的关节，其中流线型外壳模块包括主动曲面连杆外壳和被动曲面连杆外壳，且主动曲面连杆外壳设有安装部，安装部内设有第一固定架和第二固定架，力矩输入模块包括电机组件和力矩输入轴，且力矩输入轴一端转动安装于第一固定架上、另一端转动安装于第二固定架上，力矩输出模块包括波发生器、柔轮、刚轮、力矩输出轴和第三固定架，波发生器、柔轮和刚轮设于第三固定架一端，且波发生器与力矩输入轴连接，柔轮套设于波发生器上，刚轮套设于柔轮上，第三固定架和刚轮固装于第二固定架上，力矩输出轴设于第三固定架中且一端与柔轮固连，另一端与被动曲面连杆外壳固连。本实用新型关节结构新颖，空间利用率高，外形美观。外形美观。外形美观。


技术研发人员：刘金国 张晓波 赵新刚
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2020.12.23
技术公布日：2021/10/8