用于铣刨机的动态图像增强的制作方法

1.本专利公开大体上涉及一种用于铣刨工作表面的机器，例如旋转式搅拌机或配备有切割转子的刨路机，并且更具体地涉及一种用于辅助铣刨机的操作的成像系统。


背景技术：

2.各种机器用于从例如道路的工作表面或类似表面移除或铣刨物质(例如路面、沥青或混凝土)。例如，旋转式搅拌机和刨路机通常包括支撑在框架上的圆柱形旋转滚筒或切割转子，该框架又支撑在多个地面接合牵引装置上，例如轮子或连续履带。此外，切割转子可以相对于工作表面竖直地可调整。当铣刨机在工作表面上行进时，切割转子降低到工作表面中，并且围绕切割转子的圆柱形表面设置的多个齿状切割工具132或镐可穿透到表面的顶层中、使其碎裂并断开。
3.为了容纳由铣刨过程产生的碎裂屑并防止其围绕铣刨机扩散，切割转子通常容纳在转子罩壳中，转子罩壳可能视觉上阻挡切割转子的一些或全部。另外，由于铣刨机的尺寸，操作员台可能不定位成提供铣刨机周围的最有利视图。因此，在一些情况下，可以在个人在铣刨机旁边行走时执行铣刨操作，以观察铣刨操作并将那些观察内容传送到机器操作员。
4.名称为“cutting tool visual trajectory representation system and method(切割工具视觉轨迹表征系统和方法)”的美国专利公开号2019/0210525('525公开)描述了使用位于铣刨机上的一个或多个摄像头，通过增强机器周围的可见性来促进铣刨操作。由摄像头捕获的图像可以呈现在操作员可访问的视觉显示屏上。此外，’525公开案描述了计算机实施的成像处理系统，其可以增强在显示屏上呈现的图像。本公开涉及一种用于在铣刨操作期间捕获、增强和呈现视觉图像以辅助操作员的改进的系统和方法。


技术实现要素：

5.在一个方面，本公开描述了一种用于铣刨工作表面的铣刨机，所述工作表面类似于以沥青覆盖的道路或路面。所述铣刨机包括框架，所述框架支撑在多个牵引装置上以沿着行进轴线沿着工作表面行进。所述框架包括第一侧向侧和与所述铣刨机的行进轴线对准的第二侧向侧。切割转子可旋转地支撑在所述框架上以用于铣刨工作表面，所述切割转子成形为圆柱形滚筒，其中，转子轴线垂直于所述行进轴线。为了容纳所述切割转子，转子罩壳位于所述框架上，并且包括与所述第一侧向侧对准的第一罩壳侧壁和与所述第二侧向侧对准的第二罩壳侧壁。为了捕获所述转子罩壳和所述工作表面的图像，摄像头可以在所述框架上支撑在第一和/或第二侧向侧中的一个处。所述铣刨机还可包括电子控制器，所述电子控制器经编程以从所述摄像头接收所述视觉图像；确定所述切割转子相对于所述工作表面的一个或多个侧向接触线的位置；生成对应于所述侧向接触线的参考线增强；以及在所述视觉图像上叠加所述参考线增强以产生增强图像。
6.在另一方面，本公开描述了一种操作铣刨机的方法，所述铣刨机用于铣刨类似以
沥青覆盖的道路或路面的工作表面。所述方法包括捕获视觉图像，所述视觉图像包括容纳切割转子的转子罩壳的侧向侧和所述工作表面的侧向侧两者。所述方法确定所述切割转子将接触所述工作表面的一个或多个侧向接触线的位置，并且生成对应于所述侧向接触线的参考线增强。在所述视觉图像上叠加所述参考线增强以产生增强图像，所述增强图像可以在与所述铣刨机相关联的视觉显示器上显示。
7.在本公开的又一方面，描述了一种用于具有铣刨工作表面的切割转子的铣刨机的控制系统。所述控制系统包括第一摄像头以捕获所述铣刨机的第一侧向侧的第一视觉图像，以及第二摄像头以捕获所述铣刨机的第二侧向侧的第二视觉图像。所述控制系统还包括电子控制器，所述电子控制器配置成确定所述切割转子将接触所述工作表面的一个或多个侧向接触线；生成对应于所述侧向接触线的参考线增强；以及在第一视觉图像上叠加所述参考线增强以生成第一增强图像，并在所述第二视觉图像上叠加所述参考线增强以生成第二视觉图像。所述控制系统与视觉显示器可操作地关联，以并行关系显示所述第一增强图像和所述第二增强图像。
附图说明
8.图1是用于铣刨工作表面的铣刨机的透视图像，该铣刨机配备有容纳在转子罩壳中的切割转子和捕获铣刨机和工作表面的视觉图像的多个摄像头。
9.图2是通过穿透到工作表面中来接合工作表面的切割转子的示意性表示以描绘切割转子与工作表面之间的一个或多个侧向接触位置。
10.图3是通过增强由多个摄像头捕获的视觉图像来辅助铣刨机的操作的计算机实施的图像增强系统的示意框图。
11.图4是图像增强系统捕获、增强和显示视觉图像以辅助铣刨操作的可能的电子实施过程的流程图。
12.图5是根据本公开的代表性视觉显示器，其包括显示增强图像的第一和第二显示屏。
具体实施方式
13.现在参考附图，其中只要可能，相同的附图标记指代相同的特征，图1中示出了旋转式搅拌机100的特定实施例中的机器，所述机器如本领域技术人员所熟悉的那样用于道路维修和重铺操作。旋转式搅拌机100配置成通过在铣刨操作中穿透到工作表面中并压裂工作表面，来移除且回收或再使用工作表面层102，例如路面、混凝土、沥青或其它材料。断裂材料可以重新沉积在工作表面102上，在此，其可以在随后的摊铺操作中用作地基或基础集料。除了旋转式搅拌机之外，本公开适用于其它铣刨机，例如可铣刨和去除工作表面层的刨路机、用于搅拌和转运土方的土方取料机，以及用于施工和农业中的工作表面铣刨操作和类似操作的其它机器。
14.旋转式搅拌机100可包括框架104，该框架可以定向成前端106和后端108沿着机器的行进轴线110对准；然而，由于旋转式搅拌机100可以在前向和反向方向上操作，因此本文出于参考目的使用所述指定。框架104还可包括第一侧向侧112和相对的第二侧向侧114，取决于观察者的取向，可对应于旋转式搅拌机的左边侧或右边侧。本文中再次出于任意的参
考和定向目的使用第一侧向侧112和第二侧向侧114。
15.为了将旋转式搅拌机100支撑在工作表面102上，框架104可以悬挂在多个地面接合牵引装置116上。在所示实施例中，牵引装置116可以是可包括橡胶气动轮胎的可旋转轮。轮子可指定为动力驱动轮以推进旋转式搅拌机100、可操纵轮以调整旋转式搅拌机的方向或其组合。牵引装置116的另一合适的实施例包括连续履带，例如围绕辊和/或链轮布置的封闭带，其中带的平移在工作表面102上运送旋转式搅拌机100。为了相对于工作表面102竖直地升高和降低旋转式搅拌机100，框架104可以由多个提升柱118联接到牵引装置116。伸缩式提升柱118可独立地延伸和缩回以调整框架104相对于工作表面102的高度、坡度和斜度。在实施例中，提升柱118可位于任一侧向侧112、114的前端106处和后端108处，使得可选择性地改变旋转式搅拌机100的俯仰、斜度和/或坡度。
16.为了给牵引装置116、提升柱118和旋转式搅拌机100的其它系统提供动力，可以将诸如内燃发动机120的动力源设置在框架104上。内燃发动机120可以燃烧基于烃的燃料，如柴油或汽油，并且将其中的潜在化学能量转换成呈旋转运动形式的机械动力，其可以被利用以用于其它有用功。发动机120的旋转输出可以通过从发动机延伸且可操作地联接到牵引装置116和其它系统的曲轴122传输。例如，发动机120可以可操作地联接到旋转式搅拌机上的其它动力系统并驱动该动力系统，例如为电气系统发电的发电机124和用于加压和引导液压系统的液压流体的液压泵126。
17.为了接合和破碎工作表面102，旋转式搅拌机100可包括由框架104可旋转地支撑的动力驱动的切割转子130。切割转子130可以是滚筒形圆柱形结构，其具有围绕其圆柱形表面设置的多个镐或齿状切割工具132。当切割转子130旋转时，切割工具132冲击并穿透到工作表面102中，从而压裂其材料。切割工具132适于穿透到工作表面102中，并且随着旋转式搅拌机100沿着行进轴线110通过被称为铣刨或规划的过程前进而移除材料的一部分。在一些实施例中，切割工具132可从切割转子130移除，以在切割转子磨损或损坏时进行替换。切割转子130可以围绕转子轴线134旋转，该转子轴线在框架104的第一侧向侧112与第二侧向侧114之间延伸并且大体上垂直于行进轴线110。
18.为了容纳碎裂材料和碎屑，切割转子130可以可旋转地容纳在壳体或转子罩壳136中，该壳体或转子罩壳从框架104朝向工作表面102悬垂。转子罩壳136可限定切割转子130的封闭空间，并且可由焊接或紧固在一起的金属片或金属板壁形成，包括与第一侧向侧112对准的罩壳侧壁138和与第二侧向侧114对准的另一罩壳侧壁138。转子罩壳136和其中的切割转子130可以跨越旋转式搅拌机100的侧向宽度延伸。在用于工作表面回收过程中的旋转式搅拌机的实例中，转子罩壳136可充当混合室，并且可与其它系统可操作地关联以接收水或其它材料与碎裂的碎屑混合。当切割转子130在转子罩壳136中旋转时，该旋转混合可在工作表面102上重新沉积的碎片和材料。为了驱动旋转，切割转子130可以通过机械布置可操作地联接到发动机120，或者可以由发电机124或液压泵126提供动力。
19.为了容纳操作员，机载操作员台140可以支撑在框架104上升高的位置处，以提供关于执行铣刨操作的工作现场的可见性。操作员台140可包括各种控制器、读出和其它输入/输出接口，以用于监测和控制旋转式搅拌机100的操作。例如，为了在旋转式搅拌机100中转向并改变其方向，转向机构142，例如方向盘或操纵杆可以包括在操作员台140中。其它操作员控制器可包括踏板或杆，以调整旋转式搅拌机100的速度和/或前向
‑
反向方向。操作
员台140还可包括用于调节和调整切割转子130的操作的操作员控制器，包括例如转子速度、相对于工作表面102的转子升降以及切割到工作表面中的深度等参数。为了与操作员视觉交互，操作员台140可包括一个或多个视觉显示器144，例如液晶显示器或类似观察装置。在其它实施例中，旋转式搅拌机100可配置成用于远程操作，并且前述操作员控制器和其它输入/输出接口中的一些或全部可远离机载操作员台定位。
20.即使操作员台140可以位于升高的位置，旋转式搅拌机100的可见性也可能受到障碍物的限制或阻碍。例如，由于切割转子130位于转子罩壳136中，切割转子和工作表面102的相互作用必然受阻挡。另外，在旋转式搅拌机100配置成用于远程操作的情况下，操作员可能不位于第一手直接视觉观察工作表面102和周围工作场地的位置。为了在铣刨操作期间协助操作员，旋转式搅拌机100可以与视觉摄像头网络146可操作地关联，所述视觉摄像头网络包括安装到框架104或旋转式搅拌机的另一结构的多个摄像头148或图像捕获装置。摄像头148可以具有任何合适的构造，并且可以利用任何合适的摄影技术来捕获视觉图像。摄像头148可以具有平移、缩放、倾斜和聚焦能力，并且可以捕获静态图像或视频。在实施例中，摄像头148可以是利用嵌入半导体材料中的有源像素传感器的数字摄像机，但在其它实施例中，摄像头148可捕获静止图像。
21.摄像头148可设置成对操作员在视觉上不易接近的位置和区域提供视线或视场。根据本公开的一方面，第一摄像头148可设置成大体上沿着行进轴线110的方向提供沿着框架104的第一侧向侧112的视场。例如，摄像头148可以位于第一侧向侧112上，并且可以安装在框架104的后端108处的提升柱118上，面向前方和下方。摄像头148的布置使得也被称为视角的视场包括转子罩壳136的侧壁138和工作表面102。视场是指摄像头148可捕捉为视觉图像的周围环境的维度扩展和角扩展。视场可由摄像头148和其上的透镜的构造来确定，例如广角或鱼眼透镜，并且可通过缩放、平移和倾斜控制来调整。在所示实施例中，视场以虚线150指示。为了捕获第二侧向侧114的类似视场，第二摄像头148可以位于框架104的后端108处第二侧向侧上。在其它实施例中，摄像头148可以位于框架104的前端106上面向后方，或者位于框架或其它结构上的其它合适的位置。
22.由视觉摄像头网络146的多个摄像头148捕获的视觉图像可以呈现在与操作员台140相关联的视觉显示器144上。操作员可以使用旋转式搅拌机100上可能被阻挡位置的图像来监测和调整铣刨操作。在实施例中，可以实时呈现视觉图像，使得操作员可以在铣刨操作期间在观察到视觉图像时及时调整。视觉显示器144可包括用于在不同摄像头148的图像馈送之间改变的选择器开关。
23.参考图2，示出了在铣刨操作期间，容纳在转子罩壳136中的切割转子130相对于工作表面102的接合。铣刨操作包括切割转子130和工作表面102相对于竖直轴线200的不同相对升降。最初，切割转子130可以在相对于工作表面102的未铣刨表面202处于脱离位置竖直地位于工作表面102上方。为了接合工作表面102，操作员致动与旋转式搅拌机100可操作地关联的升降机构，以朝向工作表面降低切割转子130。升降机构可包括将框架104联接到牵引装置116的伸缩提升柱118，该牵引装置利用液压来调整旋转式搅拌机100相对于竖直轴线200的升降。在其它实施例中，切割转子130可以沿着竖直轴线200相对于框架104独立地移动。在接合之前，切割转子130可以被激活，使得其相对于转子轴线134旋转。
24.切割转子130可以竖直地降低，使得切割工具132开始接触工作表面102，这在出现
切割工具132初始穿透到未铣刨表面202中时，可称为切割转子的刻划点或接触点。当切割转子130被进一步竖直地引导到工作表面102中并穿透工作表面时，切割工具132将使工作表面102的材料断裂和分开，从而形成铣刨表面204。切割转子130可以降低进入到工作表面102中，直到实现所需的切割深度206。切割深度206是未铣刨表面202与铣刨表面204之间的差。铣刨操作通过相对于行进轴线110引导旋转式搅拌机100且因此引导切割转子130继续，使得切割转子继续接合工作表面102且移除材料。切割转子130可以在铣刨操作期间保持在切割深度206处，并且由此形成期望的铣刨表面204。
25.当切割转子130穿透到工作表面102中时，切割转子的圆柱形形状可产生切割转子与工作表面相接的一个或多个侧向接触线。由于切割转子130和工作表面102的布置，侧向接触线可大体上平行于转子轴线134且大体上垂直于行进轴线110延伸。在铣刨操作期间和铣刨操作的不同阶段，可能出现许多侧向接触线。例如，当切割转子130最初接触工作表面102时，在切割转子130和未铣刨表面202相交之处可以存在单个侧向接触线。当切割转子130进一步降低到工作表面102中时，切割转子的圆柱形状移除工作表面102的材料的圆形段。圆形段可以由对应于未铣刨表面202的割线或翼弦以及对应于该段的深度的切割深度206来描绘。
26.如图2中所示，铣刨段可产生第一侧向接触线210和第二侧向接触线212，其中切割转子130的弯曲形状已与工作表面102的未铣刨表面202相交。在实施例中，当切割转子130已达到切割深度206时，可以估计侧向接触线210、212。第一侧向接触线210可与旋转式搅拌机100的前端106相关联，且视为前侧向接触线，且第二侧向接触线212可与旋转式搅拌机100的后端108相关联且视为后侧向接触线。在其它实施例中，可以估计第一侧向接触线和第二侧向接触线在切割转子130和工作表面102接合或沿着铣刨表面204的其它位置相交的其它位置处，例如，第三侧向接触线214可被视为对应于邻近切割深度206的位置的铣刨表面204。
27.由于切割转子130容纳在转子罩壳136中且可视性被转子罩壳阻挡，因此操作员无法在铣刨操作期间查看第一侧向接触线210和第二侧向接触线212。因此，为了视觉上辅助铣刨操作，旋转式搅拌机100可以与图像增强系统300可操作地关联，该图像增强系统与摄像头网络146合作起作用以生成切割转子130相对于工作表面102的增强图像。参考图3，图像增强系统300可以由电子控制器302实施，该电子控制器有时被称为电子控制模块(ecm)或电子控制单元(ecu)。电子控制器302可以配置成使用算法和计算机执行的操作对由摄像头148获得的视觉图像进行图像处理。
28.为了处理电子数据和执行指令，电子控制器302可包括一个或多个微处理器304或类似电路，如专用集成电路(asic)或现场可编程门阵列。如下文所解释的，微处理器304可以包括或被编程以执行特定逻辑功能，并且可以配置有用于此类操作的适当电路或与适当电路相关联。微处理器304可以可编程以读取和/或执行与图像增强系统300相关联的功能、步骤、例程、数据表等。例如，在实施例中，微处理器304可包括经专门编程的算术逻辑单元306，或包括用于执行数学运算和运动学方程以促进图像增强系统300的特定电路，但在其它实施例中，微处理器可以是通用cpu。
29.为了存储包含图像增强系统300的软件指令，电子控制器302可包括系统存储器308或类似的数据存储装置。在各个方面，系统存储器308可以是可读的、可写的或其组合。
为了促进图像增强系统300，系统存储器308可包括与旋转式搅拌机100和切割转子130的几何尺寸有关的电子可存储数据(例如，机器尺寸数据310)，例如切割转子的直径。系统存储器308还可以存储与多个摄像头148的定位和位置有关的电子数据(例如，摄像头数据312)，包括视场的角扩展。系统存储器308可以经由总线314与微处理器304通信。
30.为了与和摄像头网络146相关联的多个摄像头148通信，电子控制器302可包括视频模块或图形单元316，例如视频卡，所述视频卡专门配置用于接收、传输和/或处理视频和图形图像。图形单元316可以包括专用于处理视频特定数据的处理和数据储存能力，并且可以充当电子控制器302与转子搅拌机100上的摄像头148和视频显示器144之间的通信节点。图形单元316可经由总线314与微处理器304通信，但在其它实施例中，图形单元的功能可与微处理器集成。图形单元316可以用摄像头148和视频显示器144发送和接收呈计算机可处理位和字节形式的电子数据信号。
31.为了获得关于铣刨操作的数据，电子控制器302可包括操作员输入/输出(i/o)接口318，该操作员输入/输出(i/o)接口与操作员控制器(例如转向机构142)通信。因此，可以在铣刨操作期间将旋转式搅拌机100相对于行进轴线110的行进方向通知图像增强系统300。操作员i/o接口318可与包括例如与切割转子(例如，转子速度)和升降机构(例如，切割深度)相关联的控制器的其它操作员控制器通信。
32.为了获得关于机器操作的其它数据，电子控制器302可包括与系统设置和过程通信的系统输入/输出(i/o)接口320。例如，系统i/o接口320可以与和升降机构的一个或多个液压致动器322相关联的传感器和控制器通信，所述升降机构用于调整旋转式搅拌机100相对于工作表面102的竖直升降。为了获得关于铣刨操作的其它信息，例如旋转式搅拌机100的机构和组件的相对位置和移动，系统i/o 320可以与对光敏感的视觉图像传感器324和对不同可移动元件的相对位置敏感的限位开关326或位置传感器通信。为了与一个或多个非机载系统通信，系统i/o接口320可以与收发器328相关联以用于发送和接收无线电信号。
33.参考图4，示出了示例性过程400，其可以由图像增强系统300执行以生成经增强的视觉图像以辅助铣刨操作。流程图中描绘的用于完成这些任务的过程400可包括以应用程序或程序的形式作为非暂时性计算机可执行软件代码实施的一系列步骤或指令。过程400可以从图像捕获步骤402开始，其中由与摄像头网络146相关联的一个或多个摄像头148捕获视觉图像404。在实施例中，视觉图像404可以由与旋转式搅拌机100的第一侧向侧112相关联的第一摄像头148和与旋转式搅拌机100的第二侧向侧114相关联的第二摄像头148单独地捕获。由于摄像头148的视场被定向为包括转子罩壳136(包括罩壳侧壁138)和工作表面102，因此两个元件都包括在视觉图像404中。视觉图像404可以视频形式捕获，并作为实时或现场馈送处理。
34.如上所述，取决于切割深度和其他因素，许多侧向接触线210、212可以与铣刨操作期间获得的特定切割相关联。为了使操作员能够定制将如何显示视觉图像404，在一个实施例中，过程400可包括操作员设置步骤405，其中操作员可输入关于图像增强系统300将如何生成和显示铣刨操作的增强图像的偏好。例如，操作员设置步骤405可以接收关于所关注的侧向接触线的数目和/或布置的输入，例如侧向接触线的数目及其在切割转子的圆柱形表面与工作表面的铣刨表面之间的接触点的位置、参考线增强的颜色和线厚度等。
35.在线位置确定步骤406中，图像增强系统300可确定一个或多个侧向接触线210、
212，其中切割转子130物理上接触工作表面102。线位置确定步骤406可以基于与铣刨操作相关联的各种变量和参数进行计算以确定侧向接触线210、212。例如，线位置确定步骤406可以从与升降机构可操作地关联的升降传感器接收表示相对于工作表面102的竖直转子升降408的电子数据。升降机构可以是将框架104联接到牵引装置116的提升柱118，或者可以是相对于框架104竖直地调整切割转子130的单独机构。转子升降408可对应于指示切割转子130穿透到工作表面102中的固定或所需切割深度206。线位置确定步骤406还可以从存储在电子控制器302的系统存储器308中的机器尺寸数据310接收几何机器尺寸，包括例如转子直径和框架相对于工作表面的相对高度。将运动学方程应用于这些变量，线位置确定步骤406可计算并解析对应于第一侧向接触线210和第二侧向接触线212的切割转子130和工作表面102的交点。
36.在生成步骤410中，过程400可以生成参考线增强412，其可以是意图表示第一侧向接触线210和/或第二侧向接触线212的一个或多个动画线。参考线增强412可以是包括如在线位置确定步骤406中确定的侧向接触线的位置的数据文件。在随后的叠加步骤414中，过程400可以将参考线增强412叠加或覆盖在图像捕获步骤402中获得的视觉图像404上。叠加步骤414产生一个或多个增强图像416，其中参考线增强412叠加在视觉图像404上。在实施例中，可针对与旋转式搅拌机100的第一侧向侧112关联的视觉图像404和与旋转式搅拌机100的第二侧向侧114关联的视觉图像404单独地生成增强图像416。可以包括彼此有关的多个线的相同参考线增强412可以叠加在两个视觉图像404上以生成增强图像。
37.叠加步骤414可以由与图像增强系统300相关联的电子控制器302执行，或者在实施例中，所捕获的视觉图像404和参考线增强412的组合可以由视觉显示器144执行。例如，视觉图像404可以仅是传输到视觉显示器144的实时视频馈送，其可以单独地接收参考线增强412并将其叠加到视觉图像404上。
38.为了确定将参考线增强412在维度上集成到视觉图像404中的何处，叠加步骤414可以接收存储在电子控制器302的系统存储器308中的摄像头数据312。叠加步骤414可以从包括在摄像头数据312中的摄像头位置和/或视场信息计算参考线增强412在视觉图像404上的相对位置。叠加步骤414的功能可以由微处理器304的算术逻辑单元306或者由图形单元316实施。
39.过程400可包括显示步骤418，其中在与图像增强系统300相关联的视觉显示器144上显示增强图像416。例如，图形单元316可以将对应于增强图像416的数据作为数字图像文件传输到视觉显示器144。在其它实施例中，视觉图像404和参考线增强412可以单独地发送至视觉显示器144，该视觉显示器可组合和显示包括参考线增强412的增强图像416，以通过指示与切割转子130和工作表面102相关联的第一和/或第二侧向接触线210、212的位置而在铣刨操作期间协助操作员。增强图像416使操作员能够视觉感知切割转子130与工作表面102之间原本被转子罩壳136阻挡的交界面。在实施例中，过程400可基本上实时发生，因此向操作员呈现显示切割转子130和工作表面102的当前位置和关系的增强图像。
40.在实施例中，过程400可以配置成适应或修改铣刨操作期间的各种调整。例如，可能需要调整切割深度，即增大或减小切割转子130穿透到工作表面102中。过程400可包括切割深度查询420，该切割深度查询检测对例如通过操作员控制器输入或者由预定数字铣刨计划指示的命令切割深度的调整。在切割深度查询420检测到命令调整切割深度的情况下，
过程400可以返回到线位置确定步骤406以重新获得关于转子升降的数据，并重新计算第一侧向接触线210和第二侧向接触线212。过程400随后可以继续后续步骤以生成和显示新的增强图像。
41.在实施例中，过程400可使操作员能够对增强图像416进行手动调整。例如，在操作员调整查询422中，过程400可以监测并调整操作员对增强图像的调整。在实施例中，操作员可以调整施加于视觉图像404上的参考线增强412的位置以考虑特定情况。操作员还可以使用平移缩放倾斜控制器调整摄像头148的焦点或视场。在操作员调整查询422检测到操作员命令调整的情况下，过程400可以返回到线位置确定步骤406以重新获得任何新数据并执行任何必要的重新计算，然后继续进行后续步骤以生成和显示新的增强图像416。过程400可以铣刨操作424来结束，其中旋转式搅拌机100或类似的机器铣刨工作表面102以碎裂工作表面102的材料。
42.工业适用性
43.参考图5，并且根据先前附图，示出了根据本公开的与旋转式搅拌机100相关联的视觉显示器144，其呈现呈图形形式的增强图像。视觉显示器144可以是液晶显示器或类似的平板技术，其经由以太网连接、视频图形显示器(vga)连接器或与传送由图像增强系统300增强的视觉图像类似的导电连接器和端口与和图像增强系统300相关联的电子控制器302通信。在其它可能的实施例中，视觉显示器144可以是阴极射线管(crt)。为了呈现与第一侧向侧112相关联的第一摄像头148和与第二侧向侧114相关联的第二摄像头148两者相关联的增强图像，视觉显示器144可以具有双屏幕配置，并且可以包括并排布置的第一显示屏500和第二显示屏502。第一显示屏500和第二显示屏502可以是具有单独外壳的不同、可独立操作的屏幕单元。在另一实施例中，视觉显示器144可以具有分割屏幕配置，其中第一显示屏500和第二显示屏502与同一显示单元上的单独但相邻的区域相关联。在各种实施例中，视觉显示器144可包括取决于旋转式搅拌机100上的摄像头148的数目的不同布置和数目的显示屏。
44.由于第一和第二摄像头148的视场150的定向和布置，在过程400的图像捕获步骤402期间捕获的视觉图像404可包括旋转式搅拌机100(包括具有罩壳侧壁138的转子罩壳136)和工作表面102的一部分。所捕获的视觉图像404可以相对于行进轴线110向前且向下定向以捕获旋转式搅拌机100的前端106，但是在其它实施例中，摄像头148的视场可以向后定向以捕获旋转式搅拌机的后端。在所示实施例中，工作表面102可包括铺设的道路510、划定铺设道路510的边缘的升高的路缘512、雨水排放口514和其它常见道路特征。
45.视场150以及分别由第一和第二摄像头148捕获的第一和第二视觉图像404的焦点可大体上共同延伸，使得当显示在第一显示屏500和第二显示屏502上时，视觉图像相对于行进轴线110对准。当在第一显示屏500和第二显示屏502上以并排配置呈现时，第一视觉图像和第二视觉图像提供旋转式搅拌机100的第一侧向侧112和第二侧向侧114的一致视图。为了指示切割转子130的位置及其与工作表面102的接合，第一显示屏500上的第一增强图像416和第二显示屏502上的第二增强图像416各自包括参考线增强412，该参考线增强可包括对应于切割转子与工作表面之间的侧向接触线210、212的一个或多个参考线。第一显示屏500和第二显示屏502上的参考线增强412平行于转子轴线134，可以彼此对准(例如，侧向跨越视觉显示器144)，以在切割转子130相对于工作表面102的侧向接触线210、212的屏幕
之间提供连续指示。在该实施例中，参考线增强412指示为虚线，该虚线可以例如突出指示侧向接触表面，但在其它实施例中，可以其它方式指示参考线增强。
46.如本文中所描述，侧向接触线210、212的数目和布置对于不同程度的切割深度206可以是不同的。因此，参考线增强412可以根据铣刨操作和上述操作员选择而采取不同的形式。例如，当旋转式搅拌机100的平面、斜度或坡度改变使得第一侧向侧112和第二侧向侧114不具有相等竖直高度时，或者当工作表面的形状不均匀时，参考线增强412可以朝向或远离彼此歪斜。在这种情况下，侧向接触线和对应参考线增强可以不完全平行于转子轴线或不完全垂直于行进轴线。
47.在实施例中，视觉显示器144可具有触摸屏能力或者可与其它拨号盘、旋钮或控制器相关联，以允许操作员调整参考线增强和指示的侧向接触线210、212。例如，操作员可以使用输入手势来相对于切割转子130的弯曲周向表面改变侧向接触线210、212以定制增强图像416和其中呈现的信息。另外，操作员可能能够例如通过使用平移
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缩放
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倾斜控制器来调整摄像头148的视场。在这种情况下，过程400可以通过切割深度查询420和/或操作员调整查询422识别此类调整和变化，并且可以重新计算侧向接触线210、212的位置，并且重新生成增强图像416。
48.应当理解，前面的描述提供了所公开的系统和技术的示例。然而，可设想，本公开的其它实施方式可在细节上与前述示例不同。对本公开或其示例的所有引用旨在引用当时所讨论的特定示例，而并非旨在更一般地暗示对本公开的范围的任何限制。关于某些特征的所有区别和不利言辞旨在表明这些特征不是优选的，但除非另外指明，否则并不是将这些特征从本发明的范围中完全排除。
49.除非本文另有指示，否则本文对值范围的叙述仅仅旨在用作分别提及落入所述范围内的每个独立值的速记方法，并且每个独立值并入到说明书中，如同在本文中分别叙述一样。本文描述的所有方法可以以任何合适的顺序执行，除非本文另外指明或者与上下文明显矛盾。
50.在描述本发明的上下文中(尤其是在以下权利要求的上下文中)使用术语“一”和“一个”和“所述”和“至少一个”以及类似的指代物应当被解释为涵盖单数和复数两者，除非上下文另有说明或明确与上下文相矛盾。使用术语“至少一个”后跟一个或多个项目的列表(例如，“a和b中的至少一个”)应当被解释为表示从列出项目选择的一个项目(a或b)或列出项目中的两个或更多个的任何组合(a和b)，除非上下文另有说明或明确与上下文相矛盾。
51.因此，如适用法律所允许的，本公开包括所附权利要求书中叙述的主题的所有修改和等效内容。另外，除非在本文中另有指示或者与上下文明显矛盾，本公开涵盖上述元件以所有可能变型的任何组合。