摊铺厚度的获取方法、装置、摊铺机和可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种摊铺厚度的获取方法，用于摊铺机，其特征在于，所述摊铺机包括机架、设在所述机架后侧的熨平板、大臂、找平油缸和大臂油缸，所述大臂的一端与所述机架连接，所述大臂的另一端与所述熨平板连接，所述找平油缸的一端与所述机架铰接，所述找平油缸的另一端与所述机架铰接，所述大臂油缸的一端与所述机架铰接，所述大臂油缸的另一端与所述机架铰接，所述获取方法包括：获取所述找平油缸的第一伸缩长度；获取所述大臂油缸的第二伸缩长度；基于所述第一伸缩长度和所述第二伸缩长度，通过计算模型，获取摊铺厚度。2.根据权利要求1所述的摊铺厚度的获取方法，其特征在于，所述基于所述第一伸缩长度和所述第二伸缩长度，通过计算模型，获取摊铺厚度，具体包括：获取大臂长度、找平油缸上铰接点a与大臂油缸上铰接点d之间的连线ad的长度、找平油缸上铰接点a与大臂油缸上铰接点d之间的连线ad与所述找平油缸之间的夹角、找平油缸下铰接点b与熨平板后沿l之间的连线bl的长度、大臂油缸下铰接点c与熨平板后沿l之间的连线cl的长度、大臂油缸上铰接点d与其在参考面上的第一投影点f之间的连线df的长度；根据第一伸缩长度、第二伸缩长度、大臂长度、找平油缸上铰接点a与大臂油缸上铰接点d之间的连线ad的长度、找平油缸上铰接点a与大臂油缸上铰接点d之间的连线ad与所述找平油缸之间的夹角、找平油缸下铰接点b与熨平板后沿l之间的连线bl的长度、大臂油缸下铰接点c与熨平板后沿l之间的连线cl的长度、大臂油缸上铰接点d与其在参考面上的第一投影点f之间的连线df的长度，获得所述摊铺厚度；其中，大臂长度为找平油缸下铰接点b与大臂油缸下铰接点c之间的连线bc的长度，第一伸缩长度为找平油缸上铰接点a与找平油缸下铰接点b之间的连线ab的长度，第二伸缩长度为大臂油缸上铰接点d与大臂油缸下铰接点c之间的连线dc的长度，熨平板后沿l位于所述熨平板后端面与底端面的相交位置，参考面为所述摊铺机的行走机构的工作路面。3.根据权利要求2所述的摊铺厚度的获取方法，其特征在于，所述获得所述摊铺厚度，具体包括：在三角形adb中，已知ab长度、ad长度和∠bad角度，采用余弦定理得到bd长度；在三角形bdc中，已知bd长度、dc长度和cb长度，采用余弦定理得到∠bdc角度；在三角形adb中，已知ab长度、bd长度和∠bad角度，采用正弦定理得到∠adb角度；在梯形agfd中，已知∠gad角度，得到∠adf角度，计算得到∠fdc角度，其中，g为a在参考面上的第二投影点；在三角形bdc中，已知bd长度、dc长度和cb长度，采用余弦定理得到∠dbc角度；在三角形bcl中，已知bc长度、cl长度和bl长度，采用余弦定理得到∠cbl角度，进而得到∠dbl角度；在三角形bdl中，已知bd长度、bl长度和∠dbl角度，采用余弦定理得到dl长度；在三角形dcl中，已知dc长度、cl长度和dl长度，采用余弦定理得到∠cdl角度，得到∠ldf＝∠cdl ∠fdc；获取摊铺厚度，le＝df
‑
dl
×
cos∠ldf，其中，le表示摊铺厚度，所述熨平板后沿l在所述参考面的投影为第三投影点e。4.根据权利要求2所述的摊铺厚度的获取方法，其特征在于，在所述获取所述找平油缸
的第一伸缩长度之前，所述获取方法还包括构建计算模型，具体包括：获取所述找平油缸下铰接点b与所述大臂油缸下铰接点c之间的第一长度bc；获取所述找平油缸上铰接点a与所述大臂油缸上铰接点d之间的第二长度ad；获取第一线段与所述找平油缸之间的第一夹角，其中，所述找平油缸上铰接点a与所述大臂油缸上铰接点d的连线为所述第一线段；获取所述找平油缸下铰接点b与所述熨平板后沿l之间的第三长度bl；获取所述大臂油缸下铰接点c与所述熨平板后沿l之间的第四长度cl；获取所述大臂油缸上铰接点d与所述第一投影点f之间的第五长度df；设定所述第一伸缩长度和所述第二伸缩长度为自变量；设定所述摊铺厚度为因变量，其中，所述摊铺厚度为所述熨平板后沿l与所述第三投影点e之间的第六长度le；基于所述第一长度、所述第二长度、所述第三长度、所述第四长度、所述第五长度、所述第一夹角、所述第一伸缩长度、所述第二伸缩长度和所述摊铺厚度，构建所述计算模型的函数表达式。5.根据权利要求4所述的摊铺厚度的获取方法，其特征在于，所述构建所述计算模型的函数表达式，具体包括：l6＝l5‑
l8×
cosα
10
；其中，l6表示所述摊铺厚度，l5表示所述第五长度，l8表示所述大臂油缸上铰接点d与所述熨平板后沿l之间的第八长度，α
10
表示∠fdl；l
82
＝l
72
l
32
‑
2l7l3cosα8；l
72
＝l
22
l
12
‑
2l2l1cosα1；α8＝α6 α7；；；α
10
＝α9 α5；α5＝α3 α2‑
α4；；α4＝180
°‑
α1；
其中，l1表示所述第一长度，l2表示第二长度，l3表示第三长度，l4表示第四长度，l7表示所述找平油缸下铰接点b与所述大臂油缸上铰接点d之间的第七长度，l1表示所述第一伸缩长度，l2表示所述第二伸缩长度，α1表示∠bad，α2表示∠bdc，α3表示∠adb，α4表示∠adf，α5表示∠fdc，α6表示∠dbc，α7表示∠cbl，α8表示∠dbl，α9表示∠cdl。6.根据权利要求1至5中任一所述的摊铺厚度的获取方法，其特征在于，还包括：在所述摊铺机进行摊铺之前，调整所述熨平板的仰角到位，计算获取所述摊铺厚度需要的参数，在所述摊铺机进行摊铺中，所述熨平板的仰角固定不变。7.一种摊铺厚度的获取装置(100)，其特征在于，包括：第一获取模块(110)，所述第一获取模块(110)获取大臂油缸的第一伸缩长度；第二获取模块(120)，所述第二获取模块(120)获取找平油缸的第二伸缩长度；计算模块(130)，所述计算模块(130)基于所述第一伸缩长度和所述第二伸缩长度，通过计算模型，获取摊铺厚度。8.一种摊铺厚度的获取装置(200)，其特征在于，包括：存储器(210)，存储有程序或指令；处理器(220)，执行所述程序或指令；其中，所述处理器(220)在执行所述程序或指令时，实现如权利要求1至6中任一项所述的摊铺厚度的获取方法的步骤。9.一种摊铺机(300)，所述摊铺机包括机架、设在所述机架后侧的熨平板、大臂、找平油缸和大臂油缸，所述大臂的一端与所述机架连接，所述大臂的另一端与所述熨平板连接，所述找平油缸的一端与所述机架铰接，所述找平油缸的另一端与所述机架铰接，所述大臂油缸的一端与所述机架铰接，所述大臂油缸的另一端与所述机架铰接，其特征在于，还包括：摊铺厚度的获取装置(400)，所述摊铺厚度的获取装置(400)获取所述大臂油缸(310)的第一伸缩长度和所述找平油缸(320)的第二伸缩长度，基于所述第一伸缩长度和所述第二伸缩长度，通过计算模型，获取摊铺厚度。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的摊铺厚度的获取方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种摊铺厚度的获取方法、装置、摊铺机和可读存储介质。一种摊铺厚度的获取方法，用于摊铺机，获取方法包括：获取大臂油缸的第一伸缩长度；获取找平油缸的第二伸缩长度；基于第一伸缩长度和第二伸缩长度，通过计算模型，获取摊铺厚度。本发明的技术方案可以实时监控大臂油缸、找平油缸的伸缩长度，不受周围环境的影响，适用于各种工况，保证最终获取的摊铺厚度的精度。取的摊铺厚度的精度。取的摊铺厚度的精度。


技术研发人员：喻骁芒 黄满 陈飞宏
受保护的技术使用者：湖南三一中益机械有限公司
技术研发日：2021.07.14
技术公布日：2021/9/24