机械手工件坐标系的构建方法、装置、系统和存储介质与流程

技术特征：
1.一种机械手工件坐标系的构建方法，其特征在于，包括：利用机械手的标定尖获取放置于传送带标定板上的角点位置p1，并在标定板在传送带上移动后，利用机械手的标定尖获取标定板上的对应角点位置p2；对所述角点位置p1和对应角点位置p2进行向量处理，得到x轴方向向量a；利用叉乘公式对所述x轴方向向量a和预设的z轴方向向量b进行处理，得到y轴方向向量；根据所述x轴方向向量a、预设的z轴方向向量b以及y轴方向向量构建机械手工件坐标系。2.根据权利要求1所述的机械手工件坐标系的构建方法，其特征在于，还包括：将机械手的工具坐标系与标定板上的角点进行对齐。3.根据权利要求1所述的机械手工件坐标系的构建方法，其特征在于，对所述角点位置p1和对应角点位置p2进行向量处理，得到x轴方向向量a，包括：将角点位置p1和对应角点位置p2进行减法运算，得到x轴方向向量a。4.根据权利要求1所述的机械手工件坐标系的构建方法，其特征在于，所述叉乘公式为：式中，a(x1，y1，z1)为x轴方向向量，b(x2，y2，z2)为z轴方向向量；i，j，k为基向量；i＝(1,0,0)j＝(0,1,0)k＝(0,0,1)。5.根据权利要求1所述的机械手工件坐标系的构建方法，其特征在于，还包括：基于构建的机械手工件坐标系进行喷涂作业。6.一种机械手工件坐标系的构建装置，其特征在于，包括：获取模块、第一处理模块、第二处理模块以及构建模块；所述获取模块，用于利用机械手的标定尖获取放置于传送带标定板上的角点位置p1，并在标定板在传送带上移动后，利用机械手的标定尖获取标定板上的对应角点位置p2；所述第一处理模块，用于对所述角点位置p1和对应角点位置p2进行向量处理，得到x轴方向向量a；所述第二处理模块，用于利用叉乘公式对所述x轴方向向量a和预设的z轴方向向量b进行处理，得到y轴方向向量；所述构建模块，用于根据所述x轴方向向量a、预设的z轴方向向量b以及y轴方向向量构建机械手工件坐标系。7.根据权利要求6所述的机械手工件坐标系的构建装置，其特征在于，还包括喷涂模块；所述喷涂模块，用于基于构建的机械手工件坐标系进行喷涂作业。8.一种机械手工件坐标系的构建系统，其特征在于，包括：终端设备、传输设备以及服
务器设备；其中，所述终端设备通过传输设备连接服务器设备；所述终端设备用于获取角点位置p1和对应角点位置p2；所述传输设备用于传输角点位置p1和对应角点位置p2；所述服务器设备用于执行如权利要求1至5中任一项所述的机械手工件坐标系的构建方法。9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至5中任一项所述的机械手工件坐标系的构建方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至5中任一项所述的机械手工件坐标系的构建方法。

技术总结
本申请涉及一种机械手工件坐标系的构建方法、装置、系统和存储介质，其中，该方法包括：利用机械手的标定尖获取放置于传送带标定板上的角点位置P1，并在标定板在传送带上移动后，利用机械手的标定尖获取标定板上的对应角点位置P2；对角点位置P1和对应角点位置P2进行向量处理，得到X轴方向向量a；利用叉乘公式对X轴方向向量a和预设的Z轴方向向量b进行处理，得到Y轴方向向量；根据X轴方向向量a、预设的Z轴方向向量b以及Y轴方向向量构建机械手工件坐标系，通过本申请，实现了自动化构建机械手的工件坐标系，具有计算效率高、精度高、应用场景广的特点。景广的特点。景广的特点。


技术研发人员：吴云 邱进忠
受保护的技术使用者：知守科技（杭州）有限公司
技术研发日：2021.04.23
技术公布日：2021/10/19