一种兼容M袋的全自动包装机上袋机械手的制作方法

一种兼容m袋的全自动包装机上袋机械手
技术领域
1.本实用新型涉及产品包装技术领域，更具体地说，涉及一种兼容m袋的全自动包装机上袋机械手


背景技术：

2.包装行业一般称单重25kg以上的物料包装为重袋包装，其有多种规格与形式，最常见的为普通平边包装袋，而m型边的包装袋称为m袋。自动实现重袋包装的设备称为全自动重袋包装机。全自动重袋包装机一般由实现备袋、取袋、开袋、上袋、下料、缝包等功能的机构组成。
3.普通的重袋包装机其上袋机械手能够伸入在之前工序中已打开的袋口内，维持袋口的打开状态，再撑紧后送达下料机构下并进行后续的包装工序。这种机构简单，对于普通包装袋能够满足使用需要，但对于特殊m袋会将m边撑开，改变m边的形态，导致其后的自动缝包容易造成褶皱、错位等问题，直接造成缝包失败，即使成功也多半不够美观。亦有包装机存在先撑开m边后，再将其复原的机构，这种机构虽说能够解决问题，但是工序更加复杂，且变动大，不兼容普通的平边包装袋，不易提高包装速度。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种兼容m袋的全自动包装机上袋机械手，既能使用常见的平边包装袋，也兼容特殊的m边包装袋，在对m袋张袋时不会破坏m袋结构，使封口更加容易，用以解决上述背景技术中存在的技术问题。
5.本实用新型技术方案一种兼容m袋的全自动包装机上袋机械手，包括连接有伺服电机的驱动轴、固定在驱动轴两侧的两夹袋支架和设置在两夹袋之间且与驱动轴固定的张袋支架，每一个所述夹袋支架上均铰接有一个用于夹住袋口侧边的夹袋件，所述夹袋件连接有用于驱动其沿靠近或远离包装袋运动的夹袋驱动机构；所述张袋支架上设置有用于维持袋口呈张开状态的张袋件，所述张袋件连接有用于驱动张袋件沿插入或离开袋口方向运动的张袋驱动机构。
6.在一个优选地实施例中，所述张袋驱动机构包括与张袋支架铰接的张袋驱动气缸、与张袋驱动气缸游离端铰接的张袋驱动轴，所述张袋驱动轴穿过张袋支架且有张袋支架转动连接，所述张袋件固定在张袋驱动轴上。
7.在一个优选地实施例中，所述张袋件包括对侧固定在张袋驱动轴两侧的张袋插刀，所述张袋插刀插入袋口部分呈三角形。
8.在一个优选地实施例中，所述夹袋件包括与夹袋支架铰接的固定架、与固定架铰接的夹爪驱动气缸、与夹爪驱动气缸游离端铰接的主动夹爪，以及与主动夹爪铰接的从动夹爪，所述主动夹爪和从动夹爪沿相互靠近或远离方向运动。
9.在一个优选地实施例中，所述夹袋驱动机构包括与夹袋支架铰接的夹袋驱动气缸，所述夹袋驱动气缸游离端与固定架铰接。
10.在一个优选地实施例中，所述驱动轴远离与伺服电机固定侧设置有轴承座，所述轴承座上设置有光电感应器、限位摆臂和液压缓冲器。
11.本实用新型技术方案的有益效果是：
12.张袋插刀能够维持上袋过程中袋口的打开状态，在插刀驱动气缸的作用下，能自由进退包装袋袋口。两侧的夹袋件夹住m袋的两边，使包装袋即使在开口状态下，其两侧m边的形态依旧不改变，使后续的缝包工序稳定完成。且该上袋机械手还兼容平边包装袋的上袋，提升机械手适用率和张袋效率。
附图说明
13.图1为本实用新型整体结构示意图，
14.图2为本实用新型图1中a处放大图，
15.图3为本实用新型图1中夹袋支架、夹袋驱动机构、夹袋件结构示意图。
16.附图标记说明：1伺服电机、2夹袋支架、3张袋支架、4夹袋件、41固定架、42夹爪驱动气缸、43主动夹爪、44从动夹爪、5夹袋驱动机构、51夹袋驱动气缸、6张袋件、61张袋插刀、7张袋驱动机构、71张袋驱动气缸、72张袋驱动轴、8驱动轴、9轴承座、10光电感应器、11限位摆臂、12液压缓冲器、13m袋。
具体实施方式
17.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
18.如图1所示，本实用新型技术方案一种兼容m袋的全自动包装机上袋机械手，包括连接有伺服电机1的驱动轴8、固定在驱动轴8两侧的两夹袋支架2和设置在两夹袋之间且与驱动轴8固定的张袋支架3，每一个所述夹袋支架2上均铰接有一个用于夹住袋口侧边的夹袋件4，所述夹袋件4连接有用于驱动其沿靠近或远离包装袋运动的夹袋驱动机构5；所述张袋支架3上设置有用于维持袋口呈张开状态的张袋件6，所述张袋件6连接有用于驱动张袋件6沿插入或离开袋口方向运动的张袋驱动机构7。
19.包装袋从备袋仓取出，送达特定位置并经过预开袋工序后上袋机械手开始进行上袋工作。上袋时，首先通过张袋驱动机构7驱动张袋件6插入预开袋的袋口内，使进入本工序的包装袋维持开口状态。然后通过夹袋驱动机构5驱动夹袋件4向袋口处运动，并通过两夹袋件4分别夹住袋口两侧即包装袋的m边。夹袋完成后，通过伺服电机1驱动驱动轴8转动，使袋口朝向下料口。
20.如图2所示，所述驱动轴8远离与伺服电机1固定侧设置有轴承座9，所述轴承座9上设置有光电感应器10、限位摆臂11和液压缓冲器12。当包装袋运送到下料口下时，光电感应器10发出感应信号至plc控制器，plc控制器控制伺服电机1停止转动，随后限位摆臂11与液压缓冲器12相碰，运动平稳停止。
21.如图1所示，所述张袋驱动机构7包括与张袋支架3铰接的张袋驱动气缸71、与张袋
驱动气缸71游离端铰接的张袋驱动轴72，所述张袋驱动轴72穿过张袋支架3且有张袋支架3转动连接，所述张袋件6固定在张袋驱动轴72上。所述张袋件6包括对侧固定在张袋驱动轴72两侧的张袋插刀61，所述张袋插刀61插入袋口部分呈三角形。
22.张袋时，张袋驱动气缸71的气缸推杆伸长推动张袋驱动轴72转动，从而使固定在张袋驱动轴72上的张袋插刀61向下转动并插入m带中。张袋插刀61设置为顶角朝向袋口的三角形，保证了对袋口的张开效果，同时顶角设有一定弧度，避免在插入过程中对m袋13造成损坏。
23.如图3所示，所述夹袋件4包括与夹袋支架2铰接的固定架41、与固定架41铰接的夹爪驱动气缸42、与夹爪驱动气缸42游离端铰接的主动夹爪43，以及与主动夹爪43铰接的从动夹爪44，所述主动夹爪43和从动夹爪44沿相互靠近或远离方向运动。所述夹袋驱动机构5包括与夹袋支架2铰接的夹袋驱动气缸51，所述夹袋驱动气缸51游离端与固定架41铰接。
24.夹袋时，首先通过夹袋驱动气缸51推动固定架41沿与夹袋支架2铰接处转动，使夹袋件4整体向靠近m带方向运动，运动到夹袋位置时，m袋13的侧边位于主动夹爪43和从动夹爪44之间，此时通过夹袋驱动气缸51驱动主动夹爪43向靠近从动夹爪44方向运动，从动夹爪44也随即跟着运动，二者相互靠近并将m袋13侧边夹住。
25.当然，本上袋机械手除了对m袋13适用外，对于普通的平边包装袋也同样适用。
26.显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本实用新型保护的范围。本实用新型中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。