一种用于抓取鞋楦的机械臂的制作方法

技术特征：
1.一种用于抓取鞋楦的机械臂，包括基座与多个节臂，各节臂依次首尾相连，且相邻的两个节臂之间铰接或转动连接，第一个节臂的首端转动连接在基座上，其特征在于，最后一个节臂的尾端上固定设有夹具组件；所述夹具组件包括基架、驱动机构与对称设在基架上的两个叉指机构，所述驱动机构固定设在基架上，所述基架固定连接在最后一个节臂的尾端；所述叉指机构包括相互垂直的连接件与叉指件，所述连接件的一端滑动连接在基架上，所述叉指件的一端固定连接在连接件的另一端，所述叉指件的另一端向远离基架的方向延伸，两个所述叉指件位于同一水平面；所述驱动机构与两个所述连接件传动相连，以驱动两个所述连接件在基架上对向或背向滑动，进而实现夹具组件的展开或收缩。2.根据权利要求1所述用于抓取鞋楦的机械臂，其特征在于，所述连接件包括相互垂直的滑动部与连接部，所述滑动部为块状结构，所述连接部为杆状结构；所述滑动部滑动连接在基架上，所述连接部的一端固定连接在滑动部的底部且位于远离另一个叉指机构的一端，所述叉指件固定连接在连接部的另一端且与所述连接部垂直。3.根据权利要求2所述用于抓取鞋楦的机械臂，其特征在于，所述滑动部上背向叉指件的一面上设有滑轨，所述基架上设有与滑轨对应的滑槽，所述滑动部通过所述滑轨与滑槽的配合滑动连接在所述基架上，所述滑轨的长度方向与所述叉指件的长度方向垂直。4.根据权利要求3所述用于抓取鞋楦的机械臂，其特征在于，每一所述滑动部上的滑轨数量为两个。5.根据权利要求1或2或3或4所述用于抓取鞋楦的机械臂，其特征在于，所述叉指件为杆状结构，所述叉指件上从首端到中部的部分杆体的厚度相等，所述叉指件上从中部到尾端的部分杆体的厚度逐渐减小，其中，所述叉指件的尾端为远离基架的一端。6.根据权利要求1或2或3或4所述用于抓取鞋楦的机械臂，其特征在于，所述叉指件为杆状结构，所述叉指件上从首端到中部的部分杆体的宽度相等，所述叉指件上从中部到尾端的部分杆体的宽度逐渐减小，其中，所述叉指件的尾端为远离基架的一端。7.根据权利要求1或2或3或4所述用于抓取鞋楦的机械臂，其特征在于，还包括摄像机构，所述摄像机构包括摄像头与若干环绕在摄像头的镜头周围的照明灯珠，所述摄像头固定连接在基架的底部，所述摄像头的镜头朝向两个所述叉指件之间的位置。

技术总结
本实用新型公开了一种用于抓取鞋楦的机械臂，包括多个节臂，最后一个节臂的尾端上固定设有夹具组件，夹具组件包括基架、驱动机构与对称设在基架上的两个叉指机构，驱动机构固定设在基架上；叉指机构包括连接件与叉指件，连接件的一端滑动连接在基架上，叉指件的一端固定连接在连接件的另一端，叉指件的另一端向远离基架的方向延伸，两个叉指件位于同一水平面；驱动机构与两个连接件传动相连，以驱动两个连接件在基架上对向或背向滑动。在抓取过程中只需将两个叉指伸入鞋楦盒或鞋楦托架的底部即能将鞋楦盒或鞋楦托架托起转移，由于叉指件可对向或背向滑动，进而可以快速的调节两个叉指件之间的间距，能够有效地以用于不同尺寸的鞋楦盒或鞋楦托架。的鞋楦盒或鞋楦托架。的鞋楦盒或鞋楦托架。


技术研发人员：陈光妙 陈智
受保护的技术使用者：福建省莆田市双驰科技有限公司
技术研发日：2021.01.12
技术公布日：2021/10/8