控制方法、机器人、上位机和可读存储介质与流程

1.本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种控制方法、机器人、上位机和可读存储介质。


背景技术：

2.一种机器人，包括离线运行模式和在线运行模式。离线运行模式指上位机调用编译器生成机器人可以运行的控制程序，再将控制程序发送给机器人的控制器，由控制器运行控制程序对机器人进行控制；在线运行模式指上位机无需调用编译器生成控制程序，而是以发送控制命令的方式对控制器执行的程序进行控制，进而对机器人进行控制。目前机器人不能兼容这两种运行模式，若机器人需要从一种运行模式切换为另一种运行模式，需要重新烧录程序，用户操作繁琐，体验感不好。


技术实现要素：

3.本技术提供一种改进的控制方法、机器人、上位机和可读存储介质，可以提高用户的体验感。
4.本技术提供一种控制方法，应用于机器人，包括：
5.接收模式控制信号；
6.根据所述模式控制信号，确定所述机器人的运行模式，其中，所述运行模式包括在线运行模式和离线运行模式；
7.若确定所述机器人的运行模式为在线运行模式，则根据接收到的控制指令，调用功能控制程序对所述机器人进行控制；
8.若确定所述机器人的运行模式为离线运行模式，则根据接收到的逻辑控制程序，调用所述功能控制程序对所述机器人进行控制；
9.其中，所述在线运行模式和所述离线运行模式对应的所述功能控制程序相同。
10.本技术提供一种控制方法，应用于机器人的上位机，包括：
11.接收针对机器人进行控制的操作请求；
12.若所述机器人运行于在线运行模式，则根据所述操作请求，发送对应的控制指令给所述机器人的控制器，以使所述控制器根据所述控制指令，调用功能控制程序对所述机器人进行控制；
13.若所述机器人运行于离线运行模式，则根据所述操作请求，发送对应的逻辑控制程序给所述机器人的所述控制器，以使所述控制器根据接收到的逻辑控制程序，调用所述功能控制程序对所述机器人进行控制。
14.本技术提供一种机器人，包括：
15.模式切换电路，用于接收用户的操作，输出相应的模式控制信号；
16.控制器，与所述模式切换电路连接，用于根据所述模式切换电路输出的所述模式控制信号，确定所述机器人的运行模式，其中，所述运行模式包括在线运行模式和离线运行
模式；
17.所述控制器还用于：若确定所述机器人的运行模式为在线运行模式，则根据接收到的控制指令，调用功能控制程序对所述机器人进行控制；若确定所述机器人的运行模式为离线运行模式，则根据接收到的逻辑控制程序，调用所述功能控制程序对所述机器人进行控制；其中，所述在线运行模式和所述离线运行模式对应的所述功能控制程序相同。
18.本技术提供一种上位机，包括：
19.请求接收模块，用于接收针对机器人进行控制的操作请求；
20.控制模块，用于：若所述机器人运行于在线运行模式，则根据所述操作请求，发送对应的控制指令给所述机器人的控制器，以使所述控制器根据所述控制指令对所述机器人进行控制；若所述机器人运行于离线运行模式，则根据所述操作请求，发送对应的逻辑控制程序给所述机器人的所述控制器，以使所述控制器根据所述逻辑控制程序对所述机器人进行控制。
21.本技术提供一种机器人，所述机器人包括一个或多个处理器，用于实现如上所述的控制方法。
22.本技术提供一种上位机，所述上位机包括一个或多个处理器，用于实现如上所述的控制方法。
23.本技术提供一种可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如上所述的控制方法。
24.本技术的一些实施例中，若确定机器人的运行模式为在线运行模式，则根据接收到的控制指令，调用功能控制程序对机器人进行控制；若确定机器人的运行模式为离线运行模式，则根据接收到的逻辑控制程序，调用功能控制程序对机器人进行控制；在线运行模式和离线运行模式对应的功能控制程序相同。在线运行模式和离线运行模式下的功能控制程序可以共用，减少了代码存储空间，机器人可以同时存储在线运行模式和离线运行模式的程序代码，使得机器人可以兼容两种运行模式，无需在运行模式切换时重新进行程序代码烧录，简化了用户操作，提高了用户体验感。
附图说明
25.图1是一种机器人在一些技术中的离线运行模式和在线运行模式的流程示意图；
26.图2是本技术的一个实施例提供的控制方法的流程图；
27.图3是图1中的机器人在本技术一些实施例的离线运行模式和在线运行模式的流程示意图；
28.图4是本技术的一个实施例提供的控制方法的流程图；
29.图5是图3中的机器人的示意图；
30.图6是图3中的机器人包括的电路图；
31.图7是图3中的上位机的示意图；
32.图8是图3中的机器人的模块框图；
33.图9是图3中的上位机的模块框图。
具体实施方式
34.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
35.需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。
36.图1是一种机器人12在一些技术中的离线运行模式和在线运行模式的流程示意图。
37.参见图1，机器人12的离线运行模式的流程是：上位机11侧设置供用户拖拉的功能模块111。用户(比如儿童)根据对机器人12的控制需求，通过拖拉功能模块111，由上位机11生成针对机器人12的功能控制程序。上位机11与机器人12通信连接，将生成的功能控制程序发送给机器人12的控制器121，由机器人12的控制器121执行接收到的功能控制程序，从而实现对机器人12的控制。比如，在图1中，上位机11侧示例性的设置有控制机器人12左转、右转、前进、发光、报警的5个功能模块111。在一个场景中，用户需要控制机器人12依次执行右转和发光的操作，则用户可以在上位机11侧拖拉出控制机器人12右转和控制机器人12发光的功能模块，并将这两个功能模块按照动作执行的先后顺序进行排列。上位机11根据用户的设置生成控制机器人12先右转、再发光的功能控制程序，并将该功能控制程序发送给机器人12的控制器121，由控制器121执行该程序，使机器人12依次执行右转和发光的动作，以对机器人12进行控制。
38.机器人12的在线运行模式的流程是：上位机11侧设置有供用户拖拉的功能模块111。用户(比如儿童)根据对机器人12的控制需求，通过拖拉功能模块111，由上位机11生成针对机器人12的控制指令。同时，机器人12的控制器121设置有针对机器人12的功能控制程序。上位机11将控制指令发送给机器人12的控制器121后，由控制器121根据接收到的控制指令，执行相应的功能控制程序，来对机器人12进行控制。比如，在图1中，上位机11侧示例性的设置有控制机器人12左转、右转、前进、发光、报警的5个功能模块111。机器人12的控制器121示例性的设置有控制机器人12左转、右转、前进、发光、报警的功能控制程序。在一个场景中，用户需要控制机器人12右转，则用户可以在上位机11侧拖拉出控制机器人12右转的功能模块。上位机11根据用户拖拉出的功能模块，生成控制机器人12右转的控制指令，并将该控制指令发送给机器人12的控制器121。控制器121根据接收到的控制指令，执行控制机器人12右转的功能控制程序，使机器人12执行右转的动作，以对机器人12进行控制。
39.对于以上两种运行模式，若机器人12需要兼容该两种运行模式，需要机器人12具备同时存储两套程序代码的存储空间。比如以上述举例中的场景来说，控制器121需要同时存储：离线运行模式下的控制机器人12先右转再发光的控制程序，以及在线运行模式下的控制机器人12左转、右转、前进、发光、报警的控制程序。通常，机器人12的存储空间是无法
满足相应要求的，因此使得机器人12无法兼容该两种运行模式，从而在进行运行模式切换时，需要重新烧录程序，用户操作比较繁琐，体验感不好。
40.图2是本技术的一个实施例提供的控制方法的流程图。控制方法可应用于图1中的机器人12的控制器121，包括步骤s21至步骤s23。
41.步骤s21，接收模式控制信号。
42.在一些实施例中，机器人12的控制器121包括用于接收模式控制信号的端口。模式控制信号可以包括高电平和低电平。在其他一些实施例中，模式控制信号也可以为光信号、声音信号等。本技术对模式控制信号的形式不作限制。
43.步骤s22，根据模式控制信号，确定机器人12的运行模式，其中，运行模式包括在线运行模式和离线运行模式。
44.在一些实施例中，若控制器121用于接收模式控制信号的端口接收到高电平，表示需要将机器人12的运行模式调整为在线运行模式；若控制器121用于接收模式控制信号的端口接收到低电平，表示需要将机器人12的运行模式调整为离线运行模式。
45.在其他一些实施例中，以光信号为例。若控制器121用于接收模式控制信号的端口接收到表示检测到光信号的信号，则将机器人12的运行模式调整为在线运行模式；若控制器121用于接收模式控制信号的端口接收到表示未检测到光信号的信号，则将机器人12的运行模式调整为离线运行模式。
46.步骤s23，若确定机器人12的运行模式为在线运行模式，则根据接收到的控制指令，调用功能控制程序对机器人12进行控制；若确定机器人12的运行模式为离线运行模式，则根据接收到的逻辑控制程序，调用功能控制程序对机器人12进行控制；其中，在线运行模式和离线运行模式对应的功能控制程序相同。
47.在一些实施例中，功能控制程序用于控制机器人12执行动作。机器人12执行的动作包括但不限于左转、右转、前进、停止、发光、停止发光、报警、停止报警、红外感测、超声波感测等。通过对设置于机器人12的不同设备进行控制，可以控制机器人12执行相应动作。比如需要控制机器人12执行左转、右转、前进、停止等动作，可以对设置于机器人12的电机进行控制，来使机器人12执行相关动作；又比如需要控制机器人12执行发光、停止发光的动作，可以对设置于机器人12的rgb灯、数码管等进行控制，来使机器人12执行相关动作。机器人12的各个动作，有分别对应的功能控制程序，比如假设机器人12可以执行左转、右转、前进、发光、报警5个动作，该5个动作有分别对应的功能控制程序，分别用于控制机器人12执行相应的动作。
48.在一些实施例中，功能控制程序存储于机器人12的控制器121。
49.在一些实施例中，功能控制程序也可以存储于存储介质中，控制器121与存储介质通信连接，可以从存储介质中读取功能控制程序。
50.在一些实施例中，逻辑控制程序包括对机器人12待执行动作的先后顺序进行控制的程序，但不包括控制机器人12执行动作的功能控制程序。比如假设需要控制机器人12先右转再发光，则逻辑控制程序包括该两个动作的执行顺序，不包括该两个动作对应的功能控制程序。
51.结合参考图3，图3是图1中的机器人12在本技术一些实施例的离线运行模式和在线运行模式的流程示意图。
52.参见图2和图3，在本技术一些实施例中，机器人12的离线运行模式的流程为：
53.控制器121接收到上位机11发送的逻辑控制程序后，根据接收到逻辑控制程序，确定机器人12待执行动作的先后顺序，然后根据机器人12待执行动作的先后顺序，依次调用对应的功能控制程序，对机器人12进行控制。比如，控制器121接收到的逻辑控制程序中，控制逻辑是控制机器人12先执行右转的动作，再执行发光的动作，则控制器121可以先调用右转这个动作对应的功能控制程序，控制机器人12右转；再调用发光这个动作对应的功能控制程序，控制机器人12发光。
54.继续参见图2和图3，在本技术的一些实施例中，机器人12的在线运行模式的流程为：
55.控制器121接收到上位机11发送的控制指令后，根据控制指令确定机器人12待执行的动作，然后根据机器人12待执行的动作，调用对应的功能控制程序，对机器人12进行控制。比如，控制器121根据控制指令，确定需要控制机器人12右转，则调用右转对应的功能控制程序，控制机器人12右转。
56.在一些实施例中，机器人12在离线运行模式和在线运行模式下，控制机器人12执行动作的功能控制程序相同。以控制机器人12右转的功能控制程序为例，机器人12在离线运行模式和在线运行模式下，均是调用存储于机器人12的同一个功能控制程序来控制机器人12执行动作。而图1中，机器人12运行于离线运行模式时，上位机11根据用户拖拉的功能模块，按照机器人12待执行动作的先后顺序，直接生成了对机器人12待执行动作的功能控制程序，然后由控制器121执行接收到的功能控制程序，来对机器人12进行控制；机器人12运行于在线运行模式时，控制器121存储有各个动作对应的功能控制程序，然后根据上位机11发送的控制指令，执行对应的功能控制程序，来对机器人12进行控制。若机器人12两种运行模式兼容，则需要针对离线运行模式和在线运行模式，分别存储功能控制程序。比如机器人12在离线运行模式和在线运行模式下，均需要控制机器人12右转，则针对离线运行模式和在线运行模式，需要存储两个相同的控制机器人12右转的功能控制程序。也正是因为上述原因，机器人12的存储空间不足以支持存储两套代码，导致机器人12无法实现两个运行模式兼容。而在本技术的一些实施例中，离线运行模式下，上位机11根据用户拖拉的功能模块，生成逻辑控制程序，由控制器121根据逻辑控制程序，调用存储于机器人12的功能控制程序来控制机器人12，这使得离线运行模式和在线运行摸下的功能控制程序可以共用，减少代码所需的存储空间，使得机器人12可以实现两个运行模式兼容。
57.综上所述，本技术的一些实施例中的控制方法，若确定机器人的运行模式为在线运行模式，则根据接收到的控制指令，调用功能控制程序对机器人进行控制；若确定机器人的运行模式为离线运行模式，则根据接收到的逻辑控制程序，调用功能控制程序对机器人进行控制；在线运行模式和离线运行模式对应的功能控制程序相同。在线运行模式和离线运行模式下的功能控制程序可以共用，减少了代码存储空间，机器人12可以同时存储在线运行模式和离线运行模式的程序代码，使得机器人12可以兼容两种运行模式，无需在运行模式切换时重新进行程序代码烧录，简化了用户操作，提高了用户体验感。
58.图4是本技术的一个实施例提供的控制方法的流程图。结合参考图3和图4，图4中的控制方法应用于机器人12的上位机11，包括步骤s41和步骤s42。
59.步骤s41，接收针对机器人12进行控制的操作请求。在一些实施例中，上位机11侧
设置有供用户拖拉的功能模块111。用户(比如儿童)根据对机器人12的控制需求，通过拖拉功能模块111，以发送针对机器人12进行控制的操作请求。
60.步骤s42，若机器人12运行于在线运行模式，则根据操作请求，发送对应的控制指令给机器人12的控制器121，以使控制器121根据控制指令，调用功能控制程序对机器人12进行控制；若机器人12运行于离线运行模式，则根据操作请求，发送对应的逻辑控制程序给机器人12的控制器121，以使控制器121根据逻辑控制程序，调用功能控制程序对机器人12进行控制。
61.在一些实施例中，机器人12运行于在线运行模式时，上位机11生成控制指令的原理与图1中的相关描述类似，此处不赘述。
62.在一些实施例中，机器人12运行于离线运行模式时，和图1相比，本技术的控制方法中，上位机11无需再根据用户拖拉的功能模块111，发送控制机器人12执行动作的功能控制程序给机器人12的控制器121，只需通过逻辑控制程序，将机器人12待执行动作的先后顺序发送给控制器121即可。
63.图5是图3中的机器人12的示意图。
64.参见图5，机器人12包括模式切换电路122和控制器121。模式切换电路122用于接收用户的操作，输出相应的模式控制信号。控制器121与模式切换电路122连接，用于根据模式切换电路122输出的模式控制信号，确定机器人12的运行模式，其中，运行模式包括在线运行模式和离线运行模式。
65.在一些实施例中，控制器121还用于：若确定机器人12的运行模式为在线运行模式，则根据接收到的控制指令，调用功能控制程序对机器人12进行控制；若确定机器人12的运行模式为离线运行模式，则根据接收到的逻辑控制程序，调用功能控制程序对机器人12进行控制；其中，在线运行模式和离线运行模式对应的功能控制程序相同。
66.在一些实施例中，控制器121还用于：根据控制指令，确定机器人12待执行的动作；根据机器人12待执行的动作，调用对应的功能控制程序，对机器人12进行控制。
67.在一些实施例中，控制器121还用于：根据接收到的逻辑控制程序，确定机器人12待执行动作的先后顺序；根据机器人12待执行动作的先后顺序，依次调用对应的功能控制程序，对机器人12进行控制。
68.图6是图3中的机器人12包括的电路图。
69.参见图3和图6，在一些实施例中，模式切换电路122包括用于供用户操作的切换开关1221，切换开关1221与控制器121连接，模式切换电路122用于根据切换开关1221的状态，输出对应的模式控制信号。切换开关1221可以包括按压开关，在按压开关被按下和未被按下时，模式切换电路122输出的模式控制信号不同。比如在按压开关被按下时，模式切换电路122输出低电平，表示需要切换到离线运行模式；按压开关未被按下时，模式切换电路122输出高电平，表示切换到在线运行模式。用户通过操作切换开关1221，便可实现对机器人12的运行模式切换，操作较简单，且切换开关1221成本低，可以降低机器人12的生产成本。
70.在一些实施例中，模式切换电路122包括触摸屏等设备，触摸屏与控制器121连接，用户通过触摸屏选择机器人12的运行模式。
71.在一些实施例中，模式切换电路122包括光敏电阻、麦克风等电路元器件，用于对光线、声音等进行感测，在机器人12所在环境的光线强度、声音轻度超过阈值和未超过阈值
时，模式切换电路122分别输出不同的电信号，来使控制器121控制机器人12运行在不同的运行模式下。
72.以模式切换电路122包括切换开关为例。在一些实施例中，模式切换电路122包括电源端1222、接地端1223，切换开关1221串联连接在电源端1222和接地端1223之间，控制器121连接于电源端1222和切换开关1221之间，模式切换电路122用于根据切换开关1221的通断状态，输出对应的模式控制信号。从图5可以看出，切换开关1221连通时(比如被按下时)，控制器121检测到低电平；切换开关1221断开时(比如未被按下时)，控制器121检测到高电平。如此，可以使用户通过操作切换开关1221，便可实现对机器人12的运行模式切换，操作简单。
73.图7是图3中的上位机11的示意图。
74.参见图3和图7，上位机11包括请求接收模块112和控制模块113。
75.请求接收模块112用于接收针对机器人12进行控制的操作请求。请求接收模块112可以包括屏幕操作区域，屏幕操作区域用于显示供用户拖拉的功能模块111，以使用户通过在屏幕操作区域拖拉功能模块111，发送接收针对机器人12进行控制的操作请求。
76.控制模块113用于：若机器人12运行于在线运行模式，则根据操作请求，发送对应的控制指令给机器人12的控制器121，以使控制器121根据控制指令对机器人12进行控制；若机器人12运行于离线运行模式，则根据操作请求，发送对应的逻辑控制程序给机器人12的控制器121，以使控制器121根据逻辑控制程序对机器人12进行控制。
77.图8是图3中的机器人12的模块框图。
78.机器人12包括一个或多个处理器601，用于实现如上描述的控制方法。在一些实施例中，机器人12可以包括可读存储介质609，可读存储介质609可以存储有可被处理器601调用的程序，可以包括非易失性存储介质。
79.在一些实施例中，机器人12可以包括内存608和接口607。
80.在一些实施例中，机器人12还可以根据实际应用包括其他硬件。
81.本技术实施例的可读存储介质609，其上存储有程序，该程序被处理器601执行时，用于实现如上描述的控制方法。
82.本技术可采用在一个或多个其中包含有程序代码的可读存储介质609(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。可读存储介质609包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。可读存储介质609的例子包括但不限于：相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
83.图9是图3中的上位机11的模块框图。
84.上位机11包括一个或多个处理器701，用于实现如上描述的控制方法。在一些实施例中，上位机11可以包括可读存储介质709，可读存储介质709可以存储有可被处理器701调用的程序，可以包括非易失性存储介质。
85.在一些实施例中，上位机11可以包括内存708和接口707。
86.在一些实施例中，上位机11还可以根据实际应用包括其他硬件。
87.本技术实施例的可读存储介质709，其上存储有程序，该程序被处理器701执行时，用于实现如上描述的控制方法。
88.本技术可采用在一个或多个其中包含有程序代码的可读存储介质709(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。可读存储介质609包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。可读存储介质709的例子包括但不限于：相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
89.以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。
90.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。