推焦车定位方法、装置、推焦系统、推焦车及存储介质与流程

技术特征：
1.一种推焦车定位方法，其特征在于，所述推焦车定位方法包括：检测到预设传感器信号，控制推焦车停止移动；控制相机拍摄图像；基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，其中，所述推焦车为所述焦炉上料；控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离，以完成所述推焦车的定位过程。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置偏差为中心位置偏差，所述基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，包括：从所述图像中提取焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓，并计算所述炉门轮廓和所述推焦口轮廓之间的轮廓位置偏差；获取所述焦炉的炉门宽度和所述推焦车的推焦口宽度；计算所述炉门宽度与所述推焦口宽度之间的差值，得到宽度差值；计算所述轮廓位置偏差与所述宽度差值的一半之间的差值，得到中心位置偏差。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离，包括：在所述图像中，若所述炉门轮廓在所述推焦口轮廓的左侧，则控制所述推焦车向左侧移动大小为所述位置偏差的距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离之后，包括：控制所述相机拍摄所述推焦车移动后的移动后图像；从所述移动后图像中提取所述焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓，并计算所述炉门轮廓和所述推焦口轮廓之间的移动后位置偏差；若所述移动后位置偏差未满足预设偏差要求，则将所述移动后位置偏差作为所述位置偏差，并返回所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离的步骤，以使所述推焦车移动大小为所述移动后位置偏差的距离，直至所述移动后位置偏差满足所述预设偏差要求。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离之后，还包括：若循环过程的循环次数大于预设循环次数，则输出提示信息，以提示相关人员所述推焦车发生故障，其中，所述循环过程与返回所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离的步骤相对应。6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，包括：对所述图像进行校正处理，得到校正后图像；基于所述校正后图像，确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差。7.一种推焦车定位装置，其特征在于，所述推焦车定位装置包括：第一控制模块，用于检测到预设传感器信号，控制推焦车停止移动；第二控制模块，用于控制相机拍摄图像；
确定模块，用于基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，所述推焦车为所述焦炉上料；第三控制模块，用于控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离，以完成所述推焦车的定位过程。8.一种推焦系统，其特征在于，所述推焦系统包括推焦车、轨道、相机和传感器；所述传感器设置于所述轨道上，用于为所述推焦车进行辅助定位；所述相机设置于所述推焦车上，用于为所述推焦车进行精准定位；所述推焦车在所述轨道上移动。9.一种推焦车，其特征在于，所述推焦车包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的推焦车定位程序，所述推焦车定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的推焦车定位方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有推焦车定位程序，所述推焦车定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的推焦车定位方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种推焦车定位方法、装置、推焦系统、推焦车及存储介质，该方法包括步骤：检测到预设传感器信号，控制推焦车停止移动；控制相机拍摄图像；基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，其中，所述推焦车为所述焦炉上料；控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离，以完成所述推焦车的定位过程。本申请提高了推焦车的定位过程的定位精度和降低了推焦车的定位成本。成本。成本。


技术研发人员：张兵兵 李超 吴志浩
受保护的技术使用者：深圳市信润富联数字科技有限公司
技术研发日：2021.09.22
技术公布日：2021/10/28