用于车辆定位的方法、用于车辆定位的设备和车辆与流程

技术特征：
1.一种用于车辆定位的方法，其特征在于，所述方法包括：-借助于粒子滤波器确定车辆的位置数据；-查明是否满足预定的第一状态；-如果满足预定的第一状态，那么激活优化器来确定位置数据，其中，所述优化器依赖于来自粒子滤波器的位置数据执行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“所述优化器依赖于来自粒子滤波器的位置数据执行定位”包括：将由粒子滤波器确定的最新的位置数据设置为优化器的初始位置数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“激活优化器来确定位置数据”包括“从借助于粒子滤波器确定位置数据切换到借助于优化器确定位置数据”，优选地，在切换之后，查明是否满足预定的第二状态，如果满足预定的第二状态，那么从借助于优化器确定位置数据切换到借助于粒子滤波器确定位置数据。4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，所述优化器包括：梯度下降优化器；梯度上升优化器；或粒子群优化器。5.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，第一状态与车辆状态、车辆软件配置和/或硬件配置、当前行驶场景和/或当前定位状态相关。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，第一状态包括：车辆速度大于预定的第一阈值；或当车辆处于停止状态下时，在所存储的最新的位置数据与当前的gps位置数据之间的差值小于预定的第二阈值。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第二状态包括：借助于优化器确定位置数据的运行时间大于预定的第三阈值；和/或借助于优化器确定的位置数据的确定性、例如协方差低于预定的第四阈值；和/或车辆速度低于预定的第五阈值。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当车辆处于停止状态下时，借助于传感装置获取探测数据、例如摄像机探测交通指示灯并且识别交通指示灯的状态，并且如果探测数据、例如识别出的状态表明：存在足够时间用于运行粒子滤波器，那么满足第二状态。9.一种用于车辆定位的方法、特别是根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：-借助于粒子滤波器来确定车辆的第一位置数据；-借助于优化器确定车辆的第二位置数据；-评估第一位置数据和第二位置数据；-查明在第一位置数据和第二位置数据之间的差值；-判断所述差值是否大于预定的第六阈值，如果是，那么调整粒子滤波器的参数、例如增加粒子滤波器的粒子数目。
10.一种用于车辆定位的设备，其特征在于，所述设备包括：粒子滤波器模块，其构成为用于借助于粒子滤波器确定车辆的位置数据；优化器模块，其构成为用于借助于优化器确定车辆的位置数据；分析模块，其构成为用于查明预定的状态是否被满足，并且在预定的状态下激活粒子滤波器模块和/或优化器来确定位置数据。11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，分析模块，其构成为用于查明:预定的第一状态是否被满足，如果满足预定的第一状态，那么分析模块促使：激活优化器来确定位置数据，优选地，“激活优化器来确定位置数据”包括从借助于粒子滤波器确定位置数据切换到借助于优化器确定位置数据，其中，所述优化器依赖于来自粒子滤波器的位置数据执行定位，优选地，粒子滤波器模块将在切换之前由粒子滤波器确定的最新的位置数据传送给优化器模块，以作为在切换之后优化器的初始位置数据；和/或预定的第二状态是否被满足，如果满足预定的第二状态，那么分析模块促使：从借助于优化器确定位置数据切换到借助于粒子滤波器确定位置数据；和/或预定的第三状态是否被满足，如果满足预定的第三状态，那么分析模块促使：激活粒子滤波器以确定车辆的第一位置数据和并行地激活优化器以确定车辆的第二位置数据；评估第一位置数据和第二位置数据；查明在第一位置数据和第二位置数据之间的差值；判断所述差值是否大于预定的第六阈值，如果是，那么调整粒子滤波器的参数、例如增加粒子滤波器的粒子数。12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述分析模块构成为用于：获取车辆速度，并且确定车辆速度是否大于预定的第一阈值，如果是，那么查明预定的第一状态被满足；和/或查明在所存储的最新的位置数据与当前的gps位置数据之间的差值，并且确定差值是否小于预定的第二阈值，如果是，那么查明预定的第一状态被满足；和/或查明在借助于粒子滤波器确定的位置数据与借助于优化器确定的位置数据之间的差值，并且确定差值是否大于或等于预定的第六阈值，如果是，那么查明预定的第三状态被满足；和/或查明借助于优化器确定位置数据的运行时间，并且确定运行时间是否大于预定的第三阈值，如果是，那么查明预定的第二状态被满足；和/或查明借助于优化器确定的位置数据的确定性、例如协方差，并且确定确定性是否低于预定的第四阈值，如果是，那么查明预定的第二状态被满足；和/或获取车辆速度，并且确定车辆速度是否低于预定的第五阈值，如果是，那么查明预定的第二状态被满足；和/或当车辆处于停止状态下时，获取来自传感装置的探测数据、例如来自摄像机探测交通指示灯的探测数据，查明探测数据是否表明：存在足够时间用于运行粒子滤波器，如果是，那么查明预定的第二状态被满足。13.一种用于车辆定位的设备，包括：一个或多个处理器；以及一个或多个存储器，所述一个或多个存储器被配置为存储一系列计算机可执行的指令
以及与所述一系列计算机可执行的指令相关联的计算机可访问的数据，其中，当所述一系列计算机可执行的指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器进行如权利要求1-9中任一项所述的方法。14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有一系列计算机可执行的指令，当所述一系列计算机可执行的指令被一个或多个计算装置执行时，使得所述一个或多个计算装置进行如权利要求1-9中任一项所述的方法。15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求10至13之一所述的设备。

技术总结
本发明涉及一种用于车辆定位的方法，所述方法包括：


技术研发人员：L
受保护的技术使用者：宝马股份公司
技术研发日：2020.04.17
技术公布日：2021/10/21