人机互动体感车及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种人机互动体感车，包括车体以及分别安装在车体左右两侧的第一车轮(51)和第二车轮(52)，所述车体包括支撑骨架(1)、电池(2)、主控电路板(3)以及供使用者踩踏的脚踏板，所述脚踏板包括第一脚踏板(41)和第二脚踏板(42)；第一车轮(51)和第二车轮(52)均为轮毂电机，第一车轮(51)的轮毂电机轴为第一车轮轴(511)，第二车轮(52)的轮毂电机轴为第二车轮轴(521)，第一车轮轴(511)和第二车轮轴(521)分别安装在支撑骨架(1)的左右两侧，其特征在于，第一车轮轴(511)安装在支撑骨架(1)上并能转动，第一脚踏板(41)固定在第一车轮轴(511)上，第二车轮轴(521)安装在支撑骨架(1)上并能转动，第二脚踏板(42)固定在第二车轮轴(521)上；还包括倾仰角度感应装置、控制器和旋转角度感应装置，倾仰角度感应装置检测支撑骨架(1)的前后倾仰角度变化信息，旋转角度感应装置包括第一旋转角度感应装置(61)和第二旋转角度感应装置(62)，第一旋转角度感应装置(61)检测第一脚踏板(41)相对于支撑骨架(1)的旋转角度变化信息，第二旋转角度感应装置(62)检测第二脚踏板(42)相对于支撑骨架(1)的旋转角度变化信息。2.根据权利要求1所述的一种人机互动体感车，其特征在于，倾仰角度感应装置和控制器设置在主控电路板(3)上，主控电路板(3)和电池(2)固定安装在支撑骨架(1)上；第一旋转角度感应装置(61)设置在第一车轮轴(511)、第一脚踏板(41)或支撑骨架(1)上，第二旋转角度感应装置(62)设置在第二车轮轴(521)、第二脚踏板(42)或支撑骨架(1)上；所述倾仰角度感应装置包括陀螺仪和加速度传感器；所述旋转角度感应装置为光电编码器或霍尔编码器。3.根据权利要求1所述的一种人机互动体感车，其特征在于，第一脚踏板(41)通过紧固件固定安装在第一脚踏安装座(411)上，第一脚踏安装座(411)与第一车轮轴(511)固定连接或一体成型；第二脚踏板(42)通过紧固件固定安装在第二脚踏安装座(421)上，第二脚踏安装座(421)与第二车轮轴(521)固定连接或一体成型。4.根据权利要求1所述的一种人机互动体感车，其特征在于，第一脚踏板(41)通过紧固件固定安装在第一脚踏安装座(411)上，第一脚踏安装座(411)套设在第一车轮轴(511)上并通过定位销、定位键和/或锁紧螺母固定连接；第二脚踏板(42)通过紧固件固定安装在第二脚踏安装座(421)上，第二脚踏安装座(421)套设在第二车轮轴(521)上并通过定位销、定位键和/或锁紧螺母固定连接。5.根据权利要求1所述的一种人机互动体感车，其特征在于，所述第一车轮轴(511)通过第一轴承(111)转动设置在支撑骨架(1)的一侧，第二车轮轴(521)通过第二轴承(121)转动设置在支撑骨架(1)的另一侧，第一轴承(111)套设在第一车轮轴(511)上并通过第一轴承安装件(11)安装固定在支撑骨架(1)上，第二轴承(121)套设在第二车轮轴(521)上并通过第二轴承安装件(12)安装固定在支撑骨架(1)上；所述第一轴承安装件(11)和第二轴承安装件(12)均为具有轴承安装凹槽的压块，相应地，支撑骨架(1)的左右两侧分别设置有与第一轴承安装件(11)和第二轴承安装件(12)相配合的第一轴承安装部(112)和第二轴承安装部(122)，第一轴承安装件(11)通过紧固件固定在支撑骨架(1)的第一轴承安装部(112)上并将第一轴承(111)压紧固定，第二轴承安装件(12)通过紧固件固定在支撑骨架(1)的第二轴承安装部(122)上并将第二轴承(121)压紧固定。6.根据权利要求1所述的一种人机互动体感车，其特征在于，第一轴承安装件(11)设置在第一车轮轴(511)上的位置位于第一车轮(51)和第一脚踏安装座(411)之间，第二轴承安
装件(12)设置在第二车轮轴(521)上的位置位于第二车轮(52)和第二脚踏安装座(421)之间。7.根据权利要求1所述的一种人机互动体感车，其特征在于，还包括包裹在支撑骨架(1)外面的壳体(10)，壳体(10)的左右两侧分别设有用于遮盖第一车轮(51)的第一车轮盖(101)和用于遮盖第二车轮(52)的第二车轮盖(102)，第一脚踏板(41)和第二脚踏板(42)独立活动设置在车体壳体(10)左右两侧上方；还包括用于检测第一脚踏板(41)上是否有人的第一感应开关(71)和用于检测第二脚踏板(42)上是否有人的第二感应开关(72)，第一感应开关(71)设置在第一车轮盖(101)靠近第一脚踏板(41)的侧壁上，第二感应开关(72)设置在第二车轮盖(102)靠近第二脚踏板(42)的侧壁上。8.根据权利要求1所述的一种人机互动体感车，其特征在于，旋转角度感应装置包括大齿轮(611)、小齿轮(613)、安装架(615)和编码器组件，安装架(615)固定在支撑骨架(1)上，小齿轮(613)的转轴(614)以能够转动的方式安装在安装架(615)上，大齿轮(611)固定在第一车轮轴(511)或第二车轮轴(521)上并与小齿轮(613)啮合传动，且大齿轮与小齿轮的传动比大于1；编码器组件包括触发部件和感应部件，触发部件固定在转轴(614)上并随转轴(614)一起转动，感应部件固定在安装架(615)上。9.根据权利要求1所述的一种人机互动体感车，其特征在于，还包括用于检测第一脚踏板(41)上是否有人的第一感应开关(71)和用于检测第二脚踏板(42)上是否有人的第二感应开关(72)，第一感应开关(71)包括第一光电发射器(711)和第一光电接收器(712)，第二感应开关(72)包括第二光电发射器(721)和第二光电接收器(722)；第一光电发射器(711)和第一光电接收器(712)设置在第一脚踏板(41)的同一侧或者相对侧，第二光电发射器(721)和第二光电接收器(722)设置在第二脚踏板(42)的同一侧或者相对侧；所述第一感应开关(71)和第二感应开关(72)为包含红外发射端和红外接收端的红外感应装置。10.根据权利要求1至9中任一项所述的一种人机互动体感车的控制方法，其特征在于，控制器根据倾仰角度感应装置和第一旋转角度感应装置(61)的角度变化信息得到第一脚踏板(41)的前后倾仰角度变化信息并驱动第一车轮(51)运动；控制器根据倾仰角度感应装置和第二旋转角度感应装置(62)的角度变化信息得到第二脚踏板(42)的前后倾仰角度变化信息并驱动第二车轮(52)运动；当第一脚踏板(41)的前后倾仰角度变化信息和第二脚踏板(42)的前后倾仰角度变化信息相同，则人机互动体感车直行或停止；当第一脚踏板(41)的前后倾仰角度变化信息和第二脚踏板(42)的前后倾仰角度变化信息不同，则人机互动体感车转弯。

技术总结
本发明公开了一种人机互动体感车及其控制方法，其车体包括支撑骨架、电池、主控电路板以及供使用者踩踏的脚踏板，第一车轮轴和第二车轮轴分别安装在支撑骨架的左右两侧，第一车轮轴安装在支撑骨架上并能转动，第一脚踏板固定在第一车轮轴上，第二车轮轴安装在支撑骨架上并能转动，第二脚踏板固定在第二车轮轴上；还包括倾仰角度感应装置、控制器和旋转角度感应装置，倾仰角度感应装置检测支撑骨架的前后倾仰角度变化信息，第一旋转角度感应装置检测第一脚踏板相对于支撑骨架的旋转角度变化信息，第二旋转角度感应装置检测第二脚踏板相对于支撑骨架的旋转角度变化信息。本方案不仅结构简单可靠、制造成本低，而且骑行操控体验好。而且骑行操控体验好。而且骑行操控体验好。


技术研发人员：刘亿军 傅丹 颜俊
受保护的技术使用者：杭州骑客智能科技有限公司
技术研发日：2021.08.19
技术公布日：2021/10/19