一种康复训练设备及其工作方法与流程

1.本发明设计一种康复设备，尤其涉及一种康复训练设备及其工作方法。


背景技术：

2.生活中，脊髓损伤主要是由交通事故造成，轻者使损伤者肢体运动能力减弱，重则瘫痪。脑血管疾病是神经系统疾病的常见病，其中以脑卒中患者居多，而85%的脑卒中幸存患者会出现肢体上的功能障碍。
3.我们日常生活或工作中，绝大部分需要依靠肢体完成，所以积极地进行肢体的康复训练对于此类数量庞大肢体活动障碍的患者来说极其重要，是其能够回归家庭、回归生活的必要过程。康复辅助器具能够有效地帮助患者完成康复训练，能够提升患者的康复效果和生活质量，帮助患者尽早回归家庭、回归生活，对数量庞大的脑卒中患者具有重要的临床意义与社会价值。
4.肢体中尤其是上肢对于患者的生活来说，极为重要。然而不同的患者由于身体结构的不同和患病的时间以及患病的严重程度不同，其肢体需要训练的强度、时间、角度以及训练的方式都有所不同。有些患者的肢体需要进行移动训练，有些患者的肢体需要进行旋转训练。而需要移动训练的患者移动训练的移动路径长短、需要旋转训练的患者需要旋转的角度大小都会因为患病患者的情况不同有所差异。
5.为了使患者能够更快地恢复肢体功能。现有技术cn108187299a公开了一种便携式多功能康复训练装置及训练方法，其灯光标示装置和孔位组合用来标示孔位的颜色和位置；上述专利中的灯光标示装置和孔位的组合是一种可以使用的灯光标示方式，本发明引用这种灯光标示装置和孔位的组合方法用来辅助描述训练装置和方法。这种便携式多功能康复训练装置在一定程度上能够帮助患者进行上肢的康复训练。但是，由于这种便携式多功能康复训练装置上的主控装置、训练板、功能基板都是一体的。因此，不同的患者其肢体训练的强度、时间、角度以及训练的方式都无法个性化地调整。
6.另外一方面，cn108187299a中记载的便携式多功能康复训练装置只能判断指示患者把感应模具放到对应的孔位，但是怎么放置，感应模具从起始点到最终被放置于孔位过程中，患者的肢体的姿态该如何变化才能够达到最佳的训练效果，cn108187299a中的便携式多功能康复训练装置无法提供指示。


技术实现要素：

7.本发明的一个优势在于提供一种康复训练设备及其工作方法，其中所述康复训练设备适于对不同的患者进行肢体康复训练。
8.本发明的另一个优势在于提供一种康复训练设备及其工作方法，其中所述康复训练设备能够根据患者需要训练的强度、时间、角度以及训练的方式的不同而被调整，从而使患者肢体更快的康复。
9.本发明的另一个优势在于提供一种康复训练设备及其工作方法，其中所述康复训
练设备能够根据患者具体的肢体状况而形成不同的训练路线和计划，从而使得患者能够合理地进行康复训练。
10.本发明的另一个优势在于提供一种康复训练设备及其工作方法，其中所述康复训练装置能够调整患者肢体训练时肢体的初始姿态，从而使患者的肢体不受损伤的情况下，得以合理地进行康复训练。
11.本发明的另一个优势在于提供一种康复训练设备及其工作方法，其中所述康复训练装置能够调整患者肢体训练时肢体的中间状态，从而使患者可以科学地进行康复训练。
12.本发明的另一个优势在于提供一种康复训练设备及其工作方法，其中所述康复训练设备适于被身体结构的不同、患病的时间以及患病的严重程度不同的患者使用。
13.本发明的另一个优势在于提供一种康复训练设备及其工作方法，其中所述康复训练设备能够以不同的方式指导患者科学地进行肢体康复训练。
14.本发明的另一个优势在于提供一种康复训练设备及其工作方法，其中所述康复训练设备结构简单，占用空间小，适于被患者随身携带。
15.本发明的另一个优势在于提供一种康复训练设备及其工作方法，其中所述康复训练设备能够根据使用的患者不同，自动地指导患者正确地使用所述康复训练设备。
16.本发明的另一个优势在于提供一种康复训练设备和其使用方法以及肢体训练的方法，其中所述康复训练设备能够根据患者的需要调整患者肢体训练路径的横向宽度和纵向高度，从而使患者的肢体更合理地得到康复训练。
17.本发明的另一个优势在于提供一种康复训练设备及其工作方法，其中所述康复训练设备在对患者的肢体进行训练时，还能够对患者进行脑力进行训练。
18.为达到本发明以上至少一个优势，本发明提供一种康复训练设备，所述康复训练设备包括：一起始载具，其中所述起始载具设有至少一承载结构；一终了载具，其中所述终了载具设备至少一置放结构；一被移件，其中所述被移件被可移离地承载于所述承载结构或所述置放结构；一通信元件，其中所述通信元件被设置于所述起始载具；一第一位姿传感器，其中所述第一位姿传感器被设置于所述起始载具；一通信部件，其中所述通信部件被可通信地连接于所述通信元件，并被设置于所述终了载具；一第二位姿传感器，其中所述第二位姿传感器被设置于所述终了载具；一训练指示组件，其中所述训练指示组件包括：一第一指示单元，其中所述第一指示单元包括一第一指示信号发生器和一第一控制单元，其中所述第一指示信号发生器被设置能够在所述终了载具的所述承载结构上形成可见光，其中所述第二位姿传感器和所述第一指示信号发生器被通信连接于所述第一控制单元，其中所述第一控制单元被通信连接于所述通信部件；一第二指示单元，其中所述第二指示单元包括一第二指示信号发生器和一第二控制单元，其中所述第二指示单元发生器被设置能够在所述起始载具的所述承载结构上形成可见光，其中所述第一位姿传感器和第二指示信号发生器被通信连接于所述第二控制单元，其中所述第二控制单元被通信连接于所述通信元件；
其中所述第一控制单元被设置根据患者的健康数据和所述第一位姿传感器检测的所述起始载具的位置和所述第二位姿传感器检测的位置而分别在所述起始载具和所述终了载具上形成指导患者在所述起始载具和所述终了载具之间手动操作所述被移件的指示信号，以在所述起始载具和所述终了载具上形成与所述指导信号相对应的指导路径，其中所述指导路径由设置于所述起始载具上以阵列方式布置的可发光的承载结构和设置于所述终了载具上以阵列方式布置的可发光的置放结构形成，以指导患者在肢体可活动的极限范围内根据所述指导路径移动操作所述被移件。
19.根据本发明一实施例，所述终了载具上形成多个阵列状的置放结构，其中所述第一指示信号发生器被设置根据所述阵列状的空间状态形成所述指示信号。
20.根据本发明一实施例，所述终了载具上形成多个阵列状的承载结构，其中所述第二指示信号发生器被设置根据所述阵列状的空间状态形成所述指示信号。
21.根据本发明一实施例，所述康复训练设备包括一姿态调整架，其中所述姿态调整架包括一支撑架和一调整组件，其中所述支撑架被姿态可调地连接于所述调整组件，其中所述终了载具或所述起始载具被支撑在所述支撑架。
22.根据本发明一实施例，所述支撑架被可转动和/或可在竖直方向上可移动地连接于所述调整组件。
23.根据本发明的另一个方面，为到达本发明上述至少一个优势，本发明提供一种康复训练设备的工作方法，用于指导患者在一起始载具和一终了载具之间操作至少一被移件，所述康复训练设备的工作方法包括以下步骤：根据选定的训练模式和患者的身体健康数据，确定患者肢体可活动的范围，其中患者肢体可活动的范围包括肢体移动的跨度和/或转动的角度；根据所述第一位姿传感器检测到的一起始载具的位姿和所述第二位姿传感器检测到的一终了载具的位姿，确定所述起始载具和所述终了载具各自相对于患者的空间位姿；根据确定患者肢体可活动的范围，以及根据所述起始载具和所述终了载具各自相对于患者的空间位姿，分别在所述起始载具和所述终了载具上形成指导患者在所述起始载具和所述终了载具之间手动操作被移件的指示信号，以在所述起始载具和所述终了载具上形成与所述指导信号相对应的指导路径，其中所述指导路径由设置于所述起始载具上以阵列方式布置的可发光的承载结构和设置于所述终了载具上以阵列方式布置的可发光的置放结构形成，以指导患者在肢体可活动的极限范围内根据所述指导路径移动操作所述被移件。
24.根据本发明一实施例，所述指示信号还包括语音信号。
25.根据本发明一实施例，所述指导信号还包括指导患者转动所述被移件的语音信号，其中指导患者转动所述被移件的语音信号所指示患者转动的角度与患者肢体可活动的范围相符。
26.根据本发明一实施例，所述指导信号还包括指导患者调整所述起始载具和所述终了载具相对于患者位置的语音信号。
27.根据本发明一实施例，所述指导信号还包括指导患者调整所述起始载具和所述终了载具之间相对位置的语音信号。
附图说明
28.图1a示出了本发明所述康复训练设备一个起始载具的立体图。
29.图1b示出了本发明所述康复训练设备一个终了载具的立体图。
30.图2示出了本发明所述康复训练设备一个实施例的部分结构的立体图。
31.图3示出了本发明所述康复训练设备中的所述起始载具被支撑在姿态调整架时一个状态下的侧视图。
32.图4示出了本发明所述康复训练设备所述起始载具被支撑在姿态调整架且被同时调整高度和角度后的示意图。
33.图5示出了本发明所述康复训练设备所述起始载具被支撑在姿态调整架且被调整角度后的示意图。
34.图6示出了本发明所述康复训练设备在第一个训练模式下被患者使用时的示意图。
35.图7示出了本发明所述康复训练设备在第二个训练模式下被患者使用时的一个状态下的示意图。
36.图8示出了本发明所述康复训练设备在第二个训练模式下被患者使用时的另一个状态下的示意图。
37.图9示出了本发明所述康复训练设备具备第二个训练模式时的部分结构的结构框图。
38.图10示出了本发明所述康复训练设备在第三个训练模式下被患者使用时的一个状态下的示意图。
39.图11示出了本发明所述康复训练设备在第三个训练模式下被患者使用时的另一个状态下的示意图。
40.图12示出了本发明所述康复训练设备具备第三个训练模式时的部分结构的结构框图。
41.图13示出了本发明所述康复训练指导方法的流程图。
具体实施方式
42.以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
43.本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。
44.可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
45.参考图1a至图12，依本发明一较佳实施例的一种康复训练设备将在以下被详细地阐述。所述康复训练设备被配置能够被患者主要用以肢体训练，以使患者能够合理、科学地进行肢体的康复训练。所述康复训练设备优选地被患者用以上肢的训练。在其它实施例中，所述康复训练设备也可以用于患者的下肢的训练。但是为了使本领域技术人员能够理解本发明，以下至少一个实施例中，仅以所述康复训练设备被用以但上肢康复训练为例进行阐述。此外，所述康复训练设备还能够被用作患者的脑力、视觉以及认知等的康复训练。
46.参考图1a和图1b，具体地，所述康复训练设备包括至少一起始载具100、至少一终了载具200以及至少一被移件300。所述被移件300被设置能够承载于所述起始载具100或/和所述终了载具200，并且所述被移件300的重量被设置便于患者在所述起始载具100和所述终了载具200之间来回地取放。
47.所述起始载具100上形成多个承载结构101，其中每个所述承载结构101都可以用以承载一个所述被移件300，以当所述被移件300被放置在所述承载结构101时，能够稳定地支撑在所述承载结构101。
48.所述终了载具200上形成多个置放结构201，其中每个所述置放结构201可以用以放置一个所述被移件300，以当所述被移件300被放置在所述置放结构201时，能够稳定地支撑在所述置放结构201。
49.可以理解的是，所述承载结构101可以被实施为设置于所述起始载具100上的孔，且孔径与所述被移件300相匹配，以使所述被移件300能够插入所述孔中。所述承载结构101也可以被设置为槽或突出于所述起始载具100的凸起，相应地，所述被移件300的端部形成与所述槽或所述凸起相匹配的凸出部或槽。这样一来，所述被移件300可以稳定地承载在所述起始载具100上。
50.本领域技术人员也可以理解的是，所述置放结构201也可以被实施为设置于所述终了载具200上的孔，且孔径与所述被移件300相匹配，以使所述被移件300能够插入所述孔中。所述置放结构201也可以被设置为槽或突出于所述起始载具100的凸起，相应地，所述被移件300的端部形成与所述槽或所述凸起相匹配的凸出部或槽。这样一来，所述被移件300也可以稳定地承载在所述终了载具200上。
51.通过这样的方式，患者在训练时，能够将承载在所述承载结构101的所述被移件300移动至所述终了载具200的所述置放结构201，或者将承载在所述终了载具200的所述置放结构201移动至所述承载结构101的所述被移件300，以完成对应的肢体康复训练。患者在训练时，可以使用需要进行康复训练的肢体所对应的指部（如手指和手掌）握住所述被移件300，从而能够完成抓握的力量训练。
52.可以理解的是，患者正是能够往复地在所述起始载具100和所述终了载具200之间移放所述被移件300，因此患者的肢体受力才得以被训练。
53.优选地，所述起始载具100上形成多个按照阵列布置的多个承载结构101。优选地，所述终了载具200上也形成多个按照阵列布置的多个所述置放结构201。优选地，所述承载结构101和所述置放结构201都被实施为孔。
54.此外，作为优选地，为了方便患者抓握所述被移件300，所述被移件300被实施为加长的棍体，且能够被竖直插入被实施为孔的所述承载结构101和所述置放结构201中。本领域技术人员可以理解的是，所述被移件300的截面形状可以被实施为选自规则的圆形、正多
边形或不规则的形状，本发明不受此方面的限制。为了使本领域技术人员能够理解本实施例，以下至少一个实施例中和对应的附图中，仅以所述被移件300的截面形状被实施为圆形为例进行阐述，本领域技术人员应当知晓的是，此并非对本发明的限制。
55.参考图2至图5，所述康复训练设备包括一姿态调整架400，其中所述姿态调整架400被用以调整支撑于所述姿态调整架400上的所述起始载具100的空间位姿。
56.具体地，所述姿态调整架400包括一支撑架41以及一调整组件43。所述支撑架41通被姿态可调地连接于所述调整组件43。
57.更具体地，所述调整组件43包括一角度调整件431，其中所述支撑架41被可旋转地连接于所述角度调整件431，以使得被支撑于所述支撑架41的所述起始载具100相对于水平面的夹角被调整。
58.可以理解的是，不同的患者患病的部位和程度不一样，因此，在进行康复训练时，其肢体尤其是上肢的训练时，上肢的活动范围和活动姿态也不一样，初始的活动姿态和活动范围也不一样。由于本发明所述姿态调整架400由于空间位姿能够被调整，因此，当患者在取用位于所述起始载具100上的所述被移件300时，对应的上肢取用所述被移件300的初始姿态也相应地能够被调整，这样一来就能够使所述康复训练设备适用于上肢初始的活动姿态和活动范围不同的患者。
59.更优选地，所述调整组件43还包括一高度调整件432，其中所述支撑架41被高度可调地连接于所述高度调整件432，从而使得被支撑于所述支撑架41的所述起始载具100的高度被调整。
60.作为示例的，所述角度调整件431被实施为一调整转轴。所述高度调整件432被实施为带有转轴和底架的支架，其中所述支架具有一高端和一低端，其中所述支架的低端通过所述转轴被可转动地连接于所述底架，其中所述支架的高度通过所述调整转轴被可转动地连接于所述支撑架41。本领域技术人员能够理解的是，当需要调整所述支撑架41相对于水平面之间的角度时，只需要使所述支撑架41绕着所述调整转轴转动即可；当需要调整所述支撑架41的相对高度时，可以使所述支架绕着所述转轴转动即可。
61.值得一提的是，在其它实施例中，所述角度调整件431以及所述高度调整件432还可以被实施为其它结构，本领域技术人员能够理解的是，上述对所述角度调整件431以及所述高度调整件432的阐述，仅为本领域技术人员能够更好地理解本实施例而列举的实施方式。
62.可以理解的是，所述终了载具200也可以被支撑在所述姿态调整架400，以使得患者在进行训练时，由于所述终了载具200的终了空间位姿能够被调整，对应的上肢放置所述被移件300的终了姿态也相应地能够被调整，这样一来就能够使所述康复训练设备适用于上肢终了活动姿态和活动范围不同的患者。
63.参考图6至图9，进一步地，所述终了载具200上设置一第一指示单元51。所述第一指示单元51包括一第一指示信号发生器511，如光线发生器、声音发生器等中的至少一个。
64.所述第一指示单元51还包括一第一控制器512。所述第一指示信号发生器511被可控制地连接于所述第一控制器512，并且所述第一控制器512被设置能够控制所述第一指示信号发生器511在所述终了载具200上形成指导患者将载具放置至对应的至少一个所述置放结构201的指示信号。
65.通过这样的方式，患者能够将从所述承载结构101上取出的所述被移件300放置到对应的所述置放结构201上。所述第一控制器512根据患者的上肢需要进行康复训练的姿态和活动的范围不同，形成的指示信号的位置、数量不同，进而使不同的患者有针对性地得到康复训练指导。能够理解的是，不同的患者肢体活动的范围是不同的，由于所述终了载具200上设置有阵列排布的所述置放结构201，因此，可以根据患者肢体活动的范围不同，在阵列排布的所述置放结构201中不同的所述置放结构201形成对应的所述指示信号，进而能够使肢体活动范围不同的患者都可以得到肢体训练。此外，由于所述指示信号需要患者人脑读取和解析，因此，患者在进行肢体训练的同时还能够得到脑部的训练。由此，通过本实施例的所述康复训练设备进行康复训练时，患者可以得到综合性的康复训练，进而使得患者更快的恢复。
66.以下以所述第一指示信号发生器511被实施为一灯光发生器为例进行说明。所述第一指示信号发生器511根据患者的肢体活动范围的不同，在阵列布置的所述置放结构201中特定的至少一个所述置放结构201处形成指示光线。患者在获悉所述指示光线后，大脑解析所述指示光线的位置，从而使大脑得到康复训练。此外，患者根据所述指示光线的指示，对应地可以将位于所述起始载具100上的所述被移件300取出，并移放到所述终了载具200上对应形成有指示光线的所述置放结构201上，以使患者的上肢能够按照预定的方式活动，进而使患者的上肢得到康复训练。作为优选地，所述第一指示信号发生器511能够随机地发出不同颜色的光线，以指导患者根据对应在所述置放结构201处形成的光线颜色，从所述起始载具100上取出与发出光线颜色相同的载具，并随后移放到所述指示信号指示的所述置放结构201处。这样一来，能够对患者的视力得到康复训练。
67.作为变形的，所述第一指示信号发生器511也可以被实施为声音发生器，例如：所述声音发生器能够发生相应的指示信号如“将起始载具上蓝色的被移件放到终了载具上阵列布置的第二排第二列的置放结构”，以使患者能够根据发出的声音，而完成相应的指示信号指示的动作。这样一来，能够使患者的听觉得到康复训练。
68.作为优选地，所述第一指示信号发生器511被实施为一灯光发生器和声音发生器。所述第一指示信号发生器511被设置能够在每个所述置放结构201处形成不同颜色的光线，且能够形成的光线颜色种类与所述被移件300的外观颜色种类相同，比如，所述被移件300有三个，且分别为三种颜色，则所述第一指示信号发生器511被设置能够在每个所述置放结构201处形成三种不同颜色的光线。
69.值得一提的是，所述第一控制器512被设置能够接收对应的患者的身体状况数据，进而能够确定形成所述指示信号。可以理解的是，由于不同的患者的身体状况不同，康复训练时肢体活动的范围和姿态都会有所不同，对应地，所述第一控制器512能够根据患者的身体状况数据对应地匹配指示信号形成的位置以及所述指示信号形成的方式。
70.在一个优选实施例中，所述指示信号被实施为由多个透有光线且连续相邻的所述置放结构201之间连线形成的指示线，以指导患者在将所述被移件300从所述起始载具100的所述承载结构101取出而放置在所述置放结构201的过程中，对应地路经所述指示线的上方，以使患者在进行康复训练时，上肢能够对应地进行伸展、回缩、移动（包括水平方向的移动和竖直方向的移动）等康复训练的动作，进而使得患者能够更快的康复，尤其可以参考图6。此外，本发明中“移动”是指在空间上任何方向上的平移。
71.所述起始载具100上设置一第二指示单元52。所述第二指示单元52包括一第二指示信号发生器521，如光线发生器、声音发生器等中的至少一个。
72.所述第二指示单元52被设置还包括一第二控制器522。所述第二指示信号发生器521被可控制地连接于所述第二控制器522，并且所述第二控制器522被设置能够控制所述第二指示信号发生器521在所述起始载具100上形成指示患者取出对应所述被移件300的指导信号。比如说，所述第二指示信号发生器521被实施为一光线发生器时，所述第二指示信号发生器521能够在所述起始载具100的所述承载结构101处形成光线，以指导患者对应地取出放置在所述承载结构101处的所述被移件300。作为优选地，所述起始载具100上设置一第一位姿传感器110和一通信元件120。所述终了载具200上设置一通信部件210。所述通信部件210被可通信地连接于所述通信元件120。所述通信元件120被通信连接于所述第一位姿传感器110。所述通信部件210被可通信地连接于所述第一控制器512。所述第一位姿传感器110被设置于所述起始载具100，用以检测所述起始载具100的空间位姿，并形成相应的位姿信号，其中所述通信元件120能够接收所述第一位姿传感器110形成的位姿信号，并将对应的位姿信号传输至所述通信部件210。所述第一控制器512对应地能够接收所述位姿信号，参考图9。
73.当所述第一控制器512接收当前患者的健康数据后，对应地执行一控制策略，其中所述第一控制器512通过执行所述控制策略，而能够在所述终了载具200上形成一指导患者调整所述起始载具100空间位姿的指示信号，以使得患者能够根据所述指示信号调整所述起始载具100的空间位姿。与此同时，所述第一控制器512能够根据所述位姿信号相应地调整所述指示信号，直至患者调整所述起始载具100的位姿与所述指示信号指示的结束结果相匹配。
74.比如在一个实施例中，所述控制策略被执行后，在所述终了载具200上形成的指导患者调整所述起始载具100空间位姿的指示信号为：对应的在至少一个所述置放结构201处形成一动光信号（如图7中的填充黑色图案的所述置放结构201）和在多个相邻且连续的至少一个所述置放结构201处形成一静光信号（如图7中的填充格子的所述置放结构201）。
75.所述第一控制器512根据患者持有的所述起始载具100的空间位姿相关的所述位置信号，相应地调整所述动光信号所在的所述置放结构201位置，以使所述动光信号能够经过所述静光信号对应的所述置放结构201。
76.通过这样将患者调整所述起始载具100的空间位姿与指导患者调整所述起始载具100空间位姿的所述指示信号相关联，可以使患者转动、移动、旋转所述起始载具100的动作被预先设定，进而使得患者训练的方式被预先设定。
77.由于不同的患者的身体健康状态不同，所述第一控制器512控制所述第一指示信号发生器511能够形成不同的所述指示信号，因此不同的患者可以被指示按照不同的训练方式训练。一方面，这样的训练方式能够更有针对性，另外一方面，能够使患者更快的康复。
78.参考图10和图11，在另一个实施例中，所述终了载具200上设置至少一第二位姿传感器220，其中所述第二位姿传感器220被设置可通信地连接于所述第一控制器522。所述第二位姿传感器220被设置能够检测所述终了载具200的空间位姿，并形成相应的位姿信号。
79.在本实施例中，所述第一控制器522接收当前患者的身体健康数据后，对应地执行一控制策略，其中所述第一控制器522通过执行所述控制策略而在所述终了载具200上形成
一指导患者调整所述终了载具200空间位姿的指示信号，以使得患者能够根据所述指示信号调整所述终了载具200的空间位姿。与此同时，所述第一控制器522能够根据所述位姿信号相应地调整所述指示信号。
80.也就是说，在本实施例中，所述康复训练设备患者可以通过引导患者转动、移动、旋转所述终了载具200而使得患者能够良好地进行康复训练。
81.作为优选地，所述起始载具100和所述终了载具200被设置具有不同的重量，这样一来，患者可以根据自身肢体能够承受的重量来选择是通过使用所述终了载具200完成相应的训练，还是通过使用所述终了载具200与所述起始载具100相配合的模式完成对应的肢体训练。
82.本领域技术人员能够理解的是，所述康复训练设备不仅可以使患者通过在所述起始载具100和所述终了载具200之间往复地取放所述被移件300而完成肢体的移动训练。换可以通过使用转动所述起始载具100或所述终了载具200而实现肢体的转动训练。
83.本领域技术人员能够理解的是，所述第一控制器512和所述第二控制器522都可以被实施为单片机。所述第一位姿传感器110和所述第二位姿传感器210被实施为三轴线性加速度计、三轴陀螺仪及三轴地磁传感器等中的至少一个形成。
84.参考图9，在上述任一实施例中，所述终了载具200的所述置放结构201处设置一第一检测模块230，其中所述第一检测模块230被可通信地连接于所述第一控制器512。此外，所述终了载具200上设置一第一反馈元件61，如震动器、声音发生器或光线发生器。
85.所述第一反馈元件600被可通信地连接于所述第一控制器512。所述第一检测模块230被设置能够检测对应的所述被移件300是否被患者正确的使用。比如所述第一检测模块230被设置能够检测所述被移件300是否被患者正确地防止在对应的所述置放结构201。
86.所述第一控制器512根据所述检测结果，相应地在所述检测结果对应于放置在对应的所述置放结构201为错误的所述被移件300时，形成一反馈信号，其中所述第一反馈元件61通过执行所述反馈信号，相应地反馈给患者。患者根据所述指示信号能够及时地输出（即按照所述指示信号执行相应的动作），又能够接收所述反馈信号得到一个反馈，即患者得到了信号的输入，如此一来，患者的神经系统建立了完整的反馈通路。当所述第一反馈元件61被实施为声音发生器或光线发生器时，可以只设一个所述第一指示信号发生器511，此时，所述第一指示信号发生器511能够同时具备指示的功能和反馈的功能。
87.在上述任一实施例中，所述起始载具100的所述承载结构101处设置一第二检测模块130，其中所述第二检测模块130被可通信地连接于所述第二控制器522。此外，所述起始载具100上设置一第二反馈元件62，如震动器、声音发生器或光线发生器。
88.所述第一反馈元件600被可通信地连接于所述第二控制器522。所述第二检测模块130被设置能够检测对应的所述被移件300是否被正确地放置在对应的所述承载结构101。所述第二控制器522根据所述检测结果，相应地在所述检测结果对应于放置在对应的所述承载结构101为错误的所述被移件300时，形成一反馈信号，其中所述第二反馈元件62通过执行所述反馈信号，相应地反馈给患者。
89.当所述第二反馈元件62被实施为声音发生器或光线发生器时，可以只设一个所述第二指示信号发生器521，此时，所述第二指示信号发生器521能够同时具备指示的功能和反馈的功能。
90.可以理解的是，所述第一反馈元件61和/或所述第二反馈元件62被实施为包括声音发生器和光线发生器时。在所述第一反馈元件61被实施为声音发生器时，患者的听觉能够得到对应的康复训练。而当所述第一反馈元件61和/或所述第二反馈元件62被实施为包括震动器时，患者的触觉能够得到对应的康复训练。同样地，当所述第一反馈元件61和/或所述第二反馈元件62被实施为包括光线发生器时，可以通过用不同颜色的光区分所述指示信号对应的指示和所述反馈信号对应的指示，这样一来，患者的认知能够得到对应的康复训练。作为优选地，所述第一反馈元件61和/或所述第二反馈元件62被控制而根据对应的检测结果的不同而形成不同的反馈信号。比如说，在所述第一反馈元件61被实施为声音发生器时，如果所述反馈信号对应于用户正确地按照所述指示信号操作所述被移件300和/或所述终了载具200时，则发出轻音乐，相反，则发出重音乐。又比如，在所述第一反馈元件61被实施为震动器时，如果所述反馈信号对应于用户正确地按照所述指示信号操作所述被移件300和/或所述终了载具200时，则震动器的震动状态可以设置为一种情况，如震动的频率、时长可以设置为一个较高的值，相反，则震动器的震动状态可以设置为另一种状况，例如震动的频率、时长可以设置为一个相对较低的值。振动频率和时长的不同，使得患者能够感知不同的训练结果。
91.本领域技术人员能够理解的是，所述第一检测模块230和所述第二检测模块130可以被实施为重力传感器、位置传感器等。
92.作为优选地，所述终了载具200和所述起始载具100上分别设置至少一检测传感器。所述终了载具200上的所述检测传感器被设置能够检测得到所述终了载具200和所述起始载具100之间的间距、患者使用时，所述终了载具200和患者之间的相对位置。
93.参考图13，根据本发明的另一个方面，本发明还提供一种康复训练的指导方法，其中所述康复训练设备的指导方法包括：s1301，根据选定的训练模式、患者的身体健康数据以及患者和所述终了载具200与所述起始载具100以及与患者之间的相对位置，确定在当前训练模式下，适合患者康复训练的方式和幅度。
94.通过上述陈述，本领域技术人员能够理解的是，适合患者康复训练的方式包括但不限于移动所述被移件300、转动所述起始载具100或转动所述终了载具200等。训练的模式包括移动所述被移件300、转动所述终了载具200或所述起始载具100等。
95.s1302，根据确定适合患者康复训练的方式和幅度，规划用以指导患者进行康复训练的指示信号。
96.通过上述陈述，本领域技术人员也能够理解的是，规划用以指导患者进行康复训练的指示信号包括规划患者移动所述被移件300的路径、用以引导患者转动所述起始载具100或转动所述终了载具200的所述静光信号对应的图案、形状等。优选地，所述康复训练的指导方法还包括：s1303，根据患者的反馈，确定患者执行的康复训练的方式和幅度，是否与所述指示信号指示患者康复训练的方式和幅度相匹配；和s1304，根据步骤s1303确定的结果，形成对应的反馈信号。
97.本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的优势已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在
实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。