一种网络化伺服驱动器和电动机构测试系统和方法与流程

技术特征：
1.一种网络化伺服驱动器和电动机构测试系统，其特征在于，所述系统包括：上位机、电源、第一到第n伺服驱动器、第一到第n电动机构、电缆和终端电阻；其中，所述上位机通过can总线电缆分别与所述第一到第n伺服驱动器的第一端及所述电源的控制端相连；所述电源的输出端通过所述电缆分别与所述第一到第n伺服驱动器的第二端相连；第n伺服驱动器的第三端通过所述电缆与第n电动机构相连；所述第n伺服驱动器的第四端通过所述电缆与所述终端电阻相连；其中，n为can网络允许的最大连接设备数量，1≤n≤n且n为整数。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机用于控制所述电源的输出；与所述第一到第n伺服驱动器进行通信，实时显示伺服驱动器反馈的信息，并通过控制所述第一到第n伺服驱动器进而控制与所述第一到第n伺服驱动器相连的第一到第n电动机构的运动；对所述伺服驱动器反馈的信息进行处理分析得到测试结果；其中，所述上位机安装有控制软件。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述上位机根据预设在所述控制软件上的伺服驱动器的编号和伺服驱动器测试顺序对所述伺服驱动器进行测试；并能根据预设在所述控制软件上的伺服驱动器的编号、电动机构测试顺序以及第n电动机构的测试次数和每次测试间隔时间驱动所述电动机构进行测试。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述伺服驱动器反馈的信息包括：伺服驱动器的输出电流、输入电压和与该伺服驱动器相连的电动机构的电流、电压、功率、状态以及该电动机构中电机的运行转矩和运行速度；所述伺服驱动器反馈的信息还包括在测试过程中出现故障时伺服驱动器产生的报警信号。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第n电动机构用于响应和该第n电动机构相连的第n伺服驱动器的控制，并将到达运动限位后生成的到位信号反馈给所述第n伺服驱动器；其中，所述到位信号包括：第一到位信号和第二到位信号。6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第n伺服驱动器通过与所述上位机进行通信响应上位机的控制并控制和所述第n伺服驱动器相连的第n电动机构进行运动，并实时反馈信息给所述上位机；接收到第n电动机构反馈的到位信号后控制所述第n电动机构停止运动。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电源响应上位机的控制，用于给所述第一到第n伺服驱动器供电；所述电缆用于电力传输和通信；所述终端电阻用于吸收信号反射及回波。8.一种根据权利要求1
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7任一项所述的系统进行测试的方法，其特征在于，所述方法包括：s101：按下上位机控制软件上的伺服驱动器测试按键后上位机开始根据预设的伺服驱动器的编号和伺服驱动器测试顺序对伺服驱动器进行测试；
s103：第n伺服驱动器控制第n电动机构进行伸出运动，第n电动机构伸出到伸出限位后生成第一到位信号，并将该第一到位信号反馈给第n伺服驱动器，第n伺服驱动器检测到第一到位信号后控制所述第n电动机构停止伸出，并与上位机进行通信将第n电动机构的状态反馈给上位机，在上位机显示第n电动机构伸出到位；s105：第n伺服驱动器控制第n电动机构进行缩回运动，第n电动机构缩回到缩回限位后生成第二到位信号，并将该第二到位信号反馈给第n伺服驱动器，第n伺服驱动器检测到第二到位信号后控制所述第n电动机构停止缩回，并与上位机进行通信将第n电动机构的状态反馈给上位机，在上位机显示第n电动机构缩回到位；s107：上位机对所述第n伺服驱动器反馈的信息进行处理分析得到第n伺服驱动器的测试结果；其中，在对第n伺服驱动器进行测试的过程中，所述第n伺服驱动器实时将第n伺服驱动器的输出电流、输入电压和所述第n电动机构的电流、电压、功率、状态以及所述第n电动机构中电机的运行转矩和运行速度反馈给上位机，上位机实时显示第n伺服驱动器反馈的信息；若在对第n伺服驱动器进行测试的过程中出现故障，所述第n伺服驱动器则产生报警信号，并将所述报警信号反馈给上位机，上位机实时显示该报警信号并停止测试；其中，n为can网络允许的最大连接设备数量，1≤n≤n且n为整数。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：s109：完成对伺服驱动器的测试后，将所有伺服驱动器更换为正常的伺服驱动器，并将第一到第n电动机构更换为第一到第n待测电动机构；s111：按下上位机控制软件上的电动机构测试按键后上位机开始根据预设的伺服驱动器的编号、电动机构测试顺序以及第n电动机构的测试次数m和每次测试间隔时间t，驱动所述待测电动机构进行测试；s113：第n伺服驱动器控制第n待测电动机构进行伸出运动，第n待测电动机构伸出到伸出限位后生成第一到位信号，并将该第一到位信号反馈给第n伺服驱动器，第n伺服驱动器检测到第一到位信号后控制所述第n待测电动机构停止伸出，并与上位机进行通信将第n待测电动机构的状态反馈给上位机，在上位机显示第n待测电动机构伸出到位；之后第n伺服驱动器控制第n待测电动机构进行缩回运动，第n待测电动机构缩回到缩回限位后生成第二到位信号，并将该第二到位信号反馈给第n伺服驱动器，第n伺服驱动器检测到第二到位信号后控制所述第n待测电动机构停止缩回，并与上位机进行通信将第n待测电动机构的状态反馈给上位机，在上位机显示第n待测电动机构缩回到位；其中，第n待测电动机构完成一次伸出运动和一次缩回运动为完成一次测试；s115：间隔时间t后重复步骤s113，直至完成m次测试后执行步骤s117；s117：上位机将第n伺服驱动器反馈的信息进行作图处理，并通过数据比较分析得到在整个测试期间第n待测电动机构的运行状态和各项数据的变化趋势；其中，在对第n待测电动机构进行测试的过程中，所述第n伺服驱动器实时将第n待测电动机构的电流、电压、功率、状态以及所述第n待测电动机构中电机的运行转矩和运行速度反馈给上位机，上位机实时显示第n伺服驱动器反馈的信息；
若在对第n待测电动机构进行测试的过程中出现故障，第n伺服驱动器则产生报警信号，并将所述报警信号反馈给上位机，上位机实时显示该报警信号并停止测试；其中，m为大于等于1的自然数；t大于0秒。

技术总结
本发明的一个实施例公开了一种网络化伺服驱动器和电动机构测试系统和方法，所述系统包括：上位机、电源、第一到第N伺服驱动器、第一到第N电动机构、电缆和终端电阻；其中，所述上位机通过CAN总线电缆分别与所述第一到第N伺服驱动器的第一端及所述电源的控制端相连；所述电源的输出端通过所述电缆分别与所述第一到第N伺服驱动器的第二端相连；第n伺服驱动器的第三端通过所述电缆与第n电动机构相连；所述第N伺服驱动器的第四端通过所述电缆与所述终端电阻相连；其中，N为CAN网络允许的最大连接设备数量，1≤n≤N且n为整数。1≤n≤N且n为整数。1≤n≤N且n为整数。


技术研发人员：李永洲 张润东 任续津 刘博洋
受保护的技术使用者：北京电子工程总体研究所
技术研发日：2021.05.31
技术公布日：2021/9/9