自主移动消毒方法与流程

1.本技术涉及一种用于自主移动消毒的方法。


背景技术：

2.可以操作诸如移动机器人等的移动装置来对诸如具有不清洁表面的房间等的室内区域进行消毒。通常，这种装置不能以有效的方式对区域进行消毒，并且可能无法对所有污染表面进行消毒。


技术实现要素：

3.根据本公开的主题的实现方式，可以提供一种方法，该方法包括在致动移动装置处接收针对预定区域的至少一个剂量水平，其中该至少一个剂量水平是基于将要针对预定区域的至少一部分从致动移动装置或另一致动移动装置的至少一个光源输出的紫外(uv)光的第一剂量。该方法可以包括：在预定区域内按路径移动致动移动装置，并且基于接收到的至少一个剂量水平，将uv光从至少一个光源输出到一个或多个第一表面上。该方法可以包括在路径内移动致动移动装置，并且基于接收到的至少一个剂量水平将uv光输出到一个或多个第二表面。
4.通过考虑以下详细说明、附图和权利要求书，可以阐述本公开的主题的附加特征、优点和实现方式或者使之变得明显。此外，应理解，上述简要说明和以下详细描述两者是说明性的，并且旨在在不限制权利要求的范围的前提下提供进一步的说明。
附图说明
5.为进一步理解本公开的主题而包括的附图被并入本说明书中，并构成本说明书的一部分。附图还示出了本公开的主题的实现方式，并连同详细描述一起用于解释本公开的主题的实施原理。并不试图展示比本公开的主题的基本理解以及可以实现该本公开的主题的各种方式所必需的更详细的结构细节。
6.图1示出根据本公开的主题的实施例的、在预定区域内移动致动移动装置并输出具有一定剂量水平的紫外(uv)光以对预定区域进行消毒的示例方法。
7.图2示出根据本公开的主题的实施例的图1的示例方法，该方法可以包括确定预定区域的哪些表面未接收到一定剂量的uv光并将uv光输出到确定表面的方法。
8.图3示出根据本公开的主题的实施例的图1的示例方法，该方法可以包括调整致动移动装置的包括用以输出uv光的另一光源的臂的方法。
9.图4示出根据本公开的主题的实施例的图1的示例方法，该方法可以包括在预定区域内存在第二致动移动装置的情况下改变致动移动装置的路径的方法。
10.图5～7示出根据本公开的主题的实施例的致动移动装置的多个外部视图，该致动移动装置具有用于检测区域中的表面和物体的传感器以及用于输出uv光的光源的。
11.图8示出根据本公开的主题的实施例的用以在区域中施加一定剂量的uv光的致动
移动装置的路径的示例。
12.图9示出根据本公开的主题的实施例的致动移动装置的示例，该致动移动装置用于将uv光输出到区域的表面、物体、热点和/或参考标签上以对其进行消毒。
13.图10示出根据本公开的主题的实施例的包括连接到臂的第二uv光源的致动移动装置。
14.图11示出根据本公开的主题的实施例的布置，其中第二致动移动装置可以反射由第一致动移动装置输出的uv光和/或从光源输出一定剂量的uv光。
15.图12示出根据本公开的主题的实施例的布置，其中多个致动移动装置可以具有不同路径以在预定区域中施加一定剂量的uv光。
16.图13示出根据本公开的主题的实施例的图5至7的致动移动装置的示例结构。
17.图14示出根据本公开的主题的实施例的可以包括多个致动移动装置的网络布置。
具体实施方式
18.诸如移动机器人等的致动移动装置可以被用来通过使用来自光源的紫外(uv)光对环境中的诸如房间、建筑物、表面、空气、物体等的预定区域进行消毒。致动移动装置可以经由用户界面和/或网络接口接收针对预定区域的至少一个剂量水平。例如，剂量水平可以基于将要从致动移动装置的光源输出的uv光的第一剂量。
19.在一些实现方式中，致动移动装置可以自主进入预定区域，并且可以基于接收到的剂量水平输出uv光来对区域进行消毒。致动移动装置可以具有存储在存储器中的区域地图，可以经由网络接口接收地图，和/或可以使用一个或多个传感器来对区域绘制地图。致动移动机器人可以经由网络接口接收路径和/或确定路径，来在区域内移动并通过从光源输出uv光来对区域进行消毒。可以选择和/或确定路径，以使施加一定剂量水平的uv光和对区域进行消毒的时间量最小化。
20.可以通过生成区域的已消毒部分的曝光图来监测一定剂量水平的uv光的施加进展。在一些实现方式中，致动移动装置可以确定和/或检测区域的未接收到一定剂量的uv光的部分。对于这样的部分，致动移动装置可以调整具有另一光源的臂以向该区域部分输出uv光。在一些实现方式中，可以从光源输出uv光，并且可以由安装至第二致动移动装置的反射表面来反射该uv光，以向该区域部分提供一定剂量的uv光。在一些实现方式中，可以在区域内操作两个以上的致动移动装置，以在比单个致动移动装置的情况下更短的时间内施加一定剂量的uv光并对区域进行消毒。
21.致动移动装置可以被用作房间或建筑物等的规律清洁周期的一部分，并可以通过使用uv光对环境中的感染性疾病、病毒、细菌和其它类型的有害有机微生物的dna结构进行破坏，来防止和/或减少它们的扩散。致动移动装置可以通过跟踪光照射的位置和/或强度(例如，uv光的光功率)，来减少清洁区域、房间、建筑物等的人为误差，并确定可能需要被照射和/或清洁的区域。
22.致动移动装置可以被手动操作或自主操作，和/或在远程操作模式下操作时，可以接收用以控制致动移动装置在房间、建筑物或区域等内的移动的控制信号。
23.使用紫外光的传统消毒方法和装置需要人员进入该装置所在的房间或区域。使用这种方法和装置，人员可能向房间或区域引入新的污染物。其它方法和装置使用诸如擦拭
物和化学物等的消毒品。然而，空气中的颗粒可能落在擦拭物和/或化学物处理过的表面上。
24.所公开的主题的实现方式可以在不使人员(例如，医务人员的成员)面临污染环境的风险的情况下，将致动移动装置部署到房间、建筑物和/或区域中。也就是说，致动移动装置可以在不使医护人员的成员面临风险的情况下对空气、表面和/或物体进行消毒，可以降低人员的防护装备的成本，可以缩短消毒时间，和/或可以提供包括已消毒的表面和/或物体的详情的报告。
25.图1示出根据本公开的主题的实施例的在预定区域内移动致动移动装置并输出具有一定剂量水平的紫外(uv)光以对预定区域进行消毒的示例性方法10。
26.在操作12中，致动移动装置(例如，图5至14中所示的致动移动装置100)可以接收针对预定区域的至少一个剂量水平。例如，可以经由致动移动装置的用户界面(例如，图13中所示的用户界面110)和/或经由网络接口(例如，图13中所示的网络接口116)来接收剂量水平。至少一个剂量水平可以基于针对预定区域(例如，图8、9、11和12中所示的房间210)的至少一部分从至少一个光源(例如，图5、7、9至11和13中所示的光源104)输出的紫外(uv)光的第一剂量。
27.在操作14中，致动移动装置可以在预定区域(例如，图8、9、11和12中所示的房间210)内按路径(例如，图8中所示的路径212)中移动。可以基于接收到的至少一个剂量水平，将uv光从至少一个光源(例如，图5、7、9至11和13中所示的光源104)输出至一个或多个第一表面(例如，图8、9、11和12中所示的表面300、302和304；图8、9、11和12中所示的物体306、308、312和314；和/或图9中所示的参考标签310)上。
28.在一些实现方式中，通信连接至致动移动装置的处理器可以确定致动移动装置的路径(例如，图8中所示的路径212)。例如，如图8中所示，处理器可以确定致动移动装置100在房间210中的路径212，该房间210具有墙壁(例如，表面302和304)、地板(例如，表面300)、物体308(例如，水槽)、物体312(例如，床)和物体314(例如，4-钩iv支架)等。可以将路径确定为使得致动移动装置可以向物体308、312、314和表面300、302、304输出一定剂量的uv光，以在例如最短的时间量内对它们进行消毒。例如，处理器可以是图13中所示的控制器114，和/或可以经由如图14中所示的网络130通信连接至致动移动装置100的服务器140和/或远程平台160。在一些实现方式中，确定的路径可以是随机路径。
29.在一些实现方式中，可以基于预定区域(例如，图8、9、11和12中所示的房间210)的环境来确定路径(例如，图8中所示的路径212)，从而提供用于对预定区域进行消毒的缩短的时间，和/或增加针对一个或多个第一表面以及一个或多个第二表面(例如，图8、9、11和12中所示的表面300、302和304；图8、9、11和12中所示的物体306、308、312和314；和/或图9中所示的参考标志310)的剂量。
30.例如可以至少部分地基于通过在先前时间点在预定区域(例如，房间210)内移动的致动移动装置的至少一个传感器(例如，传感器102和/或传感器106)和处理器(例如，图13中所示的控制器114，和/或可以经由图14中所示的网络130通信连接至致动移动装置100的服务器140和/或远程平台160)生成的二维地图或三维地图来确定路径。
31.在一些实现方式中，可以基于将要从光源(例如，光源104)输出至一个或多个第一表面和一个或多个第二表面(例如，图8、9、11和12中所示的表面300、302和304；图8、9、11和
12中所示的物体306、308、312和314；和/或图9中所示的参考标签310)上的uv光量，来确定路径。在一些实现方式中，路径可以是预定区域的周界(例如，图8和12中所示的房间210的周界)。
32.在操作16中，致动移动装置可以在路径(例如，图8中所示的路径212)内移动，并且可以基于接收到的至少一个剂量水平将uv光输出到一个或多个第二表面(例如，图8、9、11和12中所示的表面300、302和304；图8、9、11和12中所示的物体306、308、312和314；和/或图9中所示的参考标签310)上。在一些实施例中，在路径内移动致动移动装置可以包括以预定图案(例如，沿着预定区域内的确定图案的网格图案等)移动致动移动装置。
33.在一些实现方式中，方法10可以包括使用通信连接至致动移动装置的处理器(例如，图13中所示的控制器114，和/或可以经由图14中所示的网络130通信连接至致动移动装置100的服务器140和/或远程平台160)来判断一个或多个第一表面和一个或多个第二表面(例如，图8、9、11和12中所示的表面300、302和304；图8、9、11和12中所示的物体306、308、312和314；和/或图9中所示的参考标签310)是否已接收到第一剂量。如下所述，第二光源和/或第二致动移动装置可用于向可能被确定为未接收到第一剂量的物体和表面等施加剂量。
34.在一些实现方式中，方法10可以包括使用致动移动装置的传感器(例如，图5中所示的传感器102、106)来检测预定区域(例如，房间210)内的至少一个热点。热点可以是预定物体(例如，图8、9、11和12中所示的物体306、308、312和314；和/或图9中所示的参考标签310)、预定区域的至少一部分(例如，图8、9、11和12中所示的表面300、302和304)、和/或具有预定类型污染物的物体。例如，至少一个热点可以是椅子、座位、床、水槽、镜子、门、门把手、墙壁、地板、天花板、架子、桌子表面以及在与致动移动装置的处理器(例如，图13中所示的控制器114，和/或可以经由图14中所示的网络130通信连接至致动移动装置100的服务器140和/或远程平台160)通信连接的存储器(例如，图13中所示的存储器118和/或固定储存装置120；图14中所示的数据库150)中被定义为至少一个热点的任何物体和/或表面。
35.在一些实现方式中，可以以第二剂量将uv光从至少一个光源(例如，图5中所示的光源104)输出到至少一个热点上。该第二剂量可以大于第一剂量。也就是说，基于第二剂量向热点输出的uv光的强度和/或持续时间可以大于基于第一剂量输出的uv光的强度和/或持续时间。
36.图2示出，根据本公开的主题的实施例的图1的示例性方法10可以包括确定预定区域的哪些表面未接收到一定剂量的uv光并将uv光输出到确定表面的方法。在操作18中，通信连接至致动移动装置的处理器(例如，图13中所示的控制器114，和/或可以经由图14中所示的网络130通信连接至致动移动装置100的服务器140和/或远程平台160)可以确定一个或多个第一表面和一个或多个第二表面(例如，图8、9、11和12中所示的表面300、302和304；图8、9、11和12中所示的物体306、308、312和314；和/或图9中所示的参考标签310)中的未接收到第一剂量的部分。
37.在操作20中，致动移动装置可以进行一个以上的操作。例如，布置于在预定区域(例如，房间210)内操作的第二致动移动装置(例如，图11中所示的致动移动装置200)上的光反射表面(例如，图11中所示的反射表面202)可以被用于将致动移动装置(例如，图11中所示的致动移动装置100)的至少一个光源(例如，光源104)输出的uv光反射到一个或多个
第一表面和一个或多个第二表面(例如，图8、9、11和12中所示的表面300、302和304；图8、9、11和12中所示的物体306、308、312和314；和/或图9中所示的参考标签310)的所确定的部分上。
38.如图11所示，致动移动装置200的反射面202可以将从致动移动装置100的光源104输出的uv光反射到空气中、表面上和/或物体上。反射面可以是镜面、反射涂层和/或可以反射uv光的任何其它表面。例如，从光源104发出的光可以被反射面202反射到图11中所示的物体312、314和/或表面300、304上，以使用一定剂量的uv光对这些物体和/或表面进行消毒。
39.在一些实施例中，uv光可以从第二致动移动装置的光源(例如，图11中所示的致动移动装置200的光源204)到一个或多个第一表面和一个或多个第二表面的确定的部分。如图11所示，致动移动装置200可包括用以发出uv光(例如，波长为10nm至400nm的光)的光源204，该光源204可以包括一个或多个灯泡(bulb)、一个或多个灯具(lamp)、和/或发光二极管(led)阵列或有机发光二极管(oled)阵列。在一些实现方式中，光源204可以向空气、表面、物体和/或参考标签提供一定剂量的uv光。例如，光源204可以向光源104可能不能影响到的物体和/或表面提供一定剂量的uv光。
40.如图11所示，第二致动移动装置(例如，图11中所示的致动移动装置200)可以比致动移动装置(例如，图11中所示的致动移动装置100)小。
41.在一些实现方式中，致动移动装置可以从通信接口(例如，网络接口116)发送包括接收到第一剂量的一个或多个第一表面和一个或多个第二表面(例如，图8、9、11和12中所示的表面300、302和304；图8、9、11和12中所示的物体306、308、312和314；和/或图9中所示的参考标签310)的数据。
42.在一些实现方式中，方法10可以包括针对预定区域的适用不同剂量水平的至少第二部分，从至少一个光源(例如，图5中所示的光源104)输出第二剂量的uv光。
43.图3示出根据本公开的主题的实施例的图1的示例性方法可以包括调整致动移动装置的包括用于输出uv光的另一光源的臂的方法。在操作22中，致动移动装置可以调整致动移动装置的臂(例如，图10中所示的臂124)。臂可以包括光源(例如，图10所示的光源126)。在操作24中，光源可以基于接收到的至少一个剂量水平，将uv光输出到一个或多个第一表面和/或一个或多个第二表面(例如，图8、9、11和12中所示的表面300、302和304；图8、9、11和12中所示的物体306、308、312和314；和/或图9中所示的参考标签310)上。在一些实现方式中，可以控制光源126发射uv光。在一些实现方式中，光源126可以被用于向可能未由光源104提供一定剂量的uv光的空气、物体、表面、参考标签等提供一定剂量的uv光。
44.在一些实现方式中，致动移动装置的通信接口(例如，图13中所示的网络接口116)可以接收用以控制门外的致动移动装置移动到预定区域的控制信号。例如，致动移动装置100可以经由图13中所示的网络接口116接收控制信号，并且驱动系统108可以移动房间210的门305之外的致动移动装置100。控制信号可以基于由致动移动装置的通信接口发送的视频信号。也就是说，致动移动装置100的传感器102、106可以拍摄视频，并使用网络接口116经由网络130(如图14所示)发送视频。网络接口116可以经由网络130从例如服务器130和/或远程平台160接收驱动系统108所用的控制信号。
45.图4示出根据本公开的主题的实施例的图1的示例性方法10可以包括当在预定区
域内存在第二致动移动装置时改变致动移动装置的路径的方法。在操作26中，致动移动装置(例如，图12中所示的致动移动装置100)的通信接口(例如，图13中所示的网络接口116)可以从具有第二路径的第二致动移动装置(例如，图12中所示的致动移动装置200)接收信号。在操作28中，基于第二致动移动装置(例如，图12中所示的致动移动装置200)的第二路径，可以改变致动移动装置(例如，致动移动装置100)的路径，并且可以在预定区域内输出由光源(例如，光源104)输出的uv光。
46.也就是说，在一些实现方式中，图12中示出在房间210中可以以各自路径操作致动移动装置100和致动移动装置200的布置。致动移动装置100可以具有光源104，并且致动移动装置200可以具有相似的uv光源。致动移动装置100可以利用网络接口116从致动移动装置200接收信号，并且可以生成和/或调整路径。致动移动装置100和致动移动装置200可以在房间210中具有不同的各自的路径，以将一定剂量的uv光施加至房间210中的空气、物体、表面和/或参考标签上。当具有不同路径的致动移动装置100和200在房间210内移动时，房间210内的这些物体和表面等可以更快地被施加有一定剂量的uv光。
47.在一些实现方式中，如图9所示，致动移动装置可以检测区域的空气、表面和/或物体，以使用uv光对它们进行消毒。例如，可以使用致动移动装置100的传感器102和/或106来检测表面300(例如，区域的地面)、表面302和/或表面306(例如，区域的墙)。传感器102和/或106可以被用于检测物体306(例如，镜面)、物体308(例如，水槽)和/或参考标签310。参考标签310可以具有第一状态，并且当参考标签310被施加一定剂量的uv光时，可以变为第二状态。在一些实现方式中，参考标签310可以是在区域地图中表示的虚拟参考标签，当向与被绘制地图的区域相对应的区域被施加uv光时，该虚拟参考标签可以改变状态。在一些实现方式中，处理器可以确定物体306、308中的一个或多个是热点。光源104可以发射uv光，以对表面300、302、304和/或物体306、308进行消毒。可以由致动移动装置100的处理器生成地图和曝光图。
48.图5至7显示根据本公开的主题的实现方式的致动移动装置100的多个外部视图，该致动移动装置100包括用于检测区域中的表面和物体的传感器，以及用于基于接收到的剂量水平输出具有第一剂量的uv光以对区域中的空气、物体和/或表面进行消毒的光源。致动移动装置100可以包括至少第一传感器102(如图3所示的传感器102a和102b)、用于输出紫外光的光源104、至少第二传感器106、驱动系统108、用户界面110和/或停止按钮112。控制器(例如，图12中所示并下文描述的控制器114)可以通信连接至至少一个第一传感器102、光源104、至少一个第二传感器106、驱动系统108、用户界面110和停止按钮112，并且可以控制致动移动装置100的操作。
49.至少一个第一传感器102(包括图3中所示的传感器102a、102b)可以确定致动移动装置100的取向(例如，机器人的前侧和/或第一侧所面对的方向)、致动移动装置100的位置(例如，致动移动装置100在区域中的位置)和/或何时光源104位于在区域中的表面和/或物体(例如，图5中所示的表面300、302和/或304，和/或物体306、308)的预定距离之内中的至少一个。在一些实现方式中，第一传感器102可以检测可以使用来自光源104的uv光消毒的空气、表面、参考标签和/或物体。
50.在一些实现方式中，至少一个第一传感器102可以具有在对角上的70度的视场。至少一个传感器102可以具有0.2至4米的检测距离。如图5至7所示，至少一个第一传感器102
可以被设置在光源104上方。
51.至少一个第一传感器102可以包括被布置在致动移动装置100的第一侧上的第一侧传感器以及可以被布置在该装置的第二侧上的第二侧传感器。例如，如图6所示，传感器102a可以被布置在致动移动装置100的第一侧(例如，前侧)上，并且传感器102b可以被布置在致动移动装置100的第二侧(例如，后侧)上。虽然在图6中示出了位于机器人两侧的传感器，但是在致动移动装置102的不同侧上可以布置多个传感器，以至少检测表面和/或物体。在一些实现方式中，传感器102a和/或传感器102b可以被布置在光源104上方。
52.光源104可以是用以发射uv光(例如，波长为10nm至400nm的光)的一个或多个灯泡、一个或多个灯具和/或发光二极管(led)阵列或有机发光二极管(oled)阵列。可以由控制器114控制uv光的剂量(诸如强度、持续时间、光功率输出等)，控制器114也可以打开或关闭光源104的部分或所有装置(例如，灯泡、灯具、led、oled)。在致动移动装置在区域内时、在对区域绘制地图之前、在对区域绘制地图期间和/或在对区域绘制地图之后，随着致动移动装置在该区域内移动，可以控制光源发射uv光。
53.在一些实现方式中，致动移动装置可以包括可以连接至致动移动装置100的机器人臂124的次光源，例如光源126等。光源126可以通利用用以发射uv光(例如，波长为10nm至400nm的光)的一个或多个灯泡、一个或多个灯具和/或发光二极管(led)阵列或有机发光二极管(oled)阵列来发射uv光。可以控制光源126来发射uv光。在一些实现方式中，光源126可以被用于向可能未由光源104提供一定剂量的uv光的空气、物体、表面和参考标签等提供一定剂量的uv光。可以由图13所示的控制器114来控制臂124的移动。
54.至少一个第二传感器106可以通信连接至图13所示的控制器114，并且可以被用于检测可以被绘制地图和/或使用来自光源104的uv光而被消毒的空气、表面和/或物体。在一些实现方式中，至少一个第二传感器106可以确定致动移动装置100的取向(例如，机器人的前侧和/或第一侧所面对的方向)、致动移动装置100的位置(例如，致动移动装置100在区域中的位置)和/或何时光源104位于在区域中的表面和/或物体(例如，图9中所示的表面300、302和/或304，和/或物体306、308)的预定距离之内中的至少一个。
55.在一些实现方式中，传感器102、106可以是飞行时间传感器、超声传感器、二维(2d)光检测及测距(lidar)传感器、三维(3d)lidar传感器和/或雷达(无线电检测及测距)传感器、立体视觉传感器、3d三照相机和结构化光照相机等。传感器106可以具有20～27度的视场。在一些实现方式中，传感器106可以具有0.05至4米的检测距离。
56.致动移动装置100可以包括用于驱动驱动系统108以在诸如房间和建筑物等的区域中移动致动移动装置的马达。驱动系统108可以包括轮，该轮是可调整的，使得驱动系统108可以控制致动移动装置100的方向。
57.在一些实现方式中，致动移动装置100可以包括具有驱动系统108的底座，并且传感器102、106可以被布置在该底座上。
58.控制器114可以在可以是手动模式、自主模式和/或遥控操作模式的操作模式下控制和/或操作致动移动装置100。在手动模式中，控制器114可以从用户界面110和/或停止按钮112接收一个或多个控制信号。例如，用户可以通过在用户界面110上进行一个或多个选择来控制致动移动装置100的移动、方向、和/或停止致动移动装置100的运动。停止按钮112可以是紧急停止(estop)按钮，该紧急停止(estop)按钮当被选择时，可以停止致动移动装
置100的所有操作和/或移动。在一些实现方式中，当在遥控操作模式下操作时，控制器114可以通过网络接口116(如图13所示)接收至少一个控制信号。例如，如下面结合图14所描述的，网络接口可以经由网络130从服务器140、数据库150和/或远程平台160接收控制信号。
59.在一些实现方式中，当致动移动装置100在某一方向移动时，传感器102、106可以检测一个或多个表面(例如，图9中所示的表面300、302、304)、物体(例如，图9中所示的物体306、308)和/或参考标签(例如，图9中所示的参考标签310)的几何形状。至少一个第一传感器102的输出可以是例如在致动移动装置100的路径中的一个或多个物体的点云。当传感器102和/或传感器106是立体视觉传感器时，可以使用全局快门(global shutter)在预定时间点和/或以预定时间间隔拍摄来自彼此相距已知距离之内的两个传感器(即，其中两个传感器可以是传感器102和/或传感器106的立体视觉传感器的一部分)的图像。全局快门可以被配置为使得立体视觉传感器的两个传感器可以大约同时拍摄图像。可以从拍摄的图像中确定一个或多个特征(例如，图9中所示的表面300、302、304和/或物体306、308，和/或参考标签310)，并且可以与彼此进行比较，以确定匹配的部分。由于在存储器118和/或固定储存装置120中(如图13所示)可以存储立体视觉传感器的两个传感器的焦距和两个传感器之间的距离(例如，大约6cm)，因此控制器114和/或至少一个第一传感器102可以使用所拍摄的图像和所存储的值来确定从传感器102、106到表面和/或物体的距离并可以被处理器用于从光源输出一定剂量的uv光。在一些实现方式中，当物体可能没有识别特征时(例如，空白墙壁)，传感器102、106可以包括至少一个激光器、led和/或oled，以照射物体表面上一个或多个点。
60.当检测表面和/或物体时，传感器102、106可以是飞行时间(tof)传感器。至少一个光子的光可以从传感器102、106输出并且可以通过空气传输。当至少一个光子的光照射表面和/或物体时，光的一部分可以被表面和/或物体反射，并且可以返回到传感器102、106的接收器部分。传感器106可以计算从发送至少一个光子的光到接收到反射之间的时间，并将该值乘以空气中的光速，以确定传感器102、106与表面和/或物体之间的距离。这可以用于生成致动移动装置在其中操作的区域的地图。
61.图13示出了适于提供本公开的主题的实施例的致动移动装置100的示例性组件。致动移动装置100可以包括将致动移动装置100的主要组件互连的总线122，该主要组件例如驱动系统108、可操作为经由适当网络连接而与一个或多个远程装置通信的网络接口116、控制器114、诸如随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、闪存ram等的存储器118、停止按钮112、光源104、至少一个第一传感器102、可以包括一个或多个控制器和诸如键盘、触摸屏等的相关联的用户输入装置的用户界面110、诸如硬盘、闪存等的固定储存装置120、以及至少一个第二传感器106。
62.总线122允许控制器114与一个或多个存储器组件之间的数据通信，如前所述，该存储器组件可以包括ram、rom和其它存储器。通常，ram是加载操作系统和应用程序的主存储器。rom或闪存组件可以包含基本输入输出系统(bios)和其它代码，该基本输入输出系统控制诸如与外围组件的交互等的基本硬件操作。驻留于致动移动装置100中的应用程序通常被存储在诸如固态驱动器、硬盘驱动器、光学驱动器、固态驱动器或其它存储介质等的计算机可读介质(例如固定储存装置120)中，并经由该计算机可读介质访问。
63.网络接口116可以经由有线或无线连接(例如，图13中所示的网络130)来提供与远
程服务器(例如，图13中所示的服务器140、数据库150和/或远程平台160)的直接连接。网络接口116可以使用本领域技术人员将容易理解的任何适当技术和协议来提供这种连接，包括数字蜂窝电话、wifi、蓝牙(r)、近场等。例如，如下文进一步详细描述，网络接口116可以允许致动移动装置100经由一个或多个局域、广域或其它通信网络与其它计算机通信。致动移动装置可以经由网络接口将数据发送到远程服务器，该远程服务器可以包括操作路径、用uv光照射的表面和/或区域等。
64.可以以相同方式连接许多其它装置或组件(未示出)。相反地，实现本公开不需要存在图13所示的所有组件。可以以与所示不同的方式互连该组件。实现本公开的代码可以被存储在诸如存储器118、固定储存装置120或远程存储位置中的一个或多个的计算机可读存储介质中。
65.图14示出根据本公开的主题的实施例的示例性网络布置。上述致动移动装置100和/或类似致动移动装置200可以经由网络130连接到其它装置。网络130可以是局域网、广域网、互连网或任何其它适当通信网络，并且可以在包括有线和/或无线网络的任何适当平台上被实现。致动移动装置100和/或致动移动装置200可以彼此通信，和/或可以与诸如服务器140、数据库150和/或远程平台160等的一个或多个远程装置通信。远程装置可以由致动移动装置100、200直接访问，或者一个或多个其它装置可以提供中间访问，诸如服务器140提供对数据库150中存储的资源的访问。致动移动装置100、200可以访问远程平台160或由远程平台160提供的诸如云计算布置和服务等的服务。远程平台160可以包括一个或多个服务器140和/或数据库150。
66.一般而言，本公开的主题的各种实现方式可以包括计算机实现的处理和用于实现这些处理的设备，或者可以实施为计算机实现的处理和用于实现这些处理的设备的形式。实施例也可以实施为具有计算机程序代码的计算机程序产品的形式，该计算机程序代码包含储存在非暂时性和/或有形介质(诸如固态驱动器、dvd、cd-rom、硬盘驱动器、usb(通用串行总线)驱动器等)中或任何其它机器可读存储介质中的指示，使得当计算机程序代码加载到计算机并由计算机执行时，计算机成为实现所公开的主题的实现方式的设备。实现方式也可以实施为计算机程序代码的形式，例如，该计算机程序代码被存储在存储介质中并被加载至计算机和/或由计算机执行，或者通过某些传输介质(诸如通过电线或线缆、光纤或经由电磁辐射等)来传输，使得当计算机程序代码加载到计算机并由计算机执行时，计算机成为实现所公开的主题的实施例的设备。当在通用微处理器上实现时，计算机程序代码段配置微处理器以创建特定的逻辑电路。
67.在一些结构中，存储在计算机可读存储介质上的一组计算机可读指示可以由通用处理器实现，这可以将通用处理器或包含通用处理器的装置转换为被配置为实现或执行指示的专用装置。实现方式可以包括使用具有诸如通用微处理器和/或专用集成电路(asic)等的处理器的硬件，该处理器以硬件和/或软件实现根据本公开的主题的实施例的全部技术或部分技术。处理器可以被连接到诸如ram、rom、闪存、硬盘等的存储器，或能够存储电子信息的任何其它装置。存储器可以存储适于由处理器执行的指示，以进行根据本公开的主题的实施例的技术。
68.为了解释起见，已经参考具体实施例对上述说明进行了描述。然而，以上的说明性讨论并不旨在详尽本公开的主题的实施例，也不旨在将本公开的主题的实施例限制在所公
开的精确形式。鉴于以上的教导，可以进行许多修改和变型。为了解释本公开的主题的原理及其实际应用，选择和描述了这些实施例，从而使本领域技术人员能够使用这些实施例以及具有可以适于预期特定用途的各种变型的各种实施例。